機(jī)械手操作及編程2

3 3 程序編輯程序編輯 3 13 1 命令說(shuō)明命令說(shuō)明 開機(jī)正常后進(jìn)入歸原點(diǎn)畫頁(yè) 沒有任何警報(bào) 按鍵歸原點(diǎn) 歸原點(diǎn)正常后進(jìn)入下面畫頁(yè) 按鍵返回至如下按鍵 2 按 教導(dǎo) 鍵進(jìn)入編輯畫頁(yè) 3 1 13 1 1 編輯器說(shuō)明編輯器說(shuō)明 刪除一行程序 創(chuàng)建一個(gè)新程序 剪下一行程序 復(fù)制一行程序 貼上復(fù)制一行程序或剪下一行程序 光標(biāo)移到下一行換到下一頁(yè) 換到最下一頁(yè) 換到最上一頁(yè) 光標(biāo)移到上一行換到上一頁(yè) 把程序內(nèi)容顯示擴(kuò)大 3 編輯各功能鍵說(shuō)明 3 1 23 1 2 教導(dǎo)指令教導(dǎo)指令 1 1 直線 軸直線運(yùn)動(dòng)操作 直線 軸直線運(yùn)動(dòng)操作 按鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作 軸操作有兩種方式 第一 直接通過(guò)數(shù)字鍵盤輸入各軸位置 第二 通過(guò)右邊各軸寸動(dòng)鍵操 作到所需位置 按左邊 MX 等一個(gè)鍵把當(dāng)前位置設(shè)到對(duì)畫框內(nèi) 如果要全部設(shè)入 按 鍵 當(dāng)通過(guò)數(shù)字鍵盤輸入各軸位置時(shí) 一定要注意所設(shè)定值是否安全 4 2 2 速度速度 按鍵進(jìn)入速度設(shè)定 3 3 計(jì)時(shí)計(jì)時(shí) 按鍵進(jìn)入延時(shí)功能設(shè)定 5 4 4 一般 一般 I OI O 按鍵進(jìn)入側(cè)姿回正等選擇 5 5 成型成型 I OI O 按鍵進(jìn)入成型相關(guān)條件設(shè)定 6 6 6 治具治具 I OI O 按鍵進(jìn)入治具相關(guān)功能設(shè)定 7 7 周邊周邊 I OI O 按鍵進(jìn)入周邊相關(guān)功能設(shè)定 7 8 8 回圈回圈 按鍵進(jìn)入循環(huán)功能設(shè)定 9 9 跳躍跳躍 按鍵進(jìn)入跳轉(zhuǎn)功能設(shè)定 8 10 10 停止停止 按鍵進(jìn)入程序完成設(shè)定 1111 宏宏 按鍵進(jìn)入調(diào)用已經(jīng)編好的子程序 編號(hào)為 0 99 共 100 個(gè) 9 1212 堆疊 堆疊 按鍵進(jìn)入裝箱取物功能設(shè)定 編號(hào)為 0 3 共 4 個(gè) 1313 運(yùn)算 運(yùn)算 按鍵進(jìn)入相關(guān)功能設(shè)定 此功能在高階編程內(nèi)做詳細(xì)說(shuō)明 為變數(shù) 10 3 1 33 1 3 編輯新程序編輯新程序 1 1 程序保存 程序保存 歸完原點(diǎn)后進(jìn)入如下操作頁(yè)面 點(diǎn)擊按鈕 屏幕下方顯示如下菜單 單擊 進(jìn)入教導(dǎo)畫面 11 點(diǎn)擊檔案按鈕進(jìn)入如下畫面 在此頁(yè)點(diǎn)擊按鈕 切換到如下畫面 12 點(diǎn)擊模具編號(hào)空白框 彈出輸入鍵盤如下 輸入模具編號(hào) 點(diǎn)擊 再點(diǎn)擊保存按鈕 在此畫面中可以根據(jù)模具產(chǎn)品功能需 要 編輯各式程序 下面進(jìn)入正式教導(dǎo)階段 2 2 速度速度 按鍵進(jìn)入如下畫面 13 點(diǎn)擊空白框 彈出輸入鍵盤 輸入速度值 點(diǎn)擊 輸入完畢 返回以上 畫面 點(diǎn)擊 進(jìn)入如下畫面 此速度為在下一速度設(shè)定前直線運(yùn)動(dòng)時(shí)各軸的運(yùn)動(dòng)速度 