設(shè)備管理_油箱和箱體弧焊機(jī)器人工作站技術(shù)方案

安徽合力股份有限公司油箱和箱體弧焊機(jī)器人工作站技術(shù)方案招標(biāo)編號(hào):造廠庫(kù)卡機(jī)器人自動(dòng)化（馬來(lái)西亞）有限公司KUKA ROBOT AUTOMATION (MALAYSIA) SDN BHD地址24, Jalan TPP 1/10, Taman Industri Puchong, 47100 Puchong, Selangor, Malaysia.電話00-60-(0)3-80610613傳真00-60-(0)3-80617386電郵.my網(wǎng)址目錄(1)招標(biāo)編號(hào)4(2)設(shè)備名稱4(3)數(shù)量4(4)交貨期4(5)投標(biāo)貨幣4(6)報(bào)價(jià)4(7)交貨地點(diǎn)4(8)A包：油箱弧焊機(jī)器人工作站5(8.1)典型工件和加工條件5(8.2)焊接夾具7(8.3)焊接質(zhì)量要求8(8.4)生產(chǎn)綱領(lǐng)及工作制度9(8.5)工作條件9(8.6)技術(shù)要求9(9)B包：箱體弧焊機(jī)器人工作站11(9.1)典型工件和加工條件11(9.2)焊接夾具13(9.3)焊接質(zhì)量要求14(9.4)生產(chǎn)綱領(lǐng)及工作制度14(9.5)工作條件15(9.6)技術(shù)要求15(10)設(shè)備配置要求16(10.1)機(jī)器人本體16(10.2)機(jī)器人控制柜19(10.3)焊接單元系統(tǒng)24(10.4)油箱弧焊機(jī)器人變位機(jī)系統(tǒng)33(10.5)安全防護(hù)系統(tǒng)34(11)設(shè)備配置要求34(12)設(shè)計(jì)確認(rèn)36(13)用戶到制造廠商生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)預(yù)驗(yàn)收及技術(shù)培訓(xùn)36(14)設(shè)備安裝及調(diào)試36(15)最終驗(yàn)收項(xiàng)目37(16)質(zhì)量保證及售后服務(wù)37(17)包裝運(yùn)輸38(1) 招標(biāo)編號(hào)【投標(biāo)方案】響應(yīng)。(2) 設(shè)備名稱A包：油箱弧焊機(jī)器人工作站 B包：箱體弧焊機(jī)器人工作站 【投標(biāo)方案】響應(yīng)。(3) 數(shù)量A包： 1套B包： 2套【投標(biāo)方案】響應(yīng)。(4) 交貨期合同簽定后90個(gè)日歷日內(nèi)，從裝運(yùn)港啟航【投標(biāo)方案】響應(yīng)。正式合同簽定后90個(gè)日歷日內(nèi)，從裝運(yùn)港啟航。(5) 投標(biāo)貨幣美元投標(biāo)【投標(biāo)方案】響應(yīng)。美元投標(biāo)。(6) 報(bào)價(jià)投標(biāo)報(bào)價(jià)應(yīng)為：CIF價(jià)(至上海港)【投標(biāo)方案】響應(yīng)。CIF中國(guó)上海港口。(7) 交貨地點(diǎn)目的港：中國(guó) 上?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。中國(guó)上海港口。(8) A包：油箱弧焊機(jī)器人工作站(8.1) 典型工件和加工條件(8.1.1) H型13噸和型23噸叉車油箱(單位：mm)。序號(hào)流水號(hào)名稱最大外形尺寸重量(kg)板厚焊縫高焊縫長(zhǎng)01L204-2右油箱195593108656.164290002L200-16右油箱225588109959.164316103L201-7右油箱225588109759.164316104L53-21右油箱23551511145865300005L55-6右油箱235515111259653000【投標(biāo)方案】響應(yīng)。設(shè)備主要構(gòu)成（1）庫(kù)卡KR16六軸機(jī)器人系統(tǒng)1套（2）庫(kù)卡傾斜式兩軸變位機(jī)2套（3）工裝夾具2套（4）Fronius 全數(shù)字化焊接設(shè)備- TPS5000全數(shù)字化電源- FK4000 R冷卻水箱- VR1500 4R四輪送絲機(jī)- Robacta 500機(jī)器人水冷焊槍頭- Robacta Reamer 自動(dòng)清槍理裝置1套（5）庫(kù)卡Touch Sensor接觸傳感器1套（6）庫(kù)卡Touch Sensor焊縫跟蹤系統(tǒng)1套（7）Nedermann， FilterBox 高級(jí)焊接煙塵凈化裝置1套（8）庫(kù)卡KRC2機(jī)器人及變位器控制系統(tǒng)1套（9）庫(kù)卡的KUKA KTL電子校正專用工具1套（10）三相電流穩(wěn)壓器1套(8.1.2) 油箱各道焊縫間隙控制在2mm以內(nèi)?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。(8.1.3) 加工條件1)油箱焊道可焊率：100。2)焊道最小圓弧：R10。3)沿內(nèi)壁板邊緣完成連續(xù)循環(huán)焊縫(前期需做離線編程模擬試驗(yàn)，并由用戶工藝、設(shè)備及使用部門進(jìn)行確認(rèn))?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。(8.1.4) 輔助條件。1)混合氣體(80%Ar+20%C02)。2)焊絲=1.2mm(盡可能采用桶裝焊絲)?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。(8.1.5) 工件材料性能(GB/T 700-1988)。牌號(hào)特性Q235AQ235CC8Si0.300.30Mn0.30.650.350.80S0.0500.040P0.0450.040使用范圍具有良好的焊接性能和熱加工性。良好的韌性和鑄造性，易于沖壓和焊接?