PLC工業(yè)機械手控制系統設計.doc

本科生畢業(yè)設計（論文）I摘要為工業(yè)機械手研制一個技術性能優(yōu)良的控制系統，對于提高工業(yè)機械手的整體技術性能來說具有十分重要的意義。本論文正是針對這一課題，選擇了可編程控制器(PLC)作為工業(yè)機械手的控制系統，這對提升工業(yè)機械手的整體技術性能起到了良好的作用。本論文的控制對象是由三個搬運機械手組成的機械手群，每個機械手完成8個基本動作，三個機械手互相配合動作。機械手由氣缸驅動，氣缸受電磁閥控制。限位開關檢測機械手是否到達固定位置。可編程控制器(PLC)控制每個機械手的動作，實現機械手群的自動運行。本論文可編程控制器(PLC)選用西門子（SIEMENS）公司S7-200系列的CPU224，并擴展了EM221模塊和EM222模塊。機械手的開關量信號直接輸入PLC，PLC通過中間繼電器對電磁閥加以控制。本論文的重點放在PLC各硬件部分的設計和介紹、PLC梯形圖的編寫上。在整體設計過程中按照“提出問題，分析問題，解決問題”的主導思想，對整個系統的設計工作做出了細致的闡述。關鍵詞：可編程控制器(PLC)；氣動機械手；梯形圖本科生畢業(yè)設計（論文）IIAbstractDevelopsatechnicalperformancefinecontrolsystemfortheindustrymanipulator,regardingenhancestheindustrymanipulatorsoveralltechnicalperformancetosayhastheextremelyvitalsignificance.Thepresentpaperispreciselyinviewofthistopic,chosetheprogrammablelogicalcontroller(PLC)totaketheindustrymanipulatorscontrolsystem,thistopromotedtheindustrymanipulatorsoveralltechnicalperformancetoplaythegoodrole.Thepresentpapercontrolledmemberisbythreethemanipulatorgroupwhichtransportsthemanipulatortobecomposed,eachmanipulatorcompletes8elementaryactions,threemanipulatorscoordinatethemovementmutually.Themanipulatoractuatesbytheaircylinder,aircylindersolenoidvalvecontrol.Thelimitswitchexaminesthemanipulatorwhetherarrivesthestationaryposition.Theprogrammablelogicalcontroller(PLC)controlseachmanipulatorsmovement,realizesthemanipulatorgroupautomaticmovement.Thepresentpaperprogrammablecontroller(PLC)selectsSIEMENScompanyS7-200seriesCPU224,andexpandedtheEM221moduleandtheEM222module.ManipulatorsswitchquantitysignaldirectinputPLC,PLCperformsthroughtheintermediaterelaytothesolenoidvalvetocontrol.ThepresentpaperputswithemphasisonthePLCvarioushardwarepartialdesignsandtheintroduction,inthePLCtrapezoidalchartcompilation.Deferstointheoveralldesignprocessasksthequestion,theanalysisquestion,solvestheproblemtheguidingideology,hasmadethecarefulelaborationtotheoverallsystemdesignwork.Keywords：ProgrammableLogicalController(PLC)；Airoperatedmanipulator；Trapezoidalchart本科生畢業(yè)設計（論文）III目錄第1章緒論.11.1機械手的概念.11.2氣動機械手的簡介.11.2.1氣動技術.11.2.2氣動機械手.21.2.3氣動機械手的發(fā)展趨勢.3第2章方案論證.42.1機械手的設計.42.1.1氣動搬運機械手的結構.42.1.2氣動搬運機械手的工作原理.42.2氣動搬運機械手群.52.2.1氣動搬運機械手群結構.52.2.2氣動搬運機械手群工作原理.62.3本論文的主要內容及達到的目標.62.4本系統的控制方案.6第3章系統硬件電路的設計.83.1PLC的簡介.83.1.1可編程控制器的概念.83.1.2PLC的應用領域.83.1.3PLC的系統組成.93.1.4PLC的工作原理.113.2輸入/輸出信號.133.3PLC的選型.153.3.1PLC的選型.153.3.2PLC及擴展模塊的技術指標.163.4I/O地址