如果以下程序中沒有再設(shè)定其它速 度 整個(gè)程序中軸運(yùn)動(dòng)都以此速度運(yùn)行 2 2 軸操作到待機(jī)位置 軸操作到待機(jī)位置 按鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作 如下圖所示 此頁(yè)的按鈕如等可以移動(dòng)相應(yīng)的 軸 在編程時(shí)無(wú)須進(jìn)入手動(dòng)操作畫面 通過(guò)這些按鈕就可以很方便的將相應(yīng)的軸移動(dòng)到目標(biāo)位置 配合中的 Mx 等相應(yīng)按鈕將相應(yīng)軸的當(dāng)前坐標(biāo)設(shè)入坐標(biāo)框中 如須將當(dāng)前坐標(biāo) 全部 設(shè)入 請(qǐng)按或者直接輸入各軸坐標(biāo) 如果需要某一個(gè)軸移動(dòng)或者一個(gè)以上軸移動(dòng)時(shí) 不需 要移動(dòng)的軸的坐標(biāo)設(shè)為空白 例如移動(dòng) Mz Sz 軸到坐標(biāo)零位置 其它軸不動(dòng) 在 和中輸入坐標(biāo) 0 其它的為空白 14 按鍵 命令添加到編輯欄中 畫面顯示如下 15 將 Mx 軸移動(dòng)到 300mm Sx 移動(dòng)到 85mm 按照上面操作將坐標(biāo)輸入坐標(biāo)框中 注意 負(fù) 數(shù)輸入是先將數(shù)值輸入 然后按減號(hào)鍵將負(fù)號(hào)輸入 點(diǎn)擊即可 畫面顯示如下 4 4 一般 一般 IOIO 主臂回正主臂回正 按鍵進(jìn)入如下畫面 根據(jù)需要選擇不同選項(xiàng) 如 主臂旋轉(zhuǎn)氣缸 1 選中 OFF 即回正 在中選中 檢知 如果選中 不檢知 則不檢測(cè)是 否回正到位 就進(jìn)行下一步動(dòng)作 16 按鍵將命令添加到編輯欄 畫頁(yè)顯示如下 5 5 等候開模 等候開模 按鍵進(jìn)入設(shè)定等候開模信號(hào) 17 按鍵進(jìn)入下面畫頁(yè) 6 6 操作 操作 Z Z 軸下行到模內(nèi)軸下行到模內(nèi) 按鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作 18 按鍵進(jìn)入下面畫頁(yè) 7 7 操作 操作 X X 軸到取產(chǎn)品位置軸到取產(chǎn)品位置 按鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作 19 按鍵進(jìn)入下面畫頁(yè) 8 8 治具開始吸產(chǎn)品 治具開始吸產(chǎn)品 按鍵進(jìn)入治具功能設(shè)定 選擇相應(yīng)選項(xiàng) 如當(dāng)前頁(yè)沒有顯示 請(qǐng)按或按鈕 進(jìn)行翻頁(yè)查找 點(diǎn)擊或分別為所選功能為 ON 或 OFF 選中中的 檢知 表示如果沒有夾到或者沒有吸到產(chǎn)品或者檢知信號(hào)失落都會(huì)有相應(yīng)的報(bào)警 機(jī)械手會(huì)立即暫停 待安全門開合一次后機(jī)械手才會(huì)繼續(xù)運(yùn)行完剩余的程序步驟 中的延遲時(shí) 間為報(bào)警延遲時(shí)間即在有夾或吸動(dòng)作在所設(shè)時(shí)間之后如果沒有檢測(cè)到相應(yīng)的檢知信號(hào) 就會(huì)報(bào)警 例如選擇主臂吸 1ON 檢知 0 5 秒后如果沒有吸檢知信號(hào)就報(bào)警 顯示如下圖 20 按鍵進(jìn)入下面畫頁(yè) 9 9 治具開始夾料頭 治具開始夾料頭 按鍵進(jìn)入治具功能設(shè)定 夾功能設(shè)置與上述吸功能設(shè)定相類似 21 按鍵進(jìn)入下面畫頁(yè) 