PCIMC-6A廠商手冊R4.doc

NAIKYPCIMC-6A運動控制卡廠商手冊二六年十一月 第3版上海奈凱電子科技有限公司目 錄1 控制卡簡介12 安裝步驟23 端口說明24 接線方法54.1 信號類型54.1.1 開關量輸入信號54.1.2 繼電器輸出信號64.1.3 差動輸出信號64.2 端子說明74.2.1 外部電源74.2.2 伺服驅(qū)動器接口74.2.3 操作接口84.2.4 原點信號84.2.5 限位信號84.2.6 主軸控制84.2.7 Z軸制動84.2.8 信號燈94.2.9 其它信號94.3 接線圖104.3.1 用6A-EX2端子板接線圖104.3.2 用6A-EX4端子板接線圖114.3.3 用6A-EX5端子板接線圖134.3.4 用6A-EX7端子板接線圖165 整機調(diào)試176 附錄216.1 電子齒輪比設定216.2 安川-系列伺服參數(shù)設定216.3 松下MINAS A系列伺服驅(qū)動器參數(shù)設定236.4 三菱MR-E系列伺服驅(qū)動器參數(shù)設定246.5 臺達ASD-A系列伺服參數(shù)設定256.6 富士FALDIC-系列伺服參數(shù)設定。266.7 與安川交流伺服接線圖276.8 與松下交流伺服接線圖276.9 與三菱MR-E型伺服接線圖286.10 與臺達伺服接線圖286.11 與富士伺服接線圖296.12 與日立伺服接線圖296.13 與三洋PY系列伺服接線圖306.14 與開通KT270系列伺服接線圖30地址: 上海市斜土路1221號305室郵編: 200032第- 31 -頁 電話:51502738傳真:84e-mail：1 控制卡簡介PCIMC-6A控制卡是由上海奈凱電子科技有限公司（原維宏科技）自主開發(fā)的運動控制卡，它與NcStudioTM運動控制軟件配套使用，可完成各種雕刻機、雕銑機、鉆孔機、切割機等的運動控制，功能強大，使用方便。當您購買PCIMC-6A伺服板卡和配套NcStudioTM控制軟件后，請仔細閱讀本說明書。PCIMC-6A控制系統(tǒng)包括：1. PCIMC-6A伺服型控制卡一張；2. NcStudioTM運動控制軟件光盤一張（廠家已定制過則不需要）；3. 6A-EX2轉(zhuǎn)接板或其它轉(zhuǎn)接板一塊；4. DB37M/F連接電纜（1.5m或3m）一根；5. SC50DB50F轉(zhuǎn)接線(帶擋鐵)一根；6. DB50M/F連接電纜（1.5m或3m）一跟；7. SC16-DB15F轉(zhuǎn)接線（帶擋鐵）一根，用于擴展手輪；8. NK-MPG-01手輪（選配，訂貨時需說明）。圖1 PCIMC-6A 控制卡結(jié)構(gòu)圖PCIMC-6A控制卡采用PCI接口，外形尺寸為236mm122mm。控制卡上帶有一個紅色指示燈D1用于指示控制卡的工作狀態(tài)，當應用軟件正常運行時，該指示燈熄滅；當應用軟件未運行時，該指示燈發(fā)光。控制卡帶有三個插座，JP1是一個DB37M插座，連接時先采用配套的DB37M/F電纜連接到端子板；JP2是手搖脈沖發(fā)生器擴展插座，如果您購買時選用了此功能，則用SC16DB15F轉(zhuǎn)接線(帶擋鐵)連接到電腦機箱后部；JP3是外部擴展插座，用SC50DB50F轉(zhuǎn)接線(帶擋鐵)連接到電腦機箱后部，并用DB50M/F電纜連接到端子板上。2 安裝步驟1. 先將軟件光盤插入計算機光驅(qū)，然后運行setup安裝好軟件；2. 關閉計算機電源，打開計算機主機箱，將控制卡插入PCI槽（白色），并固定好擋鐵螺絲，如果有擴展扁平電纜也要固定好它們的擋鐵，蓋好計算機主機機箱；3. 打開計算機電源，計算機會找到設備并自動安裝好驅(qū)動程序；4. 運行計算機桌面上的NcStudio，如果正常則安裝完畢。（若不能正常運行請檢查板卡是否插好、金手指是否干凈。）3 端口說明PCIMC-6A伺服版標配6A-EX2端子板。端子板示意圖如圖2：圖 6A-EX2端子板結(jié)構(gòu)示意圖6A-EX2端子板采用導軌安裝，外形尺寸212mm*72mm，兩端分別為DB37孔和DB50針，與PCIMC-6A控制卡的JP1和JP3相對應。用DB37M/F電纜把端子板和控制卡后部的JP1端口連接起來。JP3接口用SC50DB50F轉(zhuǎn)接線(帶擋鐵)引出用螺栓固定在計算機后部安裝架上，再用DB50M/F電纜和端子板上的DB50（針）插座連接起來。