ABB機(jī)器人培訓(xùn)教材

青島康平ABB機(jī)器人培訓(xùn)資料 主講人 1 IRC5P控制柜按鈕功能介紹 主電源開關(guān) 控制機(jī)器人系統(tǒng)主電源的開關(guān) LED指示燈面板 顯示控制系統(tǒng)的信息與警告 用于故障排除 維修接口 連接維修用PC機(jī)的以太網(wǎng)接口以及程序與參數(shù)備份用的USB接口 緊急按鈕 按下 拉出按鈕可在任一操作模式下使機(jī)器人立即停止運(yùn)行 要重啟電機(jī) 必須拉出按鈕 然后必須按電機(jī)上電按鈕 電機(jī)開關(guān) 用于接通 1 或切斷 0 機(jī)械手軸電機(jī)的電源 電源接通時 上電按鈕的指示燈點(diǎn)亮 電機(jī)上電開關(guān)還可用于緊停鏈復(fù)位 及在手動模式下啟動運(yùn)行鏈 吹掃正常指示燈 啟動時一個吹掃序列結(jié)束 機(jī)器人準(zhǔn)備運(yùn)行時 向用戶給出相關(guān)提示的指示燈模式選擇開關(guān) 用于將機(jī)器人鎖定在下列三個操作模式之一 2 示教器按鍵功能介紹 綠色組 導(dǎo)航功能鍵綠色代表該組相關(guān)操作無危險 僅供菜單導(dǎo)航之用 橙色組 運(yùn)行 步進(jìn) 停止導(dǎo)航鍵下方是橙色運(yùn)行組按鈕 橙色代表機(jī)械手的顏色 表示按動這些按鈕可直接引發(fā)機(jī)器人運(yùn)動 運(yùn)行鍵涵蓋暫停 運(yùn)行 向前步進(jìn)和向后步進(jìn) 藍(lán)色組 信息 選擇使用左下方是信息鍵 用于顯示有關(guān)當(dāng)前操作的上下文敏感信息 右下方是換檔鍵 可啟用軟鍵的備選模式 在某些情況下 還可提供箭頭鍵功能 軟件組 位于顯示屏下方的一排按鍵顯示屏下方是一排軟鍵 可用于相關(guān)顯示區(qū)指示的任何任務(wù) 用得到這些按鈕的菜單都會清楚顯示按鈕在其中的用途 同時按兩個藍(lán)色換檔鍵 軟鍵將變成程控鍵1到5 從而實(shí)現(xiàn)與數(shù)字輸出或Rapid陷阱例程的關(guān)聯(lián) 3 示教器菜單基本運(yùn)用 狀態(tài)欄主要顯示控制機(jī)器人的裝置 如TPU PLC I O圖標(biāo) 等 操作執(zhí)行期間顯示 機(jī)器人 運(yùn)行鏈狀態(tài) 疊加圖標(biāo)顯示故障和運(yùn)行狀態(tài) 涂料供應(yīng)狀態(tài) 疊加圖標(biāo)顯示故障和啟用狀態(tài) 噴涂裝置狀態(tài) 疊加圖標(biāo)顯示故障和啟用狀態(tài) 當(dāng)前點(diǎn)動模式 若啟動 進(jìn)一步描述見點(diǎn)動菜單說明 操作模式 與前面板上的鑰匙開關(guān)相關(guān)聯(lián) 運(yùn)行鏈 電機(jī)狀態(tài) 系統(tǒng)時間 狀態(tài)欄 示例說明 4 點(diǎn)動基本操作機(jī)器人運(yùn)用 不同模式運(yùn)動說明 進(jìn)入點(diǎn)動窗口 模式切換按鈕提供了改變點(diǎn)動模式的捷徑 每次點(diǎn)擊此按鈕可將點(diǎn)動模式依次變換為下一可用模式 在以下四種模式下相互轉(zhuǎn)換 5 程序編輯與測試 進(jìn)入程序編輯器著手編寫Rapid程序時 選擇主菜單上的EditMenu 編輯菜單 圖標(biāo) 根據(jù)默認(rèn)設(shè)置 屏幕會提示選擇當(dāng)前加載模塊用于編輯 如接受默認(rèn)設(shè)置 選擇OK后按Enter 確定 否則 用箭頭鍵選擇其他模塊 該階段提供的其他選項 LoadadifferentModule 加載不同模塊 SavecurrentModule 保存當(dāng)前模塊 CreateaNewModule 創(chuàng)建新模塊 UnloadcurrentModule 卸載當(dāng)前模塊 DeletecurrentModule 刪除當(dāng)前模塊 若選擇 New 軟鍵 屏幕會提示輸入模塊名稱 號 索引號將被PLC用于程序選擇 如右圖 