按進(jìn)入動(dòng)作延時(shí) 顯示如下圖 在中設(shè)置延時(shí)時(shí)間 該 時(shí)間為當(dāng)程序運(yùn)行到該步時(shí)程序在此停留 0 5 秒后再執(zhí)行該程序步以下的程序 例如設(shè)置為 0 5 秒時(shí)顯示如下 22 點(diǎn)擊按鈕 將延時(shí)命令添加到編輯欄中 1010 操作 操作 X X 軸后退位置軸后退位置 按鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作 23 按鍵進(jìn)入下面畫頁(yè) 9 9 操作 操作 Z Z 軸回到模具上方安全位置軸回到模具上方安全位置 按鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作 24 按鍵進(jìn)入下面畫頁(yè) 1010 允許關(guān)模 允許關(guān)模 按鍵進(jìn)入設(shè)定允許關(guān)模 允許關(guān)模信號(hào)必須要在手臂上行到上位位置或在模外時(shí)才 能送允關(guān) 否則如果手臂不在上位位置 即使程序中已寫入了允關(guān)命令都不會(huì)有允關(guān)信號(hào)輸出 25 按鍵進(jìn)入下面畫頁(yè) 1111 一般 一般 IOIO 側(cè)姿側(cè)姿 按鍵進(jìn)入主臂旋轉(zhuǎn)氣缸 1ON 即側(cè)姿 26 按鍵進(jìn)入下面畫頁(yè) 1212 操作 操作 Y Y 軸橫出放料頭軸橫出放料頭 按鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作 27 按鍵進(jìn)入下面畫頁(yè) 1313 放料頭 放料頭 按鍵進(jìn)入治具功能設(shè)定 例如選中副臂夾具 1 選擇右邊的 OFF 選中 的 不檢知 顯示如下 28 按鍵進(jìn)入下面畫頁(yè) 1414 操作 操作 Y Y 軸到放成品位置軸到放成品位置 按鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作 29 按鍵進(jìn)入下面畫頁(yè) 1515 操作軸到放產(chǎn)品位置 操作軸到放產(chǎn)品位置 按鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作 30 按鍵進(jìn)入下面畫頁(yè) 1616 放產(chǎn)品 放產(chǎn)品 按鍵進(jìn)入治具功能設(shè)定 例如選中正臂吸 1 選擇右邊的 OFF 選中 的 不檢知 顯示如下 31 按鍵進(jìn)入下面畫頁(yè) 1717 放產(chǎn)品后延時(shí) 放產(chǎn)品后延時(shí) 按鍵進(jìn)入延時(shí)設(shè)定 32 按鍵進(jìn)入下面畫頁(yè) 1818 操作 操作 Z Z 軸上行軸上行 按鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作 33 按鍵進(jìn)入下面畫頁(yè) 1919 操作軸回模內(nèi)待機(jī)位置 操作軸回模內(nèi)待機(jī)位置 按鍵進(jìn)入各軸直線運(yùn)動(dòng)操作 34 按鍵進(jìn)入下面畫頁(yè) 2020 教導(dǎo)程序完成 教導(dǎo)程序完成 按鍵設(shè)定相關(guān)功能 每個(gè)程序教導(dǎo)完畢必須在程序結(jié)尾加上該命令 如果是主程序 就選中 程式結(jié)束 如果是巨集程序就選中副程式結(jié)束 35 按鍵進(jìn)入下面畫頁(yè) 教導(dǎo)完成按鍵儲(chǔ)存數(shù)據(jù) 3 1 4 編好新程序試運(yùn)行編好新程序試運(yùn)行 在試運(yùn)行之前按 鍵把運(yùn)行速度調(diào)小 慢速運(yùn)行 36 若沒有勾選單步 