JP2插座用于連接手輪，經(jīng)SC16-DB15F轉(zhuǎn)接后引出DB15接頭，用于連接手輪，手輪為可選配件，您可用奈凱公司的手輪，也可選用其他公司的手輪。手輪DB15F插頭引腳定義如表1：表格 1 手輪接口定義引腳號功能描述1+5V為手輪編碼器供電2HA編碼器A相信號負端3HB編碼器B相信號負端4不連接5不連接6X1選擇X1倍率7X10選擇X10倍率8X100選擇X100倍率9不連接10不連接11GND數(shù)字地12不連接13Z選擇Z軸14Y選擇Y軸15X選擇X軸當Y軸為工作臺和旋轉(zhuǎn)臺雙配時，可選用6A-EX4端子板，6A-EX4可以采用導軌安裝，也可以采用固定安裝的形式。外形尺寸280mm*107mm，兩端分別為DB37孔（左側(cè)）插座和DB50針（右側(cè)）插座，與PCIMC-6A控制卡的JP1和JP3相對應。圖3 6A-EX4端子板示意圖 當PCIMC-6A控制卡用作水切割系統(tǒng)時，可選用6A-EX5端子板，6A-EX5端子板采用導軌安裝的形式。外形尺寸280mm*72mm，兩端分別為DB37孔（左側(cè)）插座和DB50針（右側(cè)）插座，與PCIMC-6A控制卡的JP1和JP3相對應。圖46A-EX5表面布局示意圖當客戶需要增加更多的功能，比如需要增加波段開關等，可選用6A-EX7端子板，6A-EX7端子板可以采用導軌安裝，也可以采用固定安裝的形式。外形尺寸340mm*107mm，兩端分別為DB37孔（左側(cè)）插座和DB50針（右側(cè)）插座，與PCIMC-6A控制卡的JP1和JP3相對應。圖56A-EX7表面布局示意圖4 接線方法4.1 信號類型4.1.1 開關量輸入信號開關量輸入信號為低電平有效；支持常開、常閉輸入信號（通過修改軟件中輸入端口極性）。接常開時，與GND導通意味著拿到信號；接常閉時，與GND斷開意味著拿到信號。開關量輸入信號與機械開關連接，機械開關一端接開關量輸入端口，另一端接地。連接方式如圖3：圖6 輸入開關量連接機械開關開關量輸入信號可以與NPN型常開（NO）或常閉（NC）型的光電開關或接近開關連接，連接方式見圖4：圖7輸入開關量連接光電開關或接近開關4.1.2 繼電器輸出信號端子板上繼電器輸出觸點帶負載能力：10A/250VAC、10A/30VDC?？煽刂菩」β实?20V交流負載。如果要接大功率負載，可連接接觸器：圖8 繼電器輸出與接觸器的連接4.1.3 差動輸出信號控制驅(qū)動器運動的脈沖指令形式為脈沖+方向，負邏輯。最高脈沖頻率：160KHZ。脈沖方式如下圖：圖9 脈沖指令輸出類型差動信號輸出方式如下： 圖10 脈沖指令輸出電路4.2 端子說明4.2.1 外部電源端子板須由外部供給直流24V電源。+24V、GND：接機床上開關電源相應端。4.2.2 伺服驅(qū)動器接口伺服驅(qū)動器接頭插座為DB15三排孔，引腳定義如圖8：圖 11 伺服驅(qū)動器接口引腳定義：+24V、GND：為伺服驅(qū)動器供24V電源；SON：伺服ON，輸出伺服驅(qū)動使能信號；ALM：報警，接受伺服報警信號；P+、P-：脈沖（PULS），差動輸出信號；D+、D-：方向（DIR），差動輸出信號； C+、C-：編碼器C相，輸入信號，用于檢測編碼器零點；與安川、松下、三菱、臺達、富士、日立、三洋、開通伺服驅(qū)動器的接線圖請參看附錄。連接其它品牌驅(qū)動器時注意以下事項：1.請首先確定您選擇的伺服驅(qū)動器SON信號的類型，是否是低電平有效（即與24V電源的GND導通時為ON）；2.確定伺服驅(qū)動器報警輸出斷在沒有報警時的電平，若正常時為低，軟件中“硬件信息畫面”中的驅(qū)動器報警輸入端口極性應設為P，若報警時為才為低，極性應設為N；（極性設定方法參看調(diào)試一節(jié)）3.確定伺服驅(qū)動器的參數(shù)設定為：接收的脈沖信號類型是“脈沖加方向”；4.確定伺服驅(qū)動器輸入端子中有有無外部緊停按鈕信號輸入，及該信號的邏輯；5.驅(qū)動器試運轉(zhuǎn)前，必須先給端子板供24V電源，因為伺服器所需24V電源是通過端子板轉(zhuǎn)供的；6.如果驅(qū)動器還不能運轉(zhuǎn)，確定驅(qū)動器參數(shù)設定為不使用“正反轉(zhuǎn)限制輸入”。4.2.3 操作接口ESTOP：緊停，開關量輸入信號，通常接常閉按紐，與GND斷開即系統(tǒng)緊停；CUT：對刀，開關量輸入；START：程序啟動，用于外接操作按鍵，與GND導通開始自動加工；STOP：程序停止，用于外接操作按鍵，與GND導通開始停止加工；GND：地，數(shù)字開關量信號公共端。