使用編輯器在Rapid編輯器中 屏幕會顯示類似于下圖的界面 屏幕顯示大量Rapid程序行 并提供一系列軟鍵供選擇 指令Picklist 參數(shù)選用表 可顯示 也可隱藏 Modules 模塊 可以選擇的其他模塊 SetPP程序指針 PP 可以控制 ModPos 用當(dāng)前位置更新點(diǎn)位值 可點(diǎn)動 Execution 執(zhí)行 模式 一次 永久 周期 連續(xù) 速度設(shè)置 Edit 編輯 復(fù)制 粘貼 刪除 編輯值 Picklists 選用表 可選擇其他指令選用表 View 查看 行號開 關(guān) 字體大小 大綱視圖 或內(nèi)嵌值 導(dǎo)航要在程序內(nèi)移動時 可使用上 下箭頭一次滾動一行 按左 右箭頭可顯示各行包含的不同元素 含可選內(nèi)容的參數(shù)高亮顯示時 按Enter 確定 顯示可用選項的列表 如下例所示 用上 下箭頭 Enter 確定 選擇新值 用數(shù)字鍵盤更改數(shù)值 若需要增加程序的顯示內(nèi)容 可縮小字體 相反 增大字體使程序更便于閱讀 點(diǎn)擊Outlining 大綱視圖 軟鍵 可展開帶星號 的內(nèi)嵌參數(shù)內(nèi)容 如RobTargets 機(jī)器人任務(wù) 使所有數(shù)值變得易于閱讀 編制Rapid指令著手編制Rapid指令時 點(diǎn)擊Instruction 指令 軟鍵 屏幕左欄會顯示指令選用表 Instructions 指令 軟鍵被標(biāo)記為選中 Rapid程序中的黃線指示新指令的插入位置 用上 下箭頭找到所需的Rapid指令 然后Enter 確定 選擇 需刪除選用表并退出插入模式時 再一次按Instructions 指令 軟鍵 選擇選用表默認(rèn)InstructionPicklist 指令選用表 由最常用的Rapid指令組成 系統(tǒng)還提供其他選用表 可按PickList 選用表 軟鍵進(jìn)行選擇 還可將本人最常用的指令設(shè)置為多個自定義選用表 6 噴涂TPU漆刷編輯器 創(chuàng)建漆刷表 漆刷編輯器 Fluid 油量 Atom 霧化 Shape 扇形 漆刷測試 7 生產(chǎn) 隊列添加 點(diǎn)擊主屏幕上的 Production 生產(chǎn) 圖標(biāo) 顯示生產(chǎn)菜單 點(diǎn)擊Queue 隊列 按鈕 示教上出現(xiàn)以下對話窗口 JobQueue 作業(yè)隊列 作業(yè)隊列以滾動表格形式顯示 數(shù)據(jù)列包括作業(yè)序號 程序名稱 材料名稱 作業(yè)相關(guān)選項以及數(shù)量值 具體作業(yè)應(yīng)重復(fù)的次數(shù) 1表示無限次重復(fù)作業(yè) 需執(zhí)行的第一項作業(yè)位于列表頂部 最后一項位于底部 一項作業(yè)完成后開始下一項作業(yè)時 隊列自動上移 作業(yè)隊列操作可執(zhí)行的操作以軟鍵形式顯示于屏幕底部 Append 添加 選擇需加入隊列的作業(yè) Edit 編輯 編輯作業(yè)項中的數(shù)據(jù) 未實(shí)施 Shift 移動 刪除列表頂部的作業(yè) 后續(xù)作業(yè)上移 Insert 插入 將當(dāng)前作業(yè)的副本插入隊列第一個位置 未實(shí)施 Erase 刪除 刪除作業(yè)隊列中的所有項目 包括當(dāng)前和下一作業(yè) 選擇該操作后 作業(yè)隊列將清空 新添隊列進(jìn)入隊列操作界面 將光標(biāo)移到需修改的位置 按左右方向鍵就可調(diào)用相對應(yīng)的程序 材料 作業(yè)選項 數(shù)量 其中 1表示無限次重復(fù)作業(yè) 當(dāng)所有參數(shù)都選定OK 再次按確認(rèn)件 系統(tǒng)就自動保存了在生產(chǎn)中ABB電腦會根據(jù)隊列添加的先后順序自動識別 生產(chǎn)時如需調(diào)試在生產(chǎn)菜單中也可更改后面會講到Production 生產(chǎn) 