按鍵機(jī)械手運(yùn)行一個(gè)循環(huán) 勾選單步時(shí)按鍵一次程序往 下運(yùn)行一步 如下圖 3 1 5 程序內(nèi)容編修程序內(nèi)容編修 3 1 5 13 1 5 1 插入一步新程序插入一步新程序 把光標(biāo)移到插入行號(hào)上方 如插入副臂治具 1 按鍵進(jìn)入治具功能設(shè)定 37 按鍵將 副臂治具 1 開 命令插入 主臂治具 1 開 下面進(jìn)入如下畫頁(yè) 把光標(biāo)移到插入行號(hào)上方 如插入軸位置 按鍵進(jìn)入治具功能設(shè)定 38 按鍵將命令 直線移動(dòng)到 Y 軸 1200 00 插入 允許關(guān)模 下方 進(jìn)入如下畫頁(yè) 3 1 5 23 1 5 2 刪除一步程序刪除一步程序 把光標(biāo)移到要?jiǎng)h除的程序步 如下圖所示 39 按鍵把上畫面中光標(biāo)處內(nèi)容刪除后如下畫面 3 1 5 33 1 5 3 重新編輯一個(gè)新程序重新編輯一個(gè)新程序 在下畫面中按鍵出現(xiàn)提示畫面 40 點(diǎn)擊 Yes 鍵出現(xiàn)下面畫頁(yè) 重新輸入模具編號(hào) 見下圖 開始編程 編輯方法見前面 3 2 節(jié) 點(diǎn)擊剪切按鈕可以將光標(biāo)所在的行的命令剪切掉 而點(diǎn)擊復(fù)制按鈕可以將光標(biāo)所在 的行的命令復(fù)制 點(diǎn)擊粘貼按鈕可以將剪切或復(fù)制的內(nèi)容粘貼到光標(biāo)所在行的下一行 注意 剪切 復(fù)制只能單行進(jìn)行操作不能對(duì)多行或整個(gè)程序進(jìn)行操作 41 3 1 6 檔案編輯檔案編輯 3 1 6 13 1 6 1 程序載入程序載入 在編輯畫頁(yè)按 檔案 鍵進(jìn)入下面畫頁(yè) 在此畫頁(yè) 把光標(biāo)移到你所需要的程序的程序名上 點(diǎn)擊 載入 鍵出現(xiàn)以下對(duì)話框 42 在此畫頁(yè)點(diǎn)擊 確定 鍵載入你需要的程序 如下圖 在此畫面可以進(jìn)行單步或單循環(huán)試運(yùn)行 如要進(jìn)行全自動(dòng)運(yùn)行 請(qǐng)點(diǎn)擊翻頁(yè)按鈕使屏 幕下方的菜單欄顯示為 點(diǎn)擊自動(dòng)按鈕進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行頁(yè)面進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行 3 1 6 23 1 6 2 復(fù)制檔案復(fù)制檔案 把光標(biāo)移到所要復(fù)制的文件名上 點(diǎn)擊 復(fù)制 鍵出現(xiàn)如下圖 輸入目的檔名 43 3 1 6 33 1 6 3 刪除檔案刪除檔案 把光標(biāo)移到要?jiǎng)h除文件名處 點(diǎn)擊 刪除 鍵出現(xiàn)如下畫頁(yè) 確定要?jiǎng)h除時(shí)按 確定 鍵刪除此文件 3 1 6 43 1 6 4 匯入?yún)R出匯入?yún)R出 在檔案頁(yè)點(diǎn)擊屏幕下方的按鈕 進(jìn)入程序匯入?yún)R出畫面 如果欲將 U 盤的程序拷貝到 ROBOT 系統(tǒng)中 請(qǐng)勾選 然后點(diǎn)擊屏幕下方菜單中 的按鈕 等待傳輸完畢即可 44 欲將 ROBOT 系統(tǒng)中的資料備份 勾選 在編輯欄中選中所要備份的資料名 然后 點(diǎn)擊屏幕下方菜單中的按鈕 等待傳輸完畢即可 3 1 7 堆疊功能設(shè)定堆疊功能設(shè)定 教導(dǎo)程式內(nèi)如有堆疊指令 按 堆疊設(shè)定 鍵進(jìn)入下畫頁(yè) 選擇使用堆疊編號(hào) 設(shè)定下面相關(guān)參數(shù) 1 安全位置 