4.2.4 原點信號X0：X原點，開關量輸入，低電平有效；Y0：Y原點，開關量輸入，低電平有效；Z0：Z原點，開關量輸入，低電平有效；GND：地，作以上三信號的公共端。4.2.5 限位信號XLM+：X軸正向限位，開關量輸入，低電平有效；XLM-：X軸負向限位，開關量輸入，低電平有效；YLM+：Y軸正向限位，開關量輸入，低電平有效；YLM-：Y軸負向限位，開關量輸入，低電平有效；ZLM+：Z軸正向限位，開關量輸入，低電平有效；ZLM-：Z軸負向限位，開關量輸入，低電平有效；GND：地，數(shù)字開關量信號公共端。4.2.6 主軸控制SVC：模擬電壓（0-10V）信號輸出，控制主軸電機轉(zhuǎn)速。外接變頻器的模擬電壓頻率指令輸入端（通常為AVI/VI）。通過改變電壓來改變變頻器的頻率，從而控制主軸轉(zhuǎn)速；GND：模擬電壓的地，接變頻器的模擬地（名字常為ACM）；SPIN：主軸啟停，繼電器輸出，兩個端子一個接變頻器的數(shù)字地（DCM），另一個接變頻器正轉(zhuǎn)輸入端（常為FOR）；4.2.7 Z軸制動BRAKE：抱閘控制，繼電器輸出信號，兩個端子內(nèi)部等效一個刀閘，您可以把這兩個端子串聯(lián)在制動回路中。機床正常伺服ON以后，BRAKE兩端子間導通，打開Z軸抱閘；BKJ+、BKJ-：抱閘繼電器的線圈兩端。它們與接線圖中BK+和BK-沒有對應關系，線圈工作時，電流是從BKJ+端子流入，從BKJ-端子中流出。如果使用本公司提供的電纜線，則Z軸電纜還有兩根拖線，棕黃色線為伺服輸出的抱閘信號（集電極開路輸出），黑色線為地線，此時應將棕黃色線接到BKJ-，黑色線接到端子板上的GND，BKJ+接24V電源；如果您自己制作伺服控制電纜或使用其他品牌的伺服驅(qū)動器，則接線方法參考伺服驅(qū)動器說明書中的制動電路。4.2.8 信號燈RED：紅色報警燈，系統(tǒng)緊停時紅色指示燈亮。一個端子接三色信號燈的棕色公共端，另一端接紅色線。蜂鳴器的灰色線也接到該端。GREEN：綠色工作燈，機床正常工作狀態(tài)燈亮。一個端子接三色信號燈的棕色公共端，另一端接綠色線。4.2.9 其它信號OIL：潤滑油開，控制自動加油，繼電器觸點輸出，加油時LED燈亮，停止加油LED燈滅；COOL：冷卻，繼電器觸點輸出，兩個端子間相當一個開關。4.3 接線圖4.3.1 用6A-EX2端子板接線圖 圖 12 用6A-EX2端子板接線圖4.3.2 用6A-EX4端子板接線圖機床需配轉(zhuǎn)臺時，可選用6A-EX4端子板，增加了一個接轉(zhuǎn)臺伺服驅(qū)動器的接口，當軟件切換到轉(zhuǎn)臺配置時，系統(tǒng)會自動將Y軸脈沖等信號切換到轉(zhuǎn)臺接口，同時轉(zhuǎn)臺的原點信號也切換過來。當再切換回標準配置時，相關信號會自動切換回去。 圖13 用6A-EX4端子板接線圖6A-EX4端子板增加的信號：OILALM：油位報警，開關量輸入；SALM：主軸報警，開關量輸入；W0：W原點，開關量輸入，低電平有效；BK+（上側(cè)中間稍偏右）：如果使用本公司提供的電纜線，則Z軸電纜還有兩根拖線，藍色線為伺服輸出的抱閘信號（集電極開路輸出），黑色線為地線，此時應將藍色線接到BK+，黑色線接到端子板上的COM；如果您自己制作伺服控制電纜或使用其他品牌的伺服驅(qū)動器，則接線方法參考伺服驅(qū)動器說明書中的制動電路。COM（上側(cè)中間稍偏右）：地，數(shù)字開關量信號公共端；BRAKE（下側(cè)中間偏右）：接伺服電機的抱閘線圈一端；COM（下側(cè)中間偏右）：地，接伺服電機的抱閘線圈另一端；SWITCH（中部偏左上）：轉(zhuǎn)臺切換指示燈，內(nèi)部使用，不與外部相接線。當轉(zhuǎn)臺軸W啟用時，該燈亮；使用標準配置時，該燈不亮；SPARE1：接對刀信號，直接把機床上的CUT信號接到NC端。SPARE2、SPARE3：備用繼電器。CON為必須接線的公共端，NC常閉接線端，NO常開接線端。4.3.3 用6A-EX5端子板接線圖PCIMC-6A運動控制卡伺服版如果用在水切割系統(tǒng)中，則為其專門配置 6A-EX5端子板，其基本接線如圖-14所示：圖146A-EX5表面布局示意圖水切割端子板詳細接線信號，請參考以下敘述：輸入信號的IN8、IN9、IN10已經(jīng)在內(nèi)部作過定義，通過伺服的DB15接口引入，所以沒有留下接口端子。