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。(8.1.6) 工藝方案1)機(jī)器人完成油箱外露焊縫的全部焊接，且一次焊成。2)工件裝卸應(yīng)方便、快捷，且時(shí)間小于機(jī)器人焊接時(shí)間。3)工件采用氣動(dòng)夾緊方式。4)油箱采用懸掛起重機(jī)搬運(yùn)。5)操作界面應(yīng)為中文版?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。(8.2) 焊接夾具(8.2.1) 夾具類型：氣動(dòng)或液壓夾具?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。液壓夾具。(8.2.2) 技術(shù)要求(焊接夾具設(shè)計(jì)方案必須由買方最終確認(rèn))1)夾具能適用H型13噸和型23噸油箱。2)夾具定位基準(zhǔn)要準(zhǔn)確，可靠。使用安全、快捷。3)夾具各種管路應(yīng)具備防燙功能?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。(8.2.3) 夾具數(shù)量：共需兩付，分別安裝在兩臺(tái)變位器上?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。(8.3) 焊接質(zhì)量要求(8.3.1) 符合GB6417標(biāo)準(zhǔn)。未焊透 (511) 不允許根部收縮 (515) 不允許咬邊 (5011,501) 不允許裂紋 (100) 不允許未焊透 (402) 不允許表面夾渣 (300) 不允許表面氣孔 (2017) 不允許【投標(biāo)方案】響應(yīng)。(8.3.2) 內(nèi)部缺陷符合GB3323 級(jí)標(biāo)準(zhǔn)?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。(8.3.3) 焊道不允許出現(xiàn)滲漏現(xiàn)象?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。(8.3.4) 夾具類型：氣動(dòng)或液壓夾具?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。液壓夾具。(8.4) 生產(chǎn)綱領(lǐng)及工作制度(8.4.1) H型13噸和型23噸油箱：12000套/年。本工作站完成右油箱的焊接?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。(8.4.2) 工作制度每年工作日：251天每天工作班：2每班工作時(shí)：8小時(shí)設(shè)備利用率：85%【投標(biāo)方案】響應(yīng)。(8.5) 工作條件工作電源：380/220V10，50Hz5%壓縮空氣壓力：4.56.0 kgf/cm2壓縮空氣流量：1.8m3/min環(huán)境溫度：-1550環(huán)境濕度：2095車間行車最大提升高度：6米車間行車最大提升重量：3000kg設(shè)備在上述條件下應(yīng)能正常工作。【投標(biāo)方案】響應(yīng)。(8.6) 技術(shù)要求(8.6.1) 能滿足油箱組裝件離散度2.5mm?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。(8.6.2) 工作站應(yīng)配吸煙塵裝置(分項(xiàng)報(bào)價(jià))?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。系統(tǒng)配有焊接煙塵凈化裝置，采用焊槍式吸煙方案，吸塵器配備瑞典尼德曼Nederman自清潔凈化器，保證吸煙效果及吸煙方案的操作性。(8.6.3) 具有焊縫起始點(diǎn)搜尋功能?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。采用KUKA Touch Sensor接觸傳感器。(8.6.4) 具有焊縫跟蹤功能?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。采用KUKA LIBO Sensor電弧跟蹤傳感器。(8.6.5) 焊接變位機(jī)應(yīng)具備兩個(gè)自由度功能?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。(8.6.6) 機(jī)器人系統(tǒng)使用的各類零部件及其元件(包括電氣、機(jī)械、氣路部分的元件)均需采用國(guó)際知名品牌，且便于維修和替換?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。(9) B包：箱體弧焊機(jī)器人工作站(9.1) 典型工件和加工條件(9.1.1) H型13.5噸和型23噸叉車箱體(單位：mm)。序號(hào)流水號(hào)名稱最大外形尺寸重量(kg)板厚焊縫高焊縫長(zhǎng)01L204-2右箱體16956502401066，12，164，5，6460002L200-16右箱體18176502401376，12，204，5，6476403L201-7右箱體18476602751516，12，204，5，6476404L53-21右箱體18176982351346，12，223，5300005L55-6右箱體18176982631406，12，223，53100左箱體與右箱體一一對(duì)稱?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。