移到此安全位置后 執(zhí)行堆疊動(dòng)作 2 第一個(gè)工件位置 進(jìn)行堆疊動(dòng)作時(shí)取或放第一個(gè)產(chǎn)品的位置 3 手臂選擇 堆疊時(shí)使用哪個(gè)手臂 4 Z 軸結(jié)束位置 a 記錄點(diǎn)為手臂每次放完產(chǎn)品后 Z 軸上升到開始下行堆疊時(shí)的位置 45 b 安全點(diǎn)為放產(chǎn)品后 Z 軸上升到安全位置 c R 點(diǎn)為手臂每次放完產(chǎn)品后 Z 軸上升到放產(chǎn)品前開始慢速下行的位 置 該位置須在設(shè)置 R 點(diǎn)距離 即堆疊放產(chǎn)品時(shí)第一個(gè)產(chǎn)品的位置到開始減速時(shí) 的垂直距離 5 置入 取出選擇 該堆疊為取出 取貨 堆疊 置入 裝箱 堆疊 6 起始位置 堆疊從什么位置開始 a 平移點(diǎn) 每次放產(chǎn)品都從起始點(diǎn) 即開始放產(chǎn)品時(shí)的第一個(gè)產(chǎn)品位置 開 始移動(dòng)到下一個(gè)放產(chǎn)品位置 b 安全點(diǎn) 每次放產(chǎn)品都從安全點(diǎn)開始移動(dòng)到下一個(gè)放產(chǎn)品位置 7 R 點(diǎn)距離 離放產(chǎn)品位置的垂直高度開始慢速下行放產(chǎn)品的距離 堆疊功能畫面的等移動(dòng)按鈕與手動(dòng)頁(yè)中的移動(dòng)按鈕功能等同 可以在該畫面進(jìn)行寸 動(dòng) 移動(dòng)相應(yīng)軸到目標(biāo)位置 避免了在該畫面需要移動(dòng)手臂時(shí)返回手動(dòng)畫面進(jìn)行操作的麻煩 按 住相應(yīng)按鈕就可以實(shí)現(xiàn) 方便了用戶編程 排放的軸向循序 堆疊放產(chǎn)品時(shí)排放的先后順序 譬如選中 堆疊放產(chǎn)品時(shí)會(huì)先 朝 X 軸方向派放 當(dāng) X 軸方向的產(chǎn)品數(shù)達(dá)到 X 向個(gè)數(shù) 的設(shè)定值時(shí) 再朝 Y 軸方向逐漸遞增 當(dāng) Y 方向產(chǎn)品數(shù)達(dá)到 Y 向個(gè)數(shù) 設(shè)定值時(shí) 再朝 Z 方向逐 漸遞增 直到 Z 向個(gè)數(shù) 設(shè)定值 XYZ 軸向間距 每?jī)蓚€(gè)產(chǎn)品之間距離 個(gè) 數(shù) 遞 減 a 無(wú)遞減 表示每行 X 軸方向 的產(chǎn)品個(gè)數(shù)都相等 每列 Y 軸方向 的 產(chǎn)品個(gè)數(shù)都相等 垂直方向 Z 方向 的產(chǎn)品個(gè)數(shù)都相等 b X 向遞減 表示第一行 X 軸方向 產(chǎn)品個(gè)數(shù)為設(shè)定值 第二行產(chǎn)品的個(gè)數(shù)比第一行少一 個(gè) 第三行產(chǎn)品的個(gè)數(shù)比第二行的少一個(gè) 依此類推一直到行數(shù)達(dá)到 X 軸向 個(gè)數(shù) c Y 向遞減 表示第一列 Y 軸方向 產(chǎn)品個(gè)數(shù)為設(shè)定值 第二列產(chǎn)品的個(gè)數(shù)比第一列少一 個(gè) 第三列產(chǎn)品的個(gè)數(shù)比第二列的少一個(gè) 依此類推一直到列數(shù)達(dá)到 Y 軸向 個(gè)數(shù) 46 引拔橫行速度 堆疊時(shí)引拔 X 軸 橫行 Y 軸 運(yùn)行的速度 Z 軸上行速度 從放完產(chǎn)品后運(yùn)行到 Z 軸結(jié)束位置時(shí)的速度 Z 軸下行速度 從堆疊開始減速位置到放產(chǎn)品位置時(shí) Z 軸運(yùn)行的速度 XYZ 軸向個(gè)數(shù) 每個(gè)軸向放多少次產(chǎn)品 XYZ 