其他輸入信號按順序從左到右排列為四個部分：IN1IN7、IN11IN17、IN18IN24、IN25IN31，并且每個部分的最后一個端子均為COM，供機床上的數(shù)字地信號接入各類機床具體使用的接線方法并不完全一樣。（詳細接法請參照表格2 通用輸入信號接法對應表）表格2 通用輸入信號接法對應表端子板上名稱水切割機上的信號IN1ZLIM+，Z軸正向限位IN2YLIM+，Y軸正向限位IN3XLIM+，X軸正向限位IN4ZLIM-，Z軸負向限位IN5YLIM-，Y軸負向限位IN6XLIM-，X軸負向限位IN7 （備用輸入）（暫不接）IN11（備用輸入）（暫不接）IN12（備用輸入）（暫不接）IN13（備用輸入）（暫不接）IN14（備用輸入）（暫不接）IN15（備用輸入）（暫不接）IN16SET0，置零點IN17F-，進給減速IN18F+，進給加速IN19Z-，Z負向手動IN20Z+，Z正向手動IN21Y-，Y負向手動IN22Y+，Y正向手動IN23X-，X負向手動IN24X+，X正向手動IN25Z0，Z軸零點信號IN26START，程序啟動IN27STOP，程序停止IN28（備用輸入）（暫不接） IN29ESTOP，緊急停止IN30X0，X軸零點IN31Y0，Y軸零點輸出信號的OUT1OUT6已經(jīng)在內(nèi)部做過定義，通過伺服的DB15接口輸出控制伺服驅(qū)動器，所以沒有留下接口端子。其他輸出信號按順序從左到右排列為兩個部分：OUT7OUT13、OUT14OUT20，同樣每個部分的最后一個端子為COM，供機床上的數(shù)字地信號接入。各類機床具體使用的接線方法并不完全一樣。（詳細接法參照后面表格3 通用輸出信號接法對應表）表格3 通用輸出信號接法對應表端子板上名稱水切割機上的信號OUT7（備用輸出）（暫不接）OUT8（備用輸出）（暫不接）OUT9（備用輸出）（暫不接） OUT10Z軸向下移動OUT11Z軸向上移動OUT12沙閥OUT13水閥OUT14水泵OUT15高壓開OUT16高壓關OUT17油泵關OUT18油泵開OUT19RED，紅色報警燈OUT20GREEN，綠色工作燈 4.3.4 用6A-EX7端子板接線圖機床如需增加更多的功能（例如增加波動開關等），可選用6A-EX7端子板。此端子板可實現(xiàn)6A-EX4端子板的所有功能。圖15 用6A-EX7端子板接線圖6A-EX7端子板增加的信號：ECUT（中部偏左上）：對刀使能指示信號，內(nèi)部使用，不與外部相接線。當不允許對刀信號接入時指示燈亮，否則不亮；SCOOL（下部中間）：主軸冷卻輸出端子，指示燈為繼電器上面同名LED，主軸冷卻啟動則指示燈亮，否則不亮；備用輸入信號：IN12IN19（左下側(cè)）：一組8個備用輸入，可用來接波段開關編碼輸出的數(shù)據(jù)線，或者根據(jù)具體情況接相應輸入；IN20IN24（右上側(cè)）：一組5個備用輸入，根據(jù)具體情況接相應輸入；備用輸出信號：OUT11OUT16（右下側(cè)）：備用繼電器輸出端子。在端子板的下部右側(cè)。CON為必須接線的公共端，NC常閉接線端，NO常開接線端5 整機調(diào)試當您按以上說明連接好電氣線路后，即可開始調(diào)試機床，具體步驟如下：1.用DB37M/F電纜連接端子板和板卡的JP1端口，給端子板供24V電源，給機床信號系統(tǒng)（接近開關等）供電。檢查端子板輸入信號指示LED：比如您接的原點開關是常閉的，此時X0、Y0、Z0三個LED應該是亮的，您可以人為的模擬撞原點開關，（如果是行程開關，可通過人為按壓的方法來觀察信號能否拿到；如果是光電開關，可通過人為遮擋光路的辦法來觀察信號能否拿到；如果是金屬接近開關，可用人為用金屬塊接近該開關。）若相應LED熄滅，說明原點信號已送到端子板上；若您接的原點開關為常開，平時LED應是滅的，您人為的碰觸原點開關，LED應變亮，說明原點信號能送到端子板。用同樣方法檢查其他輸入端子，確保從端子板到機床間接線正確，能大大縮短調(diào)試時間。2.打開計算機電源，運行NcStudio軟件，然后切換到“I/O狀態(tài)”窗口，您會看到許多輸入輸出信號，前面的實心圓點表示輸入信號，前面的空心圓點表示輸出信號；圓點為紅色時表示該信號此時無效（沒有輸入或輸出），圓點為綠色時表示該信號此時有效。I/O窗口如圖10（僅供參考，I/O狀態(tài)窗口內(nèi)所顯示的端口因軟件版本、硬件板卡型號的不同而不盡相同，請以最終出貨為準）：圖 16 NcStudioTM軟件I/O狀態(tài)窗口3.