用鑰匙將控制柜上的運(yùn)動模式從手動打到自動 然后點(diǎn)擊 菜單顯示 同時按控制柜制柜上的白色按鈕 給電機(jī)上電 如左圖所示 注意 菜單上提供的操作僅支持自動模式菜單提供日常生產(chǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)所需的最基本功能和信息 軟鍵行提供若干選項 開始生產(chǎn)或從故障狀態(tài)恢復(fù) 系統(tǒng)故障狀態(tài)復(fù)位 加載作業(yè)隊列外的作業(yè) 啟用 禁用噴涂裝置和涂料供應(yīng)系統(tǒng) 進(jìn)行作業(yè)隊列操作 選擇StartProduction 出現(xiàn)以下對話框 Startproduction 開始生產(chǎn) 第一次 返回原位 做好所有生產(chǎn)準(zhǔn)備工作 Continueproduction 繼續(xù)生產(chǎn) 機(jī)器人在噴涂程序中停止 如緊停 且應(yīng)恢復(fù)生產(chǎn)時選擇 Unloadjob movehome continueproduction 卸載作業(yè) 返回原位并繼續(xù)生產(chǎn) 當(dāng)前程序應(yīng)取消且機(jī)器人應(yīng)執(zhí)行隊列中的下一作業(yè)時選擇 MoveHome continueproduction 返回原位并繼續(xù)生產(chǎn) 在生產(chǎn)中加載隊列外作業(yè)可從生產(chǎn)菜單加載程序 材料和漆刷表 該功能用于試驗或維修時需要脫離作業(yè)隊列操作或需要忽略作業(yè)隊列的場合 點(diǎn)擊生產(chǎn)菜單中的Queue按鈕 如下圖紅色方框 隊列參數(shù)設(shè)置如新添隊列一樣 可使用使能裝置這組軟鍵啟用或禁用材料供應(yīng)和噴涂裝置 啟用后 軟鍵變?yōu)橛猩?狀態(tài)欄上的圖標(biāo)動態(tài)反映各裝置的狀態(tài) 使能裝置 狀態(tài)欄 隊列按鈕 Execution 執(zhí)行 菜單說明 執(zhí)行菜單用于簡單的程序測試 不一定涉及生產(chǎn)情況的全部細(xì)節(jié) 相比生產(chǎn)菜單 程序菜單可提供關(guān)于運(yùn)行程序的更多詳情 菜單的周邊功能較少 這些功能通常出現(xiàn)在涉及作業(yè)隊列的生產(chǎn)階段 菜單假設(shè)程序已經(jīng)充分測試 菜單顯示當(dāng)前執(zhí)行的所有Rapid碼 對 View 查看 軟鍵下的字體大小進(jìn)行設(shè)置 即可調(diào)整Rapid碼的顯示范圍 還可在字體菜單上選擇 outlining 大綱 即 可以選擇展開RobTargets等內(nèi)嵌值 也可選擇顯示行數(shù) 點(diǎn)擊Task 任務(wù) 軟鍵可選擇任何任務(wù)進(jìn)行檢查 還可調(diào)整運(yùn)動速度 安全 機(jī)器人是安裝在高危噴房環(huán)境中的一種大功率 具潛在危險的機(jī)械 因此 在進(jìn)行任何機(jī)器人操作之前 務(wù)須熟讀 安全手冊 其他手冊中提供的安全信息以及噴房安全準(zhǔn)則 警告 若未閱讀并理解安全手冊中的安全準(zhǔn)則 不得執(zhí)行任何機(jī)器人操作任務(wù) 必須由經(jīng)過適培訓(xùn)的熟練工承擔(dān)作業(yè)任務(wù) 潛在危害 以下列出最有可能發(fā)生的危害 下列內(nèi)容僅作簡短參考用 安全手冊仍須通讀 機(jī)器人屬于大功率高速機(jī)械 機(jī)器人處于自動操作狀態(tài)下時 嚴(yán)禁進(jìn)入其工作范圍 釋放機(jī)器人軸制動器具有危險性 若未采取一切必要的風(fēng)險預(yù)防措施 不得釋放制動器 控制柜或控制臺上的操作模式選擇開關(guān)必須設(shè)定在手動低速模式位置 或手動高速模式位置 一是讓使能裝置生效 二是防止計算機(jī)鏈或遙控面板誤發(fā)操作指令 開關(guān)鑰匙應(yīng)帶入工作現(xiàn)場 以防他人擅改機(jī)