軸向位置 表示目前已堆疊的各軸的個(gè)數(shù) 是一個(gè)實(shí)時(shí)量 設(shè)定堆疊時(shí)全設(shè)為零 3 1 8 取樣取樣 不良位置設(shè)定不良位置設(shè)定 在教導(dǎo)畫頁(yè)內(nèi) 按 取樣 不良 鍵進(jìn)入下畫頁(yè) 此畫頁(yè)設(shè)定取樣 不良品放置位置 該頁(yè)的移動(dòng)按鈕與手動(dòng)頁(yè)等效 47 按按鈕進(jìn)入圖形對(duì)話 固定模式 頁(yè)面 3 2 1 模內(nèi)參數(shù)設(shè)定模內(nèi)參數(shù)設(shè)定 該頁(yè)設(shè)定 Y 軸待機(jī)位置 Y 軸模內(nèi)取物位置 設(shè)定位置可以通過(guò)右邊的 Y 軸移動(dòng)按鈕 調(diào)整 Y 軸位置 對(duì)準(zhǔn)位置后點(diǎn)擊空白框左邊的按鈕將位置讀入設(shè)定框內(nèi) 若只使用一 只手臂就在該頁(yè)點(diǎn)擊 正臂不使用 或 副臂不使用 3 2 1 13 2 1 1 主臂模內(nèi)設(shè)定主臂模內(nèi)設(shè)定 在圖形對(duì)話頁(yè)面的成品臂 正臂 取物動(dòng)作區(qū)點(diǎn)擊 L 型 圖進(jìn)入如下畫面 1 待機(jī)方式選擇 回正待機(jī) 側(cè)姿待機(jī) 回正待機(jī) 機(jī)械手待機(jī)時(shí) 治具組在回正位置 側(cè)姿待機(jī) 機(jī)械手待機(jī)時(shí) 治具組在側(cè)姿位置 當(dāng)開模完后 先做回正動(dòng)作 手臂才下行 取物 取物后必須側(cè)姿才能關(guān)模 48 2 待機(jī)位置以及待機(jī)速度設(shè)定 a X 軸待機(jī)位置 下行時(shí)手臂不會(huì)碰到前后模具的位置 b Z 軸待機(jī)位置 模具合上 手臂下行不會(huì)碰到模具的位置 3 下行位置以及下行速度設(shè)定 下行位置 手臂下行到模內(nèi)取物的位置 可以通過(guò)該頁(yè)的移動(dòng)按鈕調(diào)整 Z 軸位置 然后按 設(shè)定框左邊的 Mz 按鈕將位置設(shè)入設(shè)定框中 也可以直接點(diǎn)擊設(shè)定框輸入坐標(biāo)位置 下行速度 為模內(nèi)下行取物是的速度 點(diǎn)擊進(jìn)入設(shè)定第二頁(yè) 4 引拔位置 X 前進(jìn)取物位置 及引拔速度 X 軸運(yùn)行速度 引拔位置 X 手臂模內(nèi)下行后前進(jìn)取物的位置 可以通過(guò)該頁(yè)的 Mx 和 Mx 移動(dòng)按鈕調(diào)整 X 軸位置 然后按設(shè)定框左邊的 Mx 按鈕將位置設(shè)入設(shè)定框中 也可以直接點(diǎn)擊設(shè)定框輸入坐 標(biāo)位置 引拔速度 為模內(nèi)取物前進(jìn)時(shí)的速度 5 治具選擇 在治具選取區(qū)勾選所需要的治具即可 6 檢知選擇 信號(hào)檢知 在檢知區(qū)域選擇檢知方式 當(dāng)選擇檢知時(shí)必須要設(shè)定警報(bào)延遲檢知時(shí)間 如果 選擇不檢知 警報(bào)延遲檢知時(shí)間不用設(shè)置 但當(dāng)沒有取到產(chǎn)品或產(chǎn)品中途脫落時(shí)不會(huì)報(bào)警 機(jī)械手正常工作 7 警報(bào)延遲時(shí)間 選擇檢知時(shí) 警報(bào)延遲檢知時(shí)間到還沒有檢測(cè)到檢測(cè)信號(hào)則發(fā)出警報(bào) 機(jī) 械手立即暫停 8 治具動(dòng)作延時(shí)時(shí)間 當(dāng)機(jī)械手臂到達(dá)取物點(diǎn)位置時(shí)延時(shí)設(shè)定時(shí)間后輸出治具動(dòng)作 