根據(jù)您選擇的原點開關、緊停等按鈕的類型修改軟件中輸入口的極性：常開輸入口極性為N，常閉輸入點極性為P。極性修改方法：同時按住Ctrl 、Alt、Shift三個鍵，用鼠標右鍵點擊需要修改極性的信號，此時將彈出一個菜單，選擇“修改極性”即可。當所有要修改的極性已修改完，關閉NcStudio軟件，然后重新運行，此時極性修改生效。4.接通電氣箱電源。此時三個軸的零點信號、緊停信號、程序開始、程序停止、對刀信號等輸入信號的前面顯示紅色圓點，表明處于無效狀態(tài)。否則應檢查電氣線路是否連接正確，信號極性是否正確。如果電氣線路沒有問題，則需要修改對應信號的極性，使得這幾個輸入信號前面顯示紅色圓點。5.按動程序開始按鈕，觀察該信號前面的“圓點”顏色是否變化。按下時“圓點”顏色應為“綠色”，松開時“圓點”顏色應為“紅色”。如果“圓點”顏色沒有變化，按第1步檢查按鈕按下時端子板上的LED有沒有正常反應，若端子板上正常，說明軟件沒有采集到端子板上的信號，檢查DB37M/F電纜和DB50M/F與板卡和端子板有沒有插好。程序停止、緊停信號的測試方法類似。6.按第5步方法，打開I/O窗口，按第1步模擬觸發(fā)原點信號，觀察軟件中原點信號前“圓點”應在觸發(fā)原點開關時變綠。確保X、Y、Z軸原點信號都能拿到。7.對刀信號系統(tǒng)內(nèi)部已處理成脈沖信號，所以調(diào)試時拿到對刀信號時，對刀信號前的圓點顏色會變綠一下，然后恢復為紅色。8.設置NcStudio“廠商參數(shù)”中的脈沖當量，廠商參數(shù)密碼為“ncstudio”。脈沖當量越小，控制分辨率越高。脈沖當量太小將影響到最大進給速度。一般來說，對于模具機用戶可考慮脈沖當量為0.001mm/P（此時最大進給速度為9600mm/min）或者0.0005mm/P（此時最大進給速度為4800mm/min）；對于精度要求不高的用戶，脈沖當量可設置的大一些，如0.002mm/P（此時最大進給速度為19200mm/min）或0.005mm/P（此時最大進給速度為48000mm/min）。脈沖當量確定后，須根據(jù)脈沖當量的值計算伺服驅(qū)動器的電子齒輪比，請參閱附錄1電子齒輪比的計算。9.設定伺服驅(qū)動器相關參數(shù)，安川伺服請參看附錄2，松下伺服參看附錄3，三菱伺服參看附錄4。10.通過手動移動機床，確定各個軸的運動方向是否正確，注意NcStudio采用“右手”坐標系，即X軸向右移動為正方向，Z軸向上移動為正方向，Y軸刀架向離開操作員方向移動為正方向（如果Y軸為工作臺移動，則工作臺向靠近操作員方向移動為正方向）。如果方向不對，可以修改“廠商參數(shù)”中的軸方向或伺服驅(qū)動器相關參數(shù)。 Z軸若有抱閘，首次運動Z軸前要檢查抱閘相關接線和伺服器相關參數(shù)，確定無誤，然后低速點動Z軸，觀察Z軸反應，確定抱閘能正常打開。11.確定各軸的運動方向后，根據(jù)機床實際尺寸在廠商參數(shù)中設定工作臺的行程，以使用軟限位功能。12.根據(jù)三個軸零點傳感器的安裝位置，設置“廠商參數(shù)”中的回機械原點參數(shù)。當設置正確后，可運行“操作”菜單中的“回機械原點”。先單軸回，如果運動方向正確則繼續(xù)回，否則需停止，重新設置“廠商參數(shù)”中的“回機械原點方向”，直至所有軸都可回機械原點。12.單軸加速度：用以描述單個進給軸的加減速能力，單位是毫米/秒2。這個指標由機床的物理特性決定，如運動部分的質(zhì)量、進給電機的扭矩、阻力、切削負載等。這個值越大，在運動過程中花在加減速過程中的時間越小，效率越高。通常，對于伺服電機系統(tǒng)，可以設置在400 1200之間。在設置過程中，開始設置小一點，運行一段時間，重復做各種典型運動，注意觀察，如果沒有異常情況，然后逐步增加。如果發(fā)現(xiàn)異常情況，則降低該值，并留50%100%的保險余量。13.彎道加速度：用以描述多個進給軸聯(lián)動時的加減速能力，單位是毫米/秒2。它決定了機床在做圓弧運動時的最高速度。這個值越大，機床在做圓弧運動時的最大允許速度越大。通常，對于伺服電機系統(tǒng)，可以設置在1000 5000之間。如果是重型機床，該值要小一些。在設置過程中，開始設置小一點，運行一段時間，重復做各種典型聯(lián)動運動，注意觀察，如果沒有異常情況，然后逐步增加。如果發(fā)現(xiàn)異常情況，則降低該值，并留50%100%的保險余量。14.