![六自由度液壓運動平臺的自動控制設計說明書[帶圖紙].doc_第1頁](http://file.renrendoc.com/FileRoot1/2013-12/10/1eca6d1c-e08b-4982-9a22-fdb88a42dfaf/1eca6d1c-e08b-4982-9a22-fdb88a42dfaf1.gif)
![六自由度液壓運動平臺的自動控制設計說明書[帶圖紙].doc_第2頁](http://file.renrendoc.com/FileRoot1/2013-12/10/1eca6d1c-e08b-4982-9a22-fdb88a42dfaf/1eca6d1c-e08b-4982-9a22-fdb88a42dfaf2.gif)
![六自由度液壓運動平臺的自動控制設計說明書[帶圖紙].doc_第3頁](http://file.renrendoc.com/FileRoot1/2013-12/10/1eca6d1c-e08b-4982-9a22-fdb88a42dfaf/1eca6d1c-e08b-4982-9a22-fdb88a42dfaf3.gif)
![六自由度液壓運動平臺的自動控制設計說明書[帶圖紙].doc_第4頁](http://file.renrendoc.com/FileRoot1/2013-12/10/1eca6d1c-e08b-4982-9a22-fdb88a42dfaf/1eca6d1c-e08b-4982-9a22-fdb88a42dfaf4.gif)
![六自由度液壓運動平臺的自動控制設計說明書[帶圖紙].doc_第5頁](http://file.renrendoc.com/FileRoot1/2013-12/10/1eca6d1c-e08b-4982-9a22-fdb88a42dfaf/1eca6d1c-e08b-4982-9a22-fdb88a42dfaf5.gif)
已閱讀5頁,還剩40頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀
版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內容提供方,若內容存在侵權,請進行舉報或認領
文檔簡介
編號無錫太湖學院畢業(yè)設計(論文)題目:六自由度液壓運動平臺的自動控制信機系機械工程及自動化專業(yè)學號:學生姓名:指導教師:(職稱:副教授)(職稱:)2013年5月25日摘要六自由度運動平臺,由于有極為廣闊的應用前景,可以完成在空間六個自由度(X,Y,Z,)的運動,從而可以模擬出各種空間運動姿態(tài),可廣泛應用到各種訓練模擬器上。由于六自由度運動平臺的研制,涉及機械、液壓、電氣、控制、計算機、傳感器,空間運動數(shù)學模型、實時信號傳輸處理、圖形顯示、動態(tài)仿真等等一系列高科技領域,因而六自由度運動平臺的研制變成了高等院校、研究院所在液壓和控制領域水平的標志性象征。通過六自由度運動平臺的機構特點及應用,可以在平臺控制總體設計的基礎上完成液壓伺服系統(tǒng)的建模工作,在Matlab軟件中對系統(tǒng)進行了仿真分析,將常規(guī)PID控制和基于神經網絡算法的先進PID控制方法進行對比,仿真結果表明基于神經網絡的PID控制方法對伺服系統(tǒng)具有良好的控制效果,同時也證明了電液伺服控制系統(tǒng)設計的合理性,將控制策略應用于樣機平臺,平臺運行穩(wěn)定,流暢。為平臺控制的進一步改進和完善奠定了基礎。關鍵詞:六自由度平臺;液壓;PID控制AbstractSixdegreeoffreedommotionplatform,becausethereisaverybroadapplicationprospects,canbecompletedinthespaceofsixdegreesoffreedom(X,Y,Z,alpha,beta,gamma)movement,whichcansimulatevariousspatialmotion,canbewidelyappliedtovarioustrainingsimulator.Asthedevelopmentofsixdegreeoffreedommotionplatform,relatestothemechanical,hydraulic,electrical,control,computer,sensor,thespatialmovementmathematicalmodel,real-timesignaltransmissionandprocessing,graphicdisplay,dynamicsimulationandsoonaseriesofhigh-techfields,sothedevelopmentofsixdegreeoffreedommotionplatformintocollegesanduniversities,researchinstitutestohydraulicandcontrolfieldlevelsymbol.Throughthemechanism,characteristicsandapplicationofsixdegreeoffreedommotionplatform,cancompletethemodelingofhydraulicservosystembasedonthegeneralcontrolplatformdesign,intheMatlabsoftwaretosimulatethesystemanalysis,theconventionalPIDcontrolandPIDneuralnetworkalgorithmbasedonadvancedcontrolmethodswerecompared,thesimulationresultsshowthatthePIDneuralnetworkthecontrolmethodhasgoodcontroleffectoftheservosystembasedon,italsoprovedthatthedesignofelectro-hydraulicservocontrolsystemisreasonable,thecontrolstrategyisappliedintheprototypeplatform,platformstableoperation,smooth.Asaplatformtocontrolthefurtherimprovementandlaidthefoundationfortheperfectionof.Keywords:6-DOFplatform;hydraulic;PIDcontrol目錄摘要.IIIABSTRACT.IV目錄.V1緒論.錯誤!未定義書簽。1.1課題背景及意義.錯誤!未定義書簽。1.2六自由度平臺發(fā)展及應用.錯誤!未定義書簽。1.3六自由度平臺國內外研究狀況.31.3.1國外研究現(xiàn)狀.31.3.2國內研究現(xiàn)狀.錯誤!未定義書簽。1.4課題主要研究內容.42六自由度運動平臺本體結構設計.52.1平臺主要性能指標.52.2平臺結構.52.3平臺驅動方式.63液壓缸設計.73.1簡介.73.2液壓缸的設計.73.3液壓缸的密封設計.103.4支承導向的設計.103.5防塵圈的設計.113.6液壓缸材料的選用.113.7液壓泵的選擇.123.8電機的選擇.144液壓油路設計.154.1液壓設備外接線路.154.2操作板.154.3程序地址分配.164.4芯片接線圖.174.5PLC程序指令.205液壓伺服系統(tǒng)的建模與仿真.255.1六自由度運動平臺系統(tǒng)的總體設計.255.2數(shù)學模型的建立.255.2.1單個作動器的數(shù)學模型.265.3系統(tǒng)的控制及仿真.265.3.1基于常規(guī)PID的控制系統(tǒng)仿真研究.265.3.2基于BP神經網絡的控制算法.275.3.
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網頁內容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 人人文庫網僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 甘蔗產業(yè)鏈上下游協(xié)同效應及優(yōu)化建議
- 教育心理學的跨學科應用與發(fā)展趨勢研究
- 新型城鎮(zhèn)化項目場地調研與實施方案合同
- 特種變壓器故障排除及修復合同范本
- 大學生物流運輸管理職業(yè)發(fā)展
- 科技對城市交通擁堵的解決方案
- 醫(yī)藥行業(yè)品質部嚴格把控流程的作業(yè)指南
- 機場美食體驗提升策略研究
- 院感專職人員制度執(zhí)行職責
- 2025至2030工業(yè)繡花機行業(yè)項目調研及市場前景預測評估報告
- 2025全員安全生產責任制范本
- 林業(yè)行政執(zhí)法培訓
- 電大考試試題及答案商法
- 廣西壯族自治區(qū)柳州市上進聯(lián)考2024-2025學年高一下學期6月期末聯(lián)合考試數(shù)學試題(含答案)
- 八年級暑假前家長會課件
- 2025年河南省高考地理試卷真題(含答案)
- 2025屆廣東省惠州惠城區(qū)五校聯(lián)考英語八下期末檢測試題含答案
- 工廠績效計件方案(3篇)
- 2025年湖南省中考歷史試卷真題(含答案)
- 高中英語必背3500單詞表完整版
- T/CNFAGS 16-2024綠色甲醇分級標準(試行)
評論
0/150
提交評論