設(shè)備主要構(gòu)成(1套設(shè)備)（1）庫(kù)卡KR16六軸機(jī)器人系統(tǒng)1套（2）庫(kù)卡頭尾架式變位機(jī)2套（3）工裝夾具2套（4）Fronius 全數(shù)字化焊接設(shè)備- TPS5000全數(shù)字化電源- FK4000 R冷卻水箱- VR1500 4R四輪送絲機(jī)- Robacta 500機(jī)器人水冷焊槍頭- Robacta Reamer 自動(dòng)清槍理裝置1套（5）庫(kù)卡Touch Sensor接觸傳感器1套（6）庫(kù)卡Touch Sensor焊縫跟蹤系統(tǒng)1套（7）Nedermann， FilterBox 高級(jí)焊接煙塵凈化裝置1套（8）庫(kù)卡KRC2機(jī)器人及變位器控制系統(tǒng)1套（9）庫(kù)卡的KUKA KTL電子校正專用工具1套（10）三相電流穩(wěn)壓器1套(9.1.2) 箱體各道焊縫間隙控制在2mm以內(nèi)?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。(9.1.3) 加工條件1)箱體焊道可焊率達(dá)100。2)焊道最小圓弧R20。3)完成內(nèi)壁板與連接板、后尾板和角板的連續(xù)焊縫(前期需做離線編程模擬試驗(yàn)，并由用戶工藝、設(shè)備及使用部門進(jìn)行確認(rèn))?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。(9.1.4) 輔助條件1)混合氣體(80%Ar+20%C02)。2)焊絲=1.2mm(盡可能采用桶裝焊絲)?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。(9.1.5) 工件材料性能(GB/T 700-1988)牌號(hào)特性Q235AQ235CC8Si0.300.30Mn0.30.650.350.80S0.0500.040P0.0450.040使用范圍具有良好的焊接性能和熱加工性。良好的韌性和鑄造性,易于沖壓和焊接?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。(9.1.6) 工藝方案1)機(jī)器人完成箱體外露焊縫的全部焊接。兩套工作站分別用于左、右箱體的焊接。2)工件裝卸應(yīng)方便、快捷，且時(shí)間小于機(jī)器人焊接時(shí)間。3)工件采用氣動(dòng)夾緊方式。4)箱體采用懸掛起重機(jī)搬運(yùn)。5)操作界面應(yīng)為中文版?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。(9.2) 焊接夾具(9.2.1) 夾具類型：氣動(dòng)或液壓夾具【投標(biāo)方案】響應(yīng)。(9.2.2) 技術(shù)要求1)能適用H型和型13噸箱體。2)應(yīng)具有控制反變形功能。3)定位基準(zhǔn)要準(zhǔn)確，可靠。使用安全、快捷。4)各種管路應(yīng)具備防燙防飛濺功能?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。(9.2.3) 夾具數(shù)量：每套工作站共需兩付。分別安裝在兩臺(tái)變位器上?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。(9.3) 焊接質(zhì)量要求(9.3.1) 符合GB6417標(biāo)準(zhǔn)未焊透 (511) 不允許根部收縮 (515) 不允許咬邊 (5011,501) 不允許裂紋 (100) 不允許未焊透 (402) 不允許表面夾渣 (300) 不允許表面氣孔 (2017) 不允許【投標(biāo)方案】響應(yīng)。(9.3.2) 內(nèi)部缺陷符合GB3323 級(jí)標(biāo)準(zhǔn)?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。(9.4) 生產(chǎn)綱領(lǐng)及工作制度(9.4.1) H型13.5噸和型23噸左右箱體：12000套/年。1套含左、右箱體各1件?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。(9.4.2) 工作制度每年工作日：251天每天工作班：2每班工作時(shí)：8小時(shí)設(shè)備利用率：85%【投標(biāo)方案】響應(yīng)。(9.5) 工作條件(9.5.1)工作電源：380/220V10，50Hz5%壓縮空氣壓力：4.56.0 kgf/cm2壓縮空氣流量：1.8m3/min環(huán)境溫度：-1550環(huán)境濕度：2095車間行車最大提升高度：6米車間行車最大提升重量：3000kg【投標(biāo)方案】響應(yīng)。(9.6) 技術(shù)要求(9.6.1) 能滿足箱體組裝件離散度2.5mm?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。(9.6.2) 工作站應(yīng)配吸煙塵裝置(分項(xiàng)報(bào)價(jià))?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。系統(tǒng)配有焊接煙塵凈化裝置，采用焊槍式吸煙方案，吸塵器配備瑞典尼德曼Nederman自清潔凈化器，保證吸煙效果及吸煙方案的操作性。(9.6.3) 機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)具有焊縫起始點(diǎn)搜尋功能?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。采用KUKA Touch Sensor接觸傳感器。(9.6.4) 機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)具有焊縫跟蹤功能?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。采用KUKA LIBO Sensor電弧跟蹤傳感器。(9.6.5) 焊接變位機(jī)應(yīng)具備翻轉(zhuǎn)功能(兩軸或三軸)?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。采用頭尾架式變位機(jī)。