通常考慮到伺服電機的驅(qū)動能力、機械裝配的摩擦、機械部件的承受能力，可以在廠商參數(shù)中修改各個軸的最大速度，對機床用戶實際使用時的三個軸最大速度予以限制。15.設置變頻器參數(shù)，使之工作在010V模擬電壓控制方式，啟?？刂朴谜D(zhuǎn)端子控制方式，在軟件上按下主軸啟動按鈕，檢查I/O窗口中“主軸”前“圓圈”變綠，端子板上相應繼電器旁邊綠色輸出指示LED變亮，主軸應開始旋轉(zhuǎn)，若主軸不轉(zhuǎn)請檢查變頻器接線；軟件上調(diào)整主軸速度，主軸轉(zhuǎn)速應發(fā)生變化，否則檢查接線和變頻器參數(shù)設置。如果主軸旋轉(zhuǎn)方向不對，則改變主軸與變頻器之間的接線，通常主軸有三根線，只要交換其中的任意兩根，則旋轉(zhuǎn)方向即改變。16.設置自動加潤滑油參數(shù)（設置得小一些，如5秒加一次油），觀察自動加油是否正確，如果正確，則將自動加油參數(shù)設置到實際需要的參數(shù)。17.校驗電子齒輪和脈沖當量的設定值是否匹配?？梢栽跈C床的任意一根軸上做個標記，在軟件中把該點坐標設為工作零點，用直接輸入指令、點動或手輪等工作方式使該軸走固定距離，用游標卡尺測量實際距離與坐標顯示距離是否相附。18.測定有無丟脈沖。您可以用直觀的方法：用一把尖刀在工件毛坯上點一個點，把該點設為工作原點，抬高Z軸，然后把Z軸坐標設為0；反復使機床運動，比如空刀跑一個典型的加工程序（最好包含三軸聯(lián)動），可在加工中暫?；蛲Ｖ?，然后回工件原點，緩慢下降Z軸，看刀尖與毛坯上的點是否吻合。對伺服系統(tǒng)可用更精確的方法：把伺服驅(qū)動器設為“監(jiān)視模式”中的“輸入脈沖計數(shù)方式”（例如安川伺服的參數(shù)000C），調(diào)到顯示計數(shù)值（十六進制）的低4位（計數(shù)值前有L），設定工作原點后計下此時的脈沖計數(shù)值，使機床反復空跑加工程序，然后回工作原點，看此時的脈沖計數(shù)值與原來的是否相附。對于安川伺服，只要脈沖計數(shù)值前后相差不超過4個（伺服器內(nèi)部對主控器所發(fā)的脈沖四倍頻），說明主控器沒有多發(fā)或少發(fā)超過1個脈沖，系統(tǒng)即為正常。否則，請檢查驅(qū)動器的脈沖信號類型，設定伺服器的接收方式與板卡所發(fā)脈沖類型一致。17.機床時運行中出現(xiàn)問題，按整機調(diào)試步驟檢查各個部分。本公司愿為客戶提供控制系統(tǒng)的完整解決方案，我們也可為用戶開發(fā)其它機電控制產(chǎn)品。您在使用我們的產(chǎn)品中遇到任何問題，歡迎來電咨詢：客戶服務熱線021-6403857413788937954附錄5.1 電子齒輪比設定電子齒輪：假設主控器發(fā)5000個脈沖指令伺服電機轉(zhuǎn)一圈，現(xiàn)在想讓同樣發(fā)5000個脈沖伺服電機轉(zhuǎn)兩圈，可以在電機軸與負載軸中間加機械齒輪實現(xiàn)，也可以通過設置伺服器參數(shù)實現(xiàn)，用電子線路路實現(xiàn)機械齒輪的功能，稱為電子齒輪。電子齒輪的功能：使指令單位（主控器一個脈沖對應的絲杠移動距離）可自由設定；倍頻可以用來放大主控器發(fā)出的脈沖頻率。脈沖當量：每發(fā)給伺服電機一個脈沖時絲杠進動的距離。電子齒輪比=編碼器分辨率脈沖當量機械減速比/螺距其中，機械減速比=減速器輸入轉(zhuǎn)速/輸出轉(zhuǎn)速=從動輪齒數(shù)/主動輪齒數(shù)電子齒輪比設定示例：絲杠螺距5mm（負載軸絲杠每轉(zhuǎn)一圈絲杠進動6mm），伺服電機所帶編碼器為17位元增量型編碼器，電機每轉(zhuǎn)一圈產(chǎn)生32768個脈沖。脈沖當量：0.001mm，主控器發(fā)一個脈沖絲杠進給0.001mm。圖 17 電機拖動絲杠示意圖伺服電機與絲杠同軸聯(lián)接，沒有減速機構(gòu)，電機轉(zhuǎn)每一圈，絲杠也轉(zhuǎn)一圈：電子齒輪比Pn202/ Pn203=（32768x4）0.001/(51)= 32768/1250=16384/625。（注：安川伺服器分子乘4）典型電子齒輪比設定值見伺服參數(shù)設定表。5.2 安川-系列伺服參數(shù)設定用安川伺服驅(qū)動器，設定以下參數(shù)后，機床即可工作。但是，為優(yōu)化機床性能，請詳細參閱伺服驅(qū)動器技術(shù)資料。