離散時(shí)間系統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)控制理論若干問題研究羅劉敏.ppt_第1頁
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文檔簡介

離散時(shí)間系統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)控制理論若干問題研究,答辯人：羅劉敏 導(dǎo) 師：鄭 艷 副教授,碩士論文答辯,主要內(nèi)容,緒論,研究背景及意義,滑模變結(jié)構(gòu)控制對(duì)參數(shù)攝動(dòng)和外界干擾具有很強(qiáng)的魯棒性。離散時(shí)間系統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)控制由于受采樣周期的影響，其滑動(dòng)模態(tài)的性質(zhì)、存在條件及到達(dá)條件都已改變，連續(xù)時(shí)間系統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)控制方法難以直接應(yīng)用于離散時(shí)間系統(tǒng)。 研究適合于離散時(shí)間系統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)控制方法具有重要的理論價(jià)值和實(shí)際意義。,緒論,離散時(shí)間系統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)控制趨近 律的改進(jìn),問題描述,仿真研究,基于預(yù)測控制策略的離散時(shí)間系統(tǒng)全程滑模控制器設(shè)計(jì),問題描述, 如何使系統(tǒng)在整個(gè)過程都具有魯棒性，減小到達(dá)滑 模面的時(shí)間。,(3)預(yù)測滑?？刂坡傻脑O(shè)計(jì),a.反饋校正,預(yù)測滑模模型的輸出 可表示為,(3.7),其中，,(3.8),基于預(yù)測控制策略的離散時(shí)間系統(tǒng)全程滑模控制器設(shè)計(jì),b.滑模參考軌跡,本文采用指數(shù)趨近律作為滑模參考軌跡,基于預(yù)測控制策略的離散時(shí)間系統(tǒng)全程滑模控制器設(shè)計(jì),(3.9),c.利用滾動(dòng)優(yōu)化求得控制律,優(yōu)化性能指標(biāo)取為,(3.10),矢量形式,(3.11),基于預(yù)測控制策略的離散時(shí)間系統(tǒng)全程滑?？刂破髟O(shè)計(jì),控制律為,(3.12),實(shí)際過程中只執(zhí)行當(dāng)前的一步，控制律可寫成,(3.13),其中，,圖3.1采用文獻(xiàn)65算法的狀態(tài)

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