(9.6.6) 機(jī)器人系統(tǒng)使用的各類零部件及其元件（包括電氣、機(jī)械、氣路部分的元件）均需采用國(guó)際知名品牌，且便于維修和替換?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。(10) 設(shè)備配置要求(10.1) 機(jī)器人本體1)結(jié)構(gòu)：垂直多關(guān)節(jié)形(6自由度)170。2)重復(fù)定位精度：0.08之內(nèi)3)負(fù)載質(zhì)量：6kg?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。機(jī)器人采用庫(kù)卡6軸旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)式KR16 型，16公斤持重，安裝在鋼結(jié)構(gòu)底座上。機(jī)器人能在底座上穩(wěn)定運(yùn)行，提高焊縫的質(zhì)量和美觀性，并保證高質(zhì)量的焊接和在有效工作范圍內(nèi)有最佳的焊接角度。各軸運(yùn)動(dòng)區(qū)域具有位置軟、硬超限限位裝置，焊槍設(shè)置防撞傳感器，防止機(jī)器人損壞。機(jī)器人各軸驅(qū)動(dòng)采用數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器控制交流伺服電機(jī)來(lái)完成。具備結(jié)構(gòu)緊湊,高輸出,響應(yīng)快,高可靠性,充分考慮維修性且移動(dòng)位置準(zhǔn)確。各關(guān)節(jié)在突然斷電或遇故障的情況下能夠自動(dòng)鎖緊并在恢復(fù)電力或排除故障后能夠很方便地解除鎖閉繼續(xù)工作，以保證人身財(cái)產(chǎn)及設(shè)備的安全。并能夠準(zhǔn)確地尋找上一次焊接的位置。采用交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)置于機(jī)器人外部。機(jī)器人的工作距離為1.61 米（以第五軸中心點(diǎn)為根據(jù)，因?yàn)樵谀承┣闆r下，第六軸必須垂直）。為了提高操作和生產(chǎn)的效率，庫(kù)卡在第四、五、六軸加了電子校準(zhǔn)接口（圖表 1，圖表 2）。電子校準(zhǔn)儀比人工校準(zhǔn)快了四倍以上，在焊接應(yīng)用里尤其重要。因?yàn)橥鈬O(shè)備很多，碰撞是常會(huì)發(fā)生的。庫(kù)卡機(jī)器人還有下列對(duì)焊接應(yīng)用而設(shè)的特點(diǎn)：l 高速運(yùn)動(dòng)曲線中動(dòng)態(tài)模型的優(yōu)化，加速性能高于普通機(jī)器人25%，有利于提高系統(tǒng)壽命、優(yōu)化工作節(jié)拍；l 370旋轉(zhuǎn)范圍，可調(diào)節(jié)機(jī)械手臂，更大的活動(dòng)空間和柔韌性，將可以降低工裝夾具的設(shè)計(jì)難度，同時(shí)可以實(shí)現(xiàn)對(duì)一些空間狹小，干涉較多焊縫的焊接；l 工具中心控制檢測(cè)裝置能對(duì)焊槍位置X和Y方向工具中心點(diǎn)的自動(dòng)監(jiān)控和矯正，保證焊接軌跡，提高焊接質(zhì)量(選項(xiàng))；l 控制軟件能夠自動(dòng)對(duì)工件進(jìn)行測(cè)量，并計(jì)算焊縫厚度；l 弧焊參數(shù)監(jiān)控系統(tǒng)實(shí)時(shí)監(jiān)控弧焊過(guò)程中參數(shù)變化情況，確?；『纲|(zhì)量。圖表 2圖表 1庫(kù)卡機(jī)器人的詳細(xì)技術(shù)參數(shù)如下：規(guī)格投標(biāo)技術(shù)參數(shù)設(shè)計(jì)懸掛式，6軸。關(guān)節(jié)式設(shè)計(jì)，所有軸均為獨(dú)立交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)和裝有制動(dòng)器。腕部設(shè)計(jì)內(nèi)嵌、中心對(duì)稱式重復(fù)精度0.1 mm電弧跟蹤精度：0.3mm工作范圍圓球形，直徑：3220 mm，以第五軸中心為根據(jù)。持重16 kg增補(bǔ)持重-第三軸, 第一軸,10 kg， 20 kg重量235 kg工作范圍14.5 m3安裝方法地面、爬墻、或懸掛軸旋轉(zhuǎn)范圍第一軸=370第二軸=170第三軸=284第四軸=700第五軸=260第六軸=700軸轉(zhuǎn)速第一軸=155/秒第二軸=155/秒第三軸=155/秒第四軸=330/秒第五軸=330/秒第六軸=615/秒(10.2) 機(jī)器人控制柜1)CNC系統(tǒng)應(yīng)采用國(guó)際知名品牌。2)控制柜采用密封、空調(diào)恒溫型。3)控制柜內(nèi)采用日光燈照明，控制柜門開(kāi)關(guān)控制。4)具有足夠的用戶輸入輸出點(diǎn),各不低于16點(diǎn)。5)各軸伺服單元采用AC數(shù)字系統(tǒng)伺服單元。6)標(biāo)準(zhǔn)RS-232C接口可連接打印機(jī)、標(biāo)準(zhǔn)個(gè)人PC機(jī)通訊。7)示教盒具有機(jī)器人編程操作按鍵、選擇鍵、各軸操作鍵、數(shù)字/應(yīng)用鍵、急停按鈕、安全開(kāi)關(guān)等，采用背光液晶顯示。8）操作系統(tǒng)界面為中文顯示9)示教盒完成座標(biāo)系選擇、各示教點(diǎn)修改、各軸點(diǎn)動(dòng)操作、對(duì)焊接速度、各定時(shí)器、焊接電流、電壓進(jìn)行工作中或停止運(yùn)行中微調(diào)修改。10)操作控制柜具有時(shí)鐘、運(yùn)行時(shí)間、工作時(shí)間切換顯示，操作模式轉(zhuǎn)換、伺服啟動(dòng)、暫停、急停、程序啟動(dòng)等操作功能。11)機(jī)器人本體、周邊設(shè)備報(bào)警、自診斷、報(bào)警內(nèi)容記錄,故障分類和數(shù)據(jù)顯示。