27m3礦用挖掘機(jī)斗桿結(jié)構(gòu)的有限元的分析畢業(yè)論文.doc

本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 論文 中文題目 中文題目 27m 27m 礦用挖掘機(jī)斗桿結(jié)構(gòu)有限元分析礦用挖掘機(jī)斗桿結(jié)構(gòu)有限元分析 英文題目 英文題目 The Finite Element Analysis of the Dipper Handle of the 27 m3 Mining Shovel 摘摘 要要 挖掘機(jī)結(jié)構(gòu)非常復(fù)雜 往往是多發(fā)動(dòng)機(jī)同時(shí)驅(qū)動(dòng) 其工作環(huán)境惡劣 外載 荷隨機(jī)性變化 因此在設(shè)計(jì)大型礦用挖掘機(jī)時(shí) 為了使其能夠作業(yè)安全 工作 順暢 除必要的理論分析和靜強(qiáng)度計(jì)算外 還必須要進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析和有限元 分析 以保證在設(shè)計(jì)之初機(jī)械的動(dòng)強(qiáng)度及可靠性 介紹了國(guó)內(nèi)外挖掘機(jī)的發(fā)展?fàn)顩r 以及本課題研究的意義及內(nèi)容 本文是 對(duì)挖掘機(jī)進(jìn)行靜力學(xué)及有限元分析 適應(yīng)我國(guó)礦用挖掘機(jī)發(fā)展的需要 充分利 用前人的研究成果和已有的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù) 在 P材料包括彈 性 塑性 粘彈性 熱塑性以及復(fù)合材料 聚合材料等新型材料 除了固體和 流體力學(xué)問(wèn)題外 有限元法還應(yīng)用于金屬和塑料成型 電磁場(chǎng)分析 無(wú)損探傷 優(yōu)化設(shè)計(jì)等許多專門領(lǐng)域 有限元方法又稱有限元素法 The Finite Element Method 簡(jiǎn)寫為 FEM 是求解邊值或初值問(wèn)題 建立在特定場(chǎng)函數(shù)離散化基礎(chǔ)上的一種數(shù)值方法 是 20 世紀(jì)中期興起的應(yīng)用數(shù)學(xué) 力學(xué)及計(jì)算機(jī)科學(xué)相互滲透 綜合利用的交叉 學(xué)科 有限元方法的實(shí)質(zhì)是用有限個(gè)單元體的組合代替連續(xù)體 化無(wú)限自由度問(wèn) 題為有限自由度問(wèn)題 是用有限子域的組合代替一個(gè)連續(xù)域 化連續(xù)場(chǎng)函數(shù)的 微分方程求解問(wèn)題為有限個(gè)參數(shù)的代數(shù)方程組求解問(wèn)題 對(duì)于大多數(shù)形狀和邊 界條件復(fù)雜的工程問(wèn)題 要想獲得問(wèn)題的解析解答是不可能的 只能尋求各種 近似的數(shù)值方法 而有限元方法是一種行之有效的數(shù)值分析方法 4 2 有限元方法的歷史有限元方法的歷史 有限元法始于本世紀(jì)四十年代初期 當(dāng)時(shí)數(shù)學(xué)家 R Courant 用三角形單元 計(jì)算棱桿的扭轉(zhuǎn)問(wèn)題 M J Turner 將這一方法運(yùn)用到工程設(shè)計(jì)中并加以推廣 在五十年代中期 他們用平面分析法求解了復(fù)雜的飛機(jī)結(jié)構(gòu)問(wèn)題 他們得到的 有限元分析方程屬于以節(jié)點(diǎn)位移為未知量的矩陣位移方法 M J Turner 的顧問(wèn) R Courant 把這種新的工程計(jì)算方法拓廣到土木工程上 并在一篇題為 平面 分析的有限單元法 論文中首先使用 有限元法 Finite Element Method 這 個(gè)名稱 初期的有限元都是以單一的位移場(chǎng)作為未知量 它在單元間邊界上滿 足協(xié)調(diào)條件 故稱之為位移元或協(xié)調(diào)元 位移元有列式簡(jiǎn)單 計(jì)算量小 易于 在計(jì)算機(jī)上實(shí)施的優(yōu)點(diǎn) 當(dāng)然也有其缺陷 對(duì)于平板彎曲問(wèn)題與薄殼問(wèn)題 在 引用變分法時(shí) 位移元要求撓度及其導(dǎo)數(shù)都連續(xù) 這樣很難建立單元內(nèi)插值形 函 函數(shù) 另外 位移元對(duì)于奇異性問(wèn)題效率較低 對(duì)不可壓縮材料存在 自鎖 現(xiàn)象 六十年代中期 美國(guó)麻省理工學(xué)院卞學(xué)磺教授提出了一種新的有限元模型 最初 這種模型基于最小余能列式 在單元內(nèi)部假設(shè)應(yīng)力 同時(shí)獨(dú)立的在單元 邊界上假設(shè)位移 由于不需要單元內(nèi)部位移 所以前面提到的問(wèn)題都不存在了 1976 年 卞學(xué)磺教授將這一模型取名為 雜交應(yīng)力模型 1968 年 卞學(xué)磺和 董平提出在單元鄰界上為了保持單元間面力平衡 約束條件要由一個(gè)新的獨(dú)立 