關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)（伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)）任務(wù)書

三江學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書 院（系） _高等職業(yè)技術(shù) 學(xué)院 _ 專 業(yè) _機(jī)械 設(shè)計(jì)制造 及自動(dòng)化 _ 設(shè)計(jì)（論文）題目 關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)（伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)） _ 學(xué) 生 姓 名 _學(xué)號(hào) _ 起 止 日 期 _2013.12.16 2014.3.21_ 設(shè) 計(jì) 地 點(diǎn) _教學(xué)樓 _ 指 導(dǎo) 教 師 _ 顧 問 教 師 _ 教研室主任 _ 教學(xué)院長（教學(xué)系主任） _ 發(fā)任務(wù)書日期 2013 年 11 月 20 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)的內(nèi)容和要求 （包括任務(wù)內(nèi)容、原始條件及數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工 作要求等） 任務(wù)內(nèi)容 研究開發(fā)用于工業(yè)自動(dòng)化制造中實(shí)現(xiàn)工件自動(dòng)上料和下料作業(yè)的工業(yè)機(jī)械手 ， 在對(duì)工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)狀和應(yīng)用前景初步認(rèn)識(shí)之后 ,重點(diǎn)研究針對(duì)特定工件實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上料和下料的技術(shù)特點(diǎn)和難點(diǎn)，以及工藝過程，收集研讀國內(nèi)外相關(guān)技術(shù)資料 , 進(jìn)行功能設(shè)計(jì)和計(jì)算；采用平面關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，要求機(jī)械手具有三個(gè)自由度，分別為機(jī)體升降、大臂水平旋轉(zhuǎn)、小臂水平旋轉(zhuǎn)，手臂末端有工件夾持器（抓手）；三個(gè)自由度的驅(qū)動(dòng)采用交流伺服電機(jī)。利用三維軟件 (solidworks)完成設(shè)備的結(jié)構(gòu)造型設(shè)計(jì)；根據(jù)功能設(shè)計(jì)和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的要求設(shè)計(jì)控制電路。 原始條件及數(shù)據(jù) 1工件為圓柱形，外徑 30-60mm，長度范圍為 40 100mm，質(zhì)量小于 500g； 2機(jī)械臂 升降距離： 200mm； 3機(jī)械手大臂旋轉(zhuǎn)角度范圍 180，長度（回轉(zhuǎn)中心距） 400mm； 4機(jī)械手小臂旋轉(zhuǎn)角度范圍 180，長度（回轉(zhuǎn)中心距） 250mm； 技術(shù)要求 1運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)無沖擊； 2旋轉(zhuǎn)誤差小于 0.1 ； 3升降誤差小于 0.5mm； 工作要求 _ 附：普適工作要求：（如針對(duì)本課題另有特別規(guī)定的工作要求，請(qǐng)?zhí)钣谏厦婵瞻讬冢?1、在深刻領(lǐng)會(huì)任務(wù)內(nèi)容及要求的基礎(chǔ)上，通過查閱文獻(xiàn)資料、調(diào)查研究和方案論證，寫出開題報(bào)告。然后開展實(shí)驗(yàn)研究、理論研究、設(shè)計(jì)、研制、開發(fā)以及數(shù)據(jù)處理、分析總結(jié)、資料整理等與任務(wù)書要求相應(yīng)的工作，并撰寫成畢業(yè)論文或設(shè)計(jì)說明書，獨(dú)立地完成畢業(yè)設(shè)計(jì)的各項(xiàng)任務(wù)； 2、查找有關(guān)專業(yè)文獻(xiàn)（ 10 篇以上）； 3、畢業(yè)論文或設(shè)計(jì)說明書需符合規(guī)范化要求，即：由中外文題名、目錄、中外文摘要、引言（前言）、正文、結(jié)論、謝辭、參考文獻(xiàn)和附錄組成，中 文摘要在 400 漢字左右，外文摘要在 250 個(gè)實(shí)詞左右，中文題名字?jǐn)?shù)一般不超過 20 個(gè)，設(shè)計(jì)說明書、論文或軟件說明書的總字?jǐn)?shù)在 1.52 萬漢字（文、管等學(xué)科可根據(jù)具體情況，另行規(guī)定總字?jǐn)?shù)，報(bào)教務(wù)處備案）。 學(xué)生應(yīng)提交的軟硬件的名稱、內(nèi)容及主要的技術(shù)指標(biāo)（可按以下類型選擇填寫）： 計(jì)算機(jī)軟件： _圖紙（名稱、圖幅、張數(shù)）： 部件裝配圖 1 張以上，零件圖 10 張以上，電路圖 1 張以上 _ 電路板： _機(jī)電裝置： _ 新材料、新制劑： _ 結(jié)構(gòu)模型： _ 其它： _應(yīng)提交的其它文檔： 1、開題報(bào)告一份 2、與設(shè)計(jì)（論文）相關(guān)的英文資料譯文一份（中文字?jǐn)?shù) 5000 字，并附保留閱讀痕跡的資料原文） 參 考文獻(xiàn)（至少五篇，含供學(xué)生翻譯的英文資料，按規(guī)范開列）： 1 尚久浩自動(dòng)機(jī)械設(shè)計(jì) M 第二版 北京：中國輕工業(yè)出版社， 2003 2 趙永成機(jī)械制造裝備設(shè)計(jì) M 北京：中國鐵道出版社， 2002 3 王積偉液壓與氣壓傳動(dòng) M 第二版 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2005 4 趙罘 SolidWorks2009 從入門到精通 M北京：科學(xué)出版社， 2009 5 J. A .Corrales， G. J. Garcia Gomez， F. Torres， et al. Cooperative Tasks between Humans and Robots in Industrial Environments. International Journal of Advanced Robotic Systems， 2012， 9 (94)： 1-10. 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)度安排 注：只需按階段作出安排，更細(xì)的安排應(yīng)由學(xué)生自己在開題報(bào)告中作出。 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 起止日期 工作內(nèi)容 備 注 2013-12-16 2013-12-29 了解熟悉設(shè)計(jì)任務(wù)，查閱文獻(xiàn)，參觀工廠生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng) 2013-12-30 2014-01-12 工藝試驗(yàn)、考慮設(shè)計(jì)方案，翻譯整理外文資 料、完成開題報(bào)告 2014-01-13 2014-02-16 功能設(shè)計(jì)與計(jì)算 三維零件造型設(shè)計(jì) 二維