表格 4 安川伺服參數(shù)參數(shù)參數(shù)功能設定值設定值說明Fn0010密碼設定（防止任意修改參數(shù)）0000設為“0000”允許修改用戶參數(shù)PnXXX，和部分輔助功能參數(shù)FnXXX；設為“0001”禁止修改用戶參數(shù)PnXXX，和部分輔助功能參數(shù)FnXXX。Pn000選擇旋轉(zhuǎn)方向選擇控制模式0010位0：設“0”，正轉(zhuǎn)從負載端（絲杠）看為逆時針旋轉(zhuǎn)；設為1反向。位1：設“1”為位置控制方式。永遠計算脈沖指令。Pn001選擇伺服關或報警時停止模式XXX0位0：設“0”，用動態(tài)剎車停止，停后維持動態(tài)剎車；設“1”，用動態(tài)剎車停，停后可自由轉(zhuǎn)動。Pn200選擇脈沖指令方式0005位0：設為“5”，選擇指令方式為脈沖加方向、負邏輯；位0：設“0”，差分信號輸入濾波器。Pn50A選擇功能8100位1：設“0”，啟用/S-ON信號，從40腳輸入；設為“7”伺服器永遠為ON。位3：設“8”，不使用正轉(zhuǎn)禁止輸入信號P-OT。Pn50B選擇功能6548位0：設“8”不使用反轉(zhuǎn)禁止輸入信號N-OT。Pn50F選擇功能0300伺服電機帶制動器時設置；位2：設為“3”，從CNI-29、30輸出剎車互鎖信號/BK，控制剎車用的24V繼電器。Pn50E選擇功能0211伺服電機帶剎車時設置，四位數(shù)中不能有“3”，防止CN1-29、CN1-30腳復用為其它功能，以致剎車失效。Pn506伺服關，電機停止情況下，剎車延時時間視具體情況定電機帶剎車時設置；出廠設定為“0”，設定值單位為10ms。Pn507剎車指令輸出速度基準視具體情況定電機帶剎車時設置；伺服關后，電機低于此設定值轉(zhuǎn)速時輸出煞車指令。廠定值“100”，單位r/min。Pn508電機轉(zhuǎn)動時，伺服關，剎車延時時間視具體情況定電機帶剎車時設置；電機轉(zhuǎn)動情況下，伺服關斷，延時此設定時間，開始剎車。廠定值“50”，單位ms。（注：Pn507與Pn508只要滿足一個條件，就開始剎車。）Pn201編碼器分周比(經(jīng)分周后對外輸出的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù))見右框增益型編碼器型號每轉(zhuǎn)產(chǎn)生脈沖數(shù)量(個脈沖/轉(zhuǎn))A13bit 2048B16bit 16384C17bit 32768Pn202電子齒輪比分子需計算Pn202=編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)4機械減速比Pn203=（絲杠螺距/脈沖當量）電子齒輪比的分子分母可約分，使要設的Pn202與Pn203的值為165536間整數(shù)。典型值：螺距5mm，編碼器17位，連軸器直拖，脈沖當量0.001mm時，Pn20216384；Pn203625。螺距5mm，編碼器17位，連軸器直拖，脈沖當量0.0005mm時，Pn2028192；Pn203625。Pn203電子齒輪比分母需計算（注：標X位按默認出廠值。修改參數(shù)設定值后，需對伺服器斷電，重新上電后設定值方能生效。）5.3 松下MINAS A系列伺服驅(qū)動器參數(shù)設定用松下MINAS A系列伺服驅(qū)動器，設定以下參數(shù)后，機床即可工作。但是，為優(yōu)化機床性能，請詳細參閱伺服驅(qū)動器技術(shù)資料。表格5 松下伺服參數(shù)參數(shù)號功能設定值設定值說明02控制方式選擇00：位置控制1：速度控制2：轉(zhuǎn)距控制22自動增益時調(diào)整機械剛性調(diào)試設定滾珠絲杠與電機直連：48；滾珠絲杠+同步帶：36；同步帶：25；齒輪連接：13；其他低剛性：13。42指令脈沖輸入方式選擇3設定脈沖指令輸入方式為脈沖串加符號，負邏輯。46第一指令脈沖分倍頻分子需計算110000主控器發(fā)給伺服器f個脈沖使電機轉(zhuǎn)一圈；實際電機轉(zhuǎn)一圈編碼器反饋F個脈沖；此處任務是設定Pr46、Pr4A、Pr4B的值，使F等于編碼器的分辨率（10000或217）：F=f（Pr462Pr4A）/Pr4B，其中，f=螺距/脈沖當量即（Pr462Pr4A）/Pr4B=編碼器分辨率脈沖當量/螺距典型值：螺距5mm，編碼器分辨率10000，連軸器直拖，脈沖當量0.001mm時，（Pr462Pr4A）/Pr4B=2/1故Pr46=1，Pr4A=1，Pr4B=1。