9 引拔后退速度 模內(nèi)取物引拔后退的速度 10 上行速度 手臂模內(nèi)取物上行的速度 49 3 2 1 2 副臂模內(nèi)設(shè)定副臂模內(nèi)設(shè)定 1 待機(jī)方式選擇 回正待機(jī) 側(cè)姿待機(jī) 回正待機(jī) 機(jī)械手待機(jī)時(shí) 治具組在回正位置 側(cè)姿待機(jī) 機(jī)械手待機(jī)時(shí) 治具組在側(cè)姿位置 當(dāng)開模完后 先做回正動(dòng)作 手臂才下行 取物 取物后必須側(cè)姿才能關(guān)模 2 待機(jī)位置以及待機(jī)速度設(shè)定 a Sx 軸待機(jī)位置 下行時(shí)手臂不會(huì)碰到前后模具的位置 b Sz 軸待機(jī)位置 模具合上 手臂下行不會(huì)碰到模具的位置 3 下行位置以及下行速度設(shè)定 下行位置 手臂下行到模內(nèi)取物的位置 可以通過(guò)該頁(yè)的移動(dòng)按鈕調(diào)整 Sz 軸位置 然后 按設(shè)定框左邊的 Sz 按鈕將位置設(shè)入設(shè)定框中 也可以直接點(diǎn)擊設(shè)定框輸入坐標(biāo)位置 下行速度 為模內(nèi)下行取物是的速度 點(diǎn)擊進(jìn)入設(shè)定第二頁(yè) 4 引拔位置 Sx 前進(jìn)取物位置 及引拔速度 Sx 軸運(yùn)行速度 50 引拔位置 X 手臂模內(nèi)下行后前進(jìn)取物的位置 可以通過(guò)該頁(yè)的 Sx 和 Sx 移動(dòng)按鈕調(diào)整 Sx 軸位置 然后按設(shè)定框左邊的 Sx 按鈕將位置設(shè)入設(shè)定框中 也可以直接點(diǎn)擊設(shè)定框輸入 坐標(biāo)位置 引拔速度 為模內(nèi)取物前進(jìn)時(shí)的速度 5 治具選擇 在治具選取區(qū)勾選所需要的治具即可 6 檢知選擇 信號(hào)檢知 在檢知區(qū)域選擇檢知方式 當(dāng)選擇檢知時(shí)必須要設(shè)定警報(bào)延遲檢知時(shí)間 如果 選擇不檢知 警報(bào)延遲檢知時(shí)間不用設(shè)置 但當(dāng)沒有取到產(chǎn)品或產(chǎn)品中途脫落時(shí)不會(huì)報(bào)警 機(jī)械手正常工作 7 警報(bào)延遲時(shí)間 選擇檢知時(shí) 警報(bào)延遲檢知時(shí)間到還沒有檢測(cè)到檢測(cè)信號(hào)則發(fā)出警報(bào) 機(jī) 械手立即暫停 8 治具動(dòng)作延時(shí)時(shí)間 當(dāng)機(jī)械手臂到達(dá)取物點(diǎn)位置時(shí)延時(shí)設(shè)定時(shí)間后輸出治具動(dòng)作 9 引拔后退速度 模內(nèi)取物引拔后退的速度 10 上行速度 手臂模內(nèi)取物上行的速度 3 2 23 2 2 中途參數(shù)設(shè)定中途參數(shù)設(shè)定 1 置料方式 橫出置料 橫出到放料位置時(shí)開始置料 橫入置料 橫入到放料位置時(shí)開始置料 同時(shí)置料 橫出到終點(diǎn)時(shí)料頭和成品一起放 2 選擇中途放料 可在上圖所示的主臂關(guān)閉的置料 O 點(diǎn)區(qū)域選擇哪個(gè)治具放開 在副臂區(qū)域 選擇哪個(gè)治具放開 在延遲時(shí)間設(shè)定框設(shè)定延時(shí)放的時(shí)間 3 中途置放位置 速度設(shè)定 置料時(shí) Y 軸的位置 當(dāng)選擇橫出 入置料時(shí) 置料的位置 51 Z 軸先下行距離 置料時(shí) 手臂 若為五軸則指副臂 選擇下行的位置 如果不用下行設(shè) 為與待機(jī)點(diǎn)位置的坐標(biāo)一致 若需下行則將下行的位置輸入即可 4 到中途的速度 若為橫出