12)編程方式采用示教、菜單提示、人機(jī)對(duì)話方式。13)具有關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、直線及圓弧插補(bǔ)、工具姿態(tài)控制功能。14)通過(guò)以太網(wǎng)，能夠?qū)υO(shè)備的工藝參數(shù)、焊接狀態(tài)、焊接工作程序進(jìn)行監(jiān)視和雙向數(shù)據(jù)傳送。15）建議軸驅(qū)動(dòng)器采用通用世界知名品牌。【投標(biāo)方案】響應(yīng)。機(jī)器人控制系統(tǒng)圖表 3斷電、程序中斷、緊急停止或碰撞后，安全自鎖，程序狀態(tài)和機(jī)器人位置被存儲(chǔ)，重新啟動(dòng)方便易行，并能自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)焊接中心，數(shù)據(jù)信息不丟失。（圖表 4）編程簡(jiǎn)單方便易行，界面漢化。具有再引弧、再啟動(dòng)、自動(dòng)粘絲排解、擺焊等功能。采用數(shù)字化個(gè)人電腦平臺(tái)全自動(dòng)集中和實(shí)時(shí)控制，具有示教，編程，操作，存儲(chǔ)，監(jiān)測(cè)，打印，安全保護(hù)，絕對(duì)位置檢測(cè)記憶等功能，監(jiān)控焊接電源的焊接參數(shù)，機(jī)器人的運(yùn)行速度和軌跡，變位器的運(yùn)行速度，保護(hù)氣體的流量與通斷由控制柜進(jìn)行集中控制，并可通過(guò)示教器編程與設(shè)置，其參數(shù)能夠存取。機(jī)器人系統(tǒng)的所有軸和滑軌系統(tǒng)是聯(lián)動(dòng)的,并各有制動(dòng)器?？刂乒袷侨忾]的，并配有熱交換器。圖表 4控制系統(tǒng)具有位置軟、硬超限，焊槍碰撞，門開(kāi)關(guān)，過(guò)流，過(guò)壓，欠壓，內(nèi)部過(guò)熱，伺服異常，外設(shè)異常，急停等故障的自診斷能力，并具有顯示和報(bào)警功能。配上經(jīng)過(guò)互聯(lián)網(wǎng)遠(yuǎn)程診斷軟件?？刂乒窨煽芈?lián)動(dòng)軸12個(gè)，所有軸采用交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)并各有制動(dòng)器，其中機(jī)械手軸六個(gè)，十年免維護(hù)。有打印機(jī)接口、USB接口、LAN（局域網(wǎng)）等接口。（圖表 4）存儲(chǔ)器具有3.5英寸標(biāo)準(zhǔn)軟盤（1.44MB），光碟和硬盤（20GB）,并能以以太網(wǎng)接上遠(yuǎn)程存儲(chǔ)器（SAN）。（圖表 5）控制硬件為奔騰CPU,733MH以上，內(nèi)存128MB配置標(biāo)準(zhǔn)配置中所包括的所有應(yīng)用軟件，具體包括多層焊軟件、電弧焊縫跟蹤軟件、編程焊槍擺動(dòng)軟件、單點(diǎn)尋找軟件、故障自診斷顯示軟件等等軟件?？刂栖浖ＷC并滿足整個(gè)工作站的運(yùn)行要求圖表 5控制系統(tǒng)具有數(shù)字顯示、在線示教編程等功能.能夠自動(dòng)控制焊接機(jī)械手、焊接變位器等協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng),以滿足焊接工藝的要求。能顯示焊接電流、焊接電壓、送絲速度等焊接參數(shù).示教應(yīng)簡(jiǎn)單、方便、易行。保護(hù)等級(jí): IP 54規(guī)格投標(biāo)技術(shù)參數(shù)處理器庫(kù)卡個(gè)人計(jì)算機(jī)、。微型計(jì)算機(jī)奔騰編程應(yīng)用工藝編程。標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)格歐洲共同體機(jī)械、低壓電和EMC指示。EN 292-1, EN292-2, EN 418, EN 614-1, EN 775, prEN 954-1, EN 50081-2, EN 50082-1, EN 55011, EN 60204-1, EN 61000-4-4, EN 61000-4-5, EN 61800-3, DIN 40040, ISO 9001.防護(hù)等級(jí)IP 54重量185 kg（不包括變壓器）操作環(huán)境溫度+5oC - +45oC （55 oC加熱交換器）。軸數(shù)6 8 (選項(xiàng))，最多外加軸數(shù)視電機(jī)功率定。額定電壓根據(jù)DIN/IEC 383 x 400 V AC 10%, 3 x 415 V AC +10%功率周率49 61 Hz額定輸入功率7.3 8 kVA (電機(jī)包：1 至 5)，11 13.5 kVA (電機(jī)包：7,9 和 10) 電源保險(xiǎn)絲3 x 25 A 或 3 x 32 A / 慢性網(wǎng)絡(luò)ETHERNET（標(biāo)準(zhǔn)）, CAN（標(biāo)準(zhǔn)）, INTERBUS-S (選項(xiàng))連接電纜長(zhǎng)度7 m, 15 m (選項(xiàng)) 或25 m (選項(xiàng))示教器l 示教器具有8寸彩顯屏（圖表 6），人機(jī)對(duì)話，用戶友好界面。緊急狀態(tài)時(shí)能緊控制停止一切動(dòng)作。l 示教器相應(yīng)的電纜長(zhǎng)度為10米，具有優(yōu)良的操作性和良好的人機(jī)對(duì)話能力，系統(tǒng)操作界面為中文 WINDOWS Xp。圖表 6l 采用中英文編程（具有中文顯示）（圖表 7，圖表 8，圖表 9），焊接編程簡(jiǎn)單易學(xué)，示教編程方式直觀易于掌握。l 示教器帶有六維滑鼠（圖表 12、圖表 13、圖表 14），以提高編程的速度，可進(jìn)行操作模式選擇和進(jìn)行多個(gè)外部啟動(dòng)。l 解析度640 x 480圖素圖表 7示教器也有示波鏡功能?？