脈沖當量為0.0005時，Pr46=1，Pr4A=1，Pr4B=2。(注：整個分子的值最大只能為2621440.)4A指令脈沖分倍頻的分子倍率需計算1174B指令脈沖分倍頻的分母需計算11000067伺服器主電源關斷時相關動作4設為“4”，減速時動態(tài)制動器有效，停轉(zhuǎn)后保持動態(tài)制動器有效；保持偏差計數(shù)器內(nèi)容。松下伺服器修改參數(shù)設定值后，須選擇EEPROM寫入模式。方法如下：按MODE鍵，選擇EEPROM寫入顯示模式；按SET鍵，顯示EEP ；按住上翻鍵約3秒，顯示EEP到到，參數(shù)保存完顯示.表示參數(shù)寫入有效，顯示.表示需關斷電源，重新通電設定值才能生效；顯示.表示寫入無效，需重新設定參數(shù)。5.4 三菱MR-E系列伺服驅(qū)動器參數(shù)設定設定以下參數(shù)后，機床即可工作。但是，為優(yōu)化機床性能，請詳細參閱伺服驅(qū)動器技術(shù)資料。三菱MR-E系列伺服驅(qū)動器參數(shù)有基本參數(shù)（NO.1-19），擴展參數(shù)1（NO.20-49）和擴展參數(shù)2（NO.50-84）?；緟?shù)在出廠狀態(tài)（NO.19值為0000）下可由用戶進行設置更改。需要進行增益調(diào)整之類調(diào)整時，請設定參數(shù)NO.19值。表格6 三菱伺服參數(shù)參數(shù)號簡稱參數(shù)功能設定值設定值說明0*STY選擇控制模式和再生用選購件X0X0位0：設為“0”，選擇位置控制方式。位1：電機序列選擇，0：HC-KFE；1：HC-SFE.位3：再生用選購件選擇，0：不用。位4：電機功率選擇.1*OP1選擇輸入濾波器,CN1-12腳功能0012電機帶剎車時,設“電磁制動器互鎖信號”有效。即位1設為“1”，CN1-12腳做制動器互鎖信號MBR輸出。2AUT設定自動調(diào)整模式選擇和設定機床響應速度需調(diào)試3CMX電子齒輪分子需計算CMX/CDV=指令單位伺服電機分辨率機械減速比/絲杠螺距典型值：螺距5mm，編碼器分辨率10000，連軸器直拖，脈沖當量0.001mm時，CMX/CDV=100000.001/5=2/1；脈沖當量0.0005mm時，CMX/CDV=1/1。電子齒輪比設定范圍1/505004CDV電子齒輪分母需計算19*BLK參數(shù)寫入禁止000C0000：只基本參數(shù)可讀寫；000C：擴展參數(shù)1可讀寫；000E：擴展參數(shù)1、擴展參數(shù)2均可讀寫。21*OP3功能選擇3（指令脈沖波形選擇）0011設定脈沖指令輸入方式為脈沖串加符號，負邏輯。41*DIA輸入信號SON、LSP、LSN自動ON選則0110位0：伺服ON選擇。設“0”，由外部輸入使伺服ON，設“1”，伺服器內(nèi)部一直O(jiān)N；位1：正轉(zhuǎn)行程終點（LSP）輸入選擇，設“1”，伺服器內(nèi)部自動ON，不需外部配線；位3：反轉(zhuǎn)行程終點（LSN）輸入選擇，設“1”，伺服器內(nèi)部自動ON，不需外部配線。（注：參數(shù)符號前帶“*”的參數(shù)，改變設定值后需斷電，重新上電后設定值才能生效。）5.5 臺達ASD-A系列伺服參數(shù)設定用臺達ASD-A系列伺服驅(qū)動器，設定以下參數(shù)后，機床即可工作。但是，為優(yōu)化機床性能，請詳細參閱伺服驅(qū)動器技術(shù)資料。表格7 臺達伺服參數(shù)參數(shù)號功能格式、范圍設定值設定值說明1-00設定外部脈沖輸入形式ZYX102X=2：設定外部脈沖輸入形式為脈沖+方向；Z=1：負邏輯；1-01控制模式設定ZYX1X00000Z=0：控制模式切換時DIO保持原設定值。因為沒有使用模式切換，故Z=0；Y=0：從負載方向看，逆時針正轉(zhuǎn)，設為1反向；X1X0=00：設定控制模式為位置控制。1-32電機停止模式Y(jié)X00Y=0：伺服使能沒有時，電機動態(tài)剎車。設為1電機自由。X=0：電機瞬間停止，設1減速停止。1-36S型加減速平滑時間常數(shù)單位ms20改善機床加減速過程中的平滑性。設定范圍0-1000。1-37各軸與伺服電機的負載慣量比視具體情況定J_load/J_motor，具體請參看臺達說明書。1-44電子齒輪比分子N1132767需計算N1/M=編碼器分辨率4脈沖當量機械減速比/螺距典型值：編碼器分辨率250