捎脕?lái)診斷系統(tǒng)功能或檢查工作周期。圖表 8 漢化界面圖表 9 漢化界面圖表 11生產(chǎn)單元的仿真可以顯示在示教器上，并進(jìn)行監(jiān)控。圖表 10 焊接參數(shù)可以直接顯示在示教器上。示教器也能夠用來(lái)調(diào)整焊接參數(shù)。 六維滑鼠可控制焊接機(jī)械手系統(tǒng)每一個(gè)軸的移動(dòng)方向和速度，而不需要操作示教器上的各軸移動(dòng)按鍵。把編程和示教的時(shí)間大大減少，提高了生產(chǎn)率。圖表 12圖表 13圖表 14機(jī)械手配置接觸傳感器和電弧傳感器。KUKA Touch Sensor接觸傳感器和KUKA LIBO Sensor電弧跟蹤傳感器。兩傳感技術(shù)能獨(dú)立實(shí)時(shí)校正焊接路徑,以適應(yīng)焊縫位置的變化,使其在各種形式的焊縫(V形,單V形,I形,角焊縫)的焊接過(guò)程中精確的引導(dǎo)焊槍沿焊縫軌跡進(jìn)行焊接,并實(shí)時(shí)監(jiān)控,自動(dòng)更正焊縫軌跡。焊槍擺動(dòng)焊縫中心焊接電流KUKA LIBO Sensor電弧傳感操作原理器操作(10.3) 焊接單元系統(tǒng)1)輸入電壓：3AC380V10三相。2)焊接輸出電流：50500A。3)焊接輸出電壓：1642V。4)負(fù)載持續(xù)率：60%。5)送絲速度：214m連續(xù)可調(diào)。6)焊接電源冷卻方式：風(fēng)冷。7)焊槍：水冷式。8)清槍機(jī)構(gòu)：具有剪焊絲、噴硅油防飛濺液功能?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。焊接電源我們提供的焊接電源為奧地利的 FRONIUS TPS 5000（富尼斯TPS5000型）。這個(gè)電源為脈沖逆變電源，額定功率為500A。它有下列優(yōu)點(diǎn)：l 最高的的控制精度l 很好的引弧性能l 優(yōu)化的熔滴過(guò)渡l 特別設(shè)計(jì)的電流波形l 靈敏的弧長(zhǎng)控制l 極高的應(yīng)用靈活性l 特殊焊鋁程序（一）結(jié)構(gòu)方面圖表 15世界上最小的體積和重量：焊機(jī)采用全數(shù)字化的微處理技術(shù)(DSP)同高頻逆變技術(shù)相結(jié)合逆變頻率( 100KHz)l 故障自檢功能： 焊機(jī)可自動(dòng)檢測(cè)（缺相、波動(dòng)過(guò)高，）、焊機(jī)內(nèi)部元件的損壞部位等焊機(jī)不正常情況l 背景設(shè)置菜單功能： 像不常用到的參數(shù)，設(shè)置在焊機(jī)的內(nèi)部模塊里面，需要時(shí)像電腦調(diào)文件一樣調(diào)出來(lái)調(diào)節(jié)，方便了人機(jī)交流l 節(jié)能、高效。 效率達(dá)89%，功率因數(shù)達(dá)到99%。比普通焊機(jī)節(jié)能40%以上，比同類逆變焊機(jī)節(jié)能15%以上。 （二）操作方面l 面板采用智能化設(shè)計(jì)：采用輕觸按鈕設(shè)計(jì)，既方便了焊工的操作又不影響焊工的視覺(jué)感受減少了誤操作。l 內(nèi)存80組焊接專家規(guī)范。真正的傻瓜焊機(jī)。操作時(shí)，只須將所用的焊絲直徑材料，母材厚度輸入焊機(jī)，即可獲得內(nèi)存的最佳焊接規(guī)范。l 可存儲(chǔ)和100個(gè)焊接程序。隨時(shí)可調(diào)用或修改曾用的焊接規(guī)范。l 焊槍上具有調(diào)節(jié)焊接參數(shù)功能。即使在焊接過(guò)程中也可直接加大或減小焊接電流，無(wú)需停機(jī)或回到面板上調(diào)節(jié)。l 熔滴過(guò)渡狀態(tài)指示。 當(dāng)出現(xiàn)不佳的熔滴過(guò)渡形式時(shí)，指示燈亮。此時(shí)焊工可及時(shí)調(diào)整焊接參數(shù)直至指示燈滅。（三）焊接性能方面l 最卓越的焊接質(zhì)量。焊機(jī)心臟是全數(shù)字化微處理控制器DSP。電弧特別穩(wěn)定，焊接質(zhì)量無(wú)擬倫比。l 精確的起弧性能。焊機(jī)具有兩種引弧的焊接方法，焊機(jī)并有焊絲回?zé)δ?，焊后焊絲不結(jié)球。保正重新引弧方便。l 真正實(shí)現(xiàn)無(wú)飛濺焊接。焊接時(shí)無(wú)飛濺，另外TPS焊機(jī)任何一款焊機(jī)都可用1.2mm直徑的焊絲焊接0.8mm的薄板l 具有五大類鋁焊絲的專家程序。純鋁、鋁鎂、鋁硅、鋁鎂錳、ALSi12等專家規(guī)范，確保了各種鋁材最好的焊接質(zhì)量。l 特殊的焊鋁程序。解決了焊鋁起弧處難熔合，焊后易形成弧坑和焊穿等問(wèn)題。l 具有MIG電弧釬焊功能。應(yīng)用于要求變形小的薄工件（碳鋼，不銹鋼，鍍鋅板上），取代氧乙炔釬焊。l 點(diǎn)焊功能焊：接時(shí)間短，熔深大，無(wú)焊接變形，已在交通標(biāo)志牌行業(yè)代替電阻點(diǎn)焊焊鋁板。l 焊機(jī)具有非一元化調(diào)節(jié)功能。 當(dāng)焊接專家系統(tǒng)沒(méi)有裝載特殊的軟件（如焊鎳基合金）時(shí)焊機(jī)也可作最普通的焊機(jī)用，電流電壓可分開(kāi)調(diào)節(jié)。（四）拓展功能方面l 焊機(jī)軟件版本升級(jí)?？梢酝ㄟ^(guò)電腦加載特殊的焊接程序（如焊鎳基合金），以滿足特殊的焊接材料或焊接工藝單脈沖焊機(jī)可升級(jí)為雙脈沖焊機(jī)。不用改任何硬件的情況下即可用電腦將焊機(jī)升級(jí)成更高檔焊機(jī)大大地減少了重復(fù)投資。l 可加數(shù)據(jù)線接口。以實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化控制的焊接和連接機(jī)器人。l 一機(jī)多用。多種焊接方式。具有多種焊接方法：MIG/MAG焊、TIG焊、手工電焊：可使用實(shí)芯焊絲、藥芯焊絲。Fronius TPS 5000 焊接電源的詳細(xì)技術(shù)參數(shù)如下：電源電壓3x400 V , 50Hz總保險(xiǎn)絲（值）35 A 初級(jí)功率（100%暫載率）15,1 kVA 功率因素0,99 效率89 % 焊接電流范圍MIG/MAG 焊3 - 500 A 手工電弧焊10 - 500 A TIG 焊3 - 500 A 焊接電流10 min/40 40 % 暫載率500 A 10 min/40 50 % 暫載率 450A 10 min/40 60 % 暫載率450A 10 min/40 100 %暫載率360A 開(kāi)路電壓70 V 工作電壓MIG/MAG 焊14,2 - 39,0 手工電弧焊20,4 - 40,0 V TIG 焊10,1 - 30 V 保護(hù)等級(jí)IP 23 冷卻類型AF 絕緣等級(jí)F 尺寸(長(zhǎng)x 寬x 高) 625/290/475mm 重量 Kg 35,6 kg 認(rèn)證標(biāo)志S, CE 冷卻水箱奧地利Fronius FK4000-R 焊槍內(nèi)置冷卻水箱的詳細(xì)技術(shù)參數(shù)如下：電源電壓3x400 V, 50Hz耗電量0.5A / 0.6 A 冷卻能力Q = 1l/min + 20C2,000 WQ = 1l/min + 40C1,200 WQ = max + 20C2,300 W最大的遞送能力3,5 l/min最大的泵壓力4,2 bar最大的遞送高度33 m泵的類型離心泵冷凍劑體積5,5 l保護(hù)等級(jí)IP 23尺寸(長(zhǎng)x 寬x 高) 725/290/230 mm 重量 Kg (不含冷凍劑)13,3 kg 送絲機(jī)構(gòu)采用富尼斯Fronius VR 1500 (圖表 16)，適合0.8 1.6 mm 焊絲。送絲速度為0.5 22 m/min.l 無(wú)中央控制接口l 無(wú)控制器l 快速焊絲接口l 微處理器協(xié)調(diào) l 焊絲前進(jìn)和后退微調(diào)/保護(hù)氣體檢查l 先進(jìn)的兩臺(tái)送絲機(jī)同步l 4輪驅(qū)動(dòng)，平穩(wěn)的壓力分布。 圖表 16l 數(shù)字化電機(jī)速度控制l 無(wú)級(jí)速度調(diào)控 l 裝有編碼器（圖表 17）把真正的焊絲輸送速度回饋，在電源內(nèi)的控制器就會(huì)調(diào)整送絲輪伺服電機(jī)來(lái)確保送絲速度的穩(wěn)定。這樣一來(lái)送絲速度就不會(huì)被元件精準(zhǔn)的和溫度的影響。l 四點(diǎn)接觸送絲輪（圖表 19）比傳統(tǒng)的兩點(diǎn)接觸送絲輪（圖表 18）的轉(zhuǎn)動(dòng)功率高百分之三十，保證送絲穩(wěn)定。圖表 17圖表 19圖表 18Fronius VR1500-22 送絲機(jī)構(gòu)的詳細(xì)參數(shù)如下：電源電壓55 VDC 額定電流4 A 焊絲直徑0,8 -1,6 mm送絲速度0,5 30 m/min扭力4.0 Nm保護(hù)等級(jí)IP 21尺寸(長(zhǎng)x 寬x 高) 405/208/205mm 重量 7 kg 送絲4輪送絲最大值保護(hù)氣氣壓7 bar水冷焊槍我們選用的單絲焊槍為Fronius 的 Robacta 500 配有煙塵吸取管的水冷槍（圖表 20）。Fronius 焊槍有下列優(yōu)點(diǎn)：圖表 20l 雙循環(huán)水冷以增長(zhǎng)焊槍壽命（圖表 22）和減少飛濺粘連。l 強(qiáng)制性焊絲接觸（圖表 21）以確保絕對(duì)可靠的起弧，穩(wěn)定的電弧和最少的飛濺。圖表 21 圖表 22Fronius Robacta 500 水冷焊槍的詳細(xì)技術(shù)參數(shù)如下：最高焊接電流500 A功率100%適用焊絲直徑0.8 1.6 mm重量 0.585 kg煙塵凈化系統(tǒng)在焊槍位置上裝上柔性吸收管。吸收管對(duì)準(zhǔn)焊接點(diǎn)并隨焊槍一起動(dòng)，捕集焊接時(shí)產(chǎn)生的煙塵和粉塵。管的另外一端接到龍門平臺(tái)上的機(jī)械自動(dòng)清潔式集塵凈化單機(jī)，瑞典Nederman 公司生產(chǎn)的-FilterB0X 機(jī)械自動(dòng)清潔式集塵凈化單機(jī)（圖表 23）。FilterB0X是一種安全高效、簡(jiǎn)便易用的除塵設(shè)備，操作維護(hù)簡(jiǎn)單，經(jīng)濟(jì)實(shí)用。它有兩大特點(diǎn)：一是能夠方便快捷地解決煙塵污染的大問(wèn)題，二是可靠耐用，無(wú)須復(fù)雜繁瑣的維護(hù)工作。 FilterBOX 機(jī)械自動(dòng)清潔式集塵凈化系統(tǒng)的吸氣量可以保證工作時(shí)，每個(gè)吸氣口的最小吸氣量不小于1200m3/h。垢便從濾芯表面脫落，掉進(jìn)灰塵收集筒；脈動(dòng)噴氣設(shè)計(jì)并不影響整個(gè)系統(tǒng)工作；同時(shí)，還可以提供電動(dòng)機(jī)械式濾芯清理功能，比較經(jīng)濟(jì)耐用。倘若污染不太嚴(yán)重，亦可以完成整天工作才清潔?；覊m收集器只需要定期傾倒灰塵收集箱便可。排氣管嘴煙塵凈化后，氣流通過(guò)排風(fēng)管咀抽出，送到抽風(fēng)機(jī)。在一般情況下，凈化后的氣體，直接排放到車間內(nèi)，減少熱量流失。圖表 23脈動(dòng)噴氣系統(tǒng)Nederman 獨(dú)特的反向噴射設(shè)計(jì)，當(dāng)煙塵粒子積聚在濾芯表面越來(lái)越多時(shí)，氣流量下降，控制活閥自動(dòng)打開(kāi)，強(qiáng)勁的沖擊波依序從每個(gè)濾芯內(nèi)側(cè)往外噴射，令塵埃脫離，掉進(jìn)收集筒里；為了確保每個(gè)濾芯氣流和壓力都一樣，壓縮空氣輸送管采用獨(dú)有的鐳射切割鋸齒形開(kāi)口，壓縮空氣均勻地噴發(fā)到濾芯每個(gè)角落，清潔效果卓越，燥音只有49 分貝，操作成本卻遠(yuǎn)低于同類凈化設(shè)備。控制系統(tǒng)通過(guò)控制箱，發(fā)出所有操作指示；便于監(jiān)察操控整個(gè)系統(tǒng)，閱讀記錄，維護(hù)極為方便。風(fēng)機(jī)及電機(jī)設(shè)備主軸驅(qū)動(dòng)式離心風(fēng)機(jī)，后彎型葉片，效率超過(guò)80%，外殼防腐蝕保護(hù)層，適合戶外裝置；每個(gè)焊接工位都接上吸氣口和氣閘控制箱，選配件可令焊接時(shí)凈化裝置自動(dòng)開(kāi)始工作，因應(yīng)系統(tǒng)所需的氣流量多少，頻率控制器自動(dòng)調(diào)節(jié)風(fēng)機(jī)功率，節(jié)省能源，減低燥音。技術(shù)規(guī)格過(guò)濾效率 標(biāo)準(zhǔn)型濾芯 99% 0.3 m空氣流量 大于Filterbox 800 m3/h濾芯面積 Filterbox 2 平方米操作溫度- 10 至 + 60 結(jié)構(gòu)材料2 mm 鋼板壓縮空氣 不少于4.5 bar，不帶有水分和油壓縮空氣接口1/2 BSP主機(jī)電源 380伏/3 相/50 赫茲 (10%)保護(hù)等級(jí) IP 54內(nèi)部電壓24 V AC工作壓力 0 至 5 kPa脈沖噪音 以每30 秒鐘噴洗一次計(jì)算, 49 dBA重量 Filterbox 65 kg尺寸（寬長(zhǎng)高） Filterbox 625 x 1255 x 1560 mm離心式抽風(fēng)機(jī)529 型風(fēng)機(jī)性能529型3000 m3/h電機(jī)功率 529型1.5 kw轉(zhuǎn)速 529型2940 rpm主電源 380伏/3 相/50 (10%)赫茲額定電流 529型16.0 安培保護(hù)等級(jí) IP 54噪音等級(jí) 529型65dBA重量 529型 24 kg(10.4) 油箱弧焊機(jī)器人變位機(jī)系統(tǒng)1）變位機(jī)額定負(fù)菏：4000N。2）變位機(jī)采用A、B兩工位?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。A包：油箱弧焊機(jī)器人工作站 我們采用前傾式兩軸變位機(jī)。自動(dòng)焊接變位機(jī)是由庫(kù)卡伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，可與機(jī)械人同步運(yùn)行，將工件回轉(zhuǎn)（無(wú)級(jí)變速），傾斜，穩(wěn)定運(yùn)行，并保證高質(zhì)量的焊接，以便使所有的焊縫置于水平，船形等最佳位置進(jìn)行焊接。提高焊縫的質(zhì)量和美觀性。庫(kù)卡兩軸前傾式變位機(jī)的詳細(xì)技術(shù)參數(shù)如下：額定承載重量400 kg回轉(zhuǎn)范圍180翻轉(zhuǎn)范圍135工作臺(tái)回轉(zhuǎn)速度0.5 rpm工作臺(tái)翻轉(zhuǎn)速度0.5 rpm重復(fù)定位精度 0.02度驅(qū)動(dòng)庫(kù)卡伺服電機(jī)B包：箱體弧焊機(jī)器人工作站 頭尾架變位機(jī)變位器能與機(jī)器人聯(lián)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)與焊縫處于最佳位置。采用交流數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)，翻轉(zhuǎn)位置可通過(guò)控制器編程，自動(dòng)控制，也可手動(dòng)。夾具更換方式必須靈活，滿足更換結(jié)構(gòu)類似，不同尺寸工件時(shí)，無(wú)須大范圍變動(dòng)夾具。頭尾架變位器的詳細(xì)技術(shù)參數(shù)如下：頭尾架面板間承重400kg回轉(zhuǎn)中心1.2米轉(zhuǎn)動(dòng)范圍185空載時(shí)轉(zhuǎn)速00.5轉(zhuǎn)/分焊接時(shí)轉(zhuǎn)速00.5轉(zhuǎn)/分重復(fù)定位精度 0.02度驅(qū)動(dòng)KUKA伺服電機(jī) (10.5) 安全防護(hù)系統(tǒng)1)安全標(biāo)準(zhǔn)：應(yīng)符合中國(guó)工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。2)各軸安全速度可設(shè)定。3)安全措施、安全欄、安全光柵。4)急停裝置、外部急停按鈕?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。(11) 設(shè)備配置要求1) 操作手冊(cè)、編程手冊(cè)、調(diào)整和維修手冊(cè)、故障手冊(cè)(中英文)。2) 設(shè)備原理圖。3) 設(shè)備安裝圖。4) 賣方需提供夾具(含氣壓原理及分布)圖紙，并由買方最后確認(rèn)夾具設(shè)計(jì)方案?！就稑?biāo)方案】響應(yīng)。所有技術(shù)文件均有英文或中文版本，備有如下技術(shù)文件技術(shù)文件英文中文1設(shè)備使用說(shuō)明書3 套3 套2設(shè)備總裝配圖和地基基礎(chǔ)圖3 套3 套3詳細(xì)的設(shè)備維護(hù)手冊(cè)。3 套3 套4提供備件明細(xì)表及訂貨號(hào)3 套3 套(11.1) 電氣線路技術(shù)文件及布置圖(中英文)。1) 一套程序安裝軟件，控制軟件、數(shù)字設(shè)計(jì)、計(jì)算機(jī)編程、模擬焊接調(diào)試軟件(光盤或磁盤)。2) 程序安裝軟件，控制軟件和數(shù)字設(shè)計(jì)軟件操作手冊(cè)。3) 提供該設(shè)備所有的數(shù)字設(shè)置，數(shù)字運(yùn)用，數(shù)字清單及其意義。4) 提供輸入點(diǎn)、輸出點(diǎn)及內(nèi)部延時(shí)的參數(shù)設(shè)定。5) 設(shè)備機(jī)械圖。6) 設(shè)備電器原理圖含接線圖、電器布