變量即單元鄰界上的協(xié)調(diào)位移作為拉氏乘子引入 于是得到修正的余能原理 由此以后 借助于單元邊界上的拉氏乘子建立起來(lái)的有限元都稱之為 雜交元 雜交元避免了 自鎖 問(wèn)題 對(duì)非線性問(wèn)題如彈塑性問(wèn)題或蠕變問(wèn)題 雜交 應(yīng)力元的精度相對(duì)位移元來(lái)說(shuō) 也有需要改進(jìn)的地方 例如 假設(shè)應(yīng)力時(shí) 往 往有許多可能 而應(yīng)力與位移搭配不當(dāng) 就會(huì)出現(xiàn)多余機(jī)動(dòng)模式 七十年代初 E L Wilson 等人提出了非協(xié)調(diào)單元 即在單元位移插值中附 加內(nèi)部節(jié)點(diǎn)的位移項(xiàng) 使插值函數(shù)中的二次項(xiàng)趨于完備 從而改進(jìn)了位移等參 元的計(jì)算精度 但它對(duì)任意形狀的單元不能通過(guò)補(bǔ)片試驗(yàn) R L Taylor 給出了 通過(guò)補(bǔ)片試驗(yàn)的補(bǔ)救方法 即用等參座標(biāo)元點(diǎn)處的雅可比值來(lái)代替雅可比矩 陣 八十年代初 唐立民 陳萬(wàn)吉等人提出了擬協(xié)調(diào)元 它通過(guò)對(duì)幾何方程的 加權(quán)積分進(jìn)行離散來(lái)得到假設(shè)的應(yīng)力參數(shù)與節(jié)點(diǎn)位移的關(guān)系 這里應(yīng)力與應(yīng)變 有相同的插值函數(shù) 從變分法來(lái)看 擬協(xié)調(diào)元是基于 Hu Washizu 廣義變分原 理 以位移場(chǎng) 應(yīng)力場(chǎng) 應(yīng)變場(chǎng)為變量的多變量有限元 到現(xiàn)在 基于有限元技術(shù)的大型通用程序已發(fā)展得非常完善 廣泛的應(yīng)用 于各個(gè)工程領(lǐng)域 4 3 有限元方法的基本思想有限元方法的基本思想 假想把彈性連續(xù)體分割成數(shù)目有限的單元 并認(rèn)為相鄰單元之間僅在節(jié)點(diǎn) 處相連 根據(jù)物體的幾何特征 載荷特征 邊界約束特征等 單元有各種類型 切點(diǎn)一般都在單元邊界上 切點(diǎn)的位移分量作為結(jié)構(gòu)的基本未知量 這樣組成 的有限元單元集合體 并引進(jìn)等效節(jié)點(diǎn)力及節(jié)點(diǎn)的約束條件 由于節(jié)點(diǎn)數(shù)目有 限 就成為具有有限自由度的有限元計(jì)算模型 它代替了原來(lái)具有無(wú)限自由度 的連續(xù)體 也就是有限元離散化 在此基礎(chǔ)上 對(duì)每一單元根據(jù)分塊近似的思想 假設(shè)一個(gè)簡(jiǎn)單的函數(shù)來(lái)近 似模擬其位移分量的分布規(guī)律 即選擇位移模式 再通過(guò)虛功原理 或變分原 理或其它方法 求得每個(gè)單元的平衡方程 這就建立了單元節(jié)點(diǎn)與節(jié)點(diǎn)應(yīng)力之 間的關(guān)系 最后 把所有單元的這種特性關(guān)系 按照保證節(jié)點(diǎn)位移連續(xù)和節(jié)點(diǎn)應(yīng)力平 衡的方式集合起來(lái) 就可以得到整個(gè)物體的平衡方程組 引入邊界約束條件后 解此方程組 就求得節(jié)點(diǎn)位移 并可計(jì)算出各單元應(yīng)力 從上述論述可見 有限元法的實(shí)質(zhì)是把具有無(wú)限多個(gè)自由度的彈性連續(xù)體 理想化為只有有限個(gè)自由度的單元集合體 使問(wèn)題化為適合于數(shù)值解法的結(jié)構(gòu) 型問(wèn)題 因此 只要研究并確定有限個(gè)小單元的力學(xué)特性 就可以根據(jù)結(jié)構(gòu)分 析的方法求解 使問(wèn)題得到簡(jiǎn)化 4 4 有限元分析方法的概括有限元分析方法的概括 1 物體的離散化 就是將擬分析的物體假想地分成有限個(gè)分區(qū) 分塊或分塊的集合體表示原 來(lái)的物體 籍此建立起單元力學(xué)分量與未知分量的關(guān)系式 2 挑選形函數(shù)或插值函數(shù) 物體或結(jié)構(gòu)離散化后 用被稱為位移模式或位移函數(shù)的近似函數(shù)對(duì)單元內(nèi) 的一些力學(xué)量進(jìn)行描述 單元的位移模式需滿足一定的條件 3 確定單元的性質(zhì) 所謂確定單元的性質(zhì)就是對(duì)單元的力學(xué)性質(zhì)進(jìn)行描述 一般用單元的剛度 矩陣 或柔度矩陣 來(lái)描述單元的性質(zhì) 確立單元節(jié)點(diǎn)力與位移的關(guān)系 4 組成物體的總性質(zhì)方程組 組成物體的總性質(zhì)方程組就是由單元?jiǎng)偠染仃嚰杀硎菊麄€(gè)物體性質(zhì)的總 剛度矩陣 或總?cè)岫染仃?從而建立起整個(gè)物體已知量 總節(jié)點(diǎn)載荷與整個(gè) 物體的未知量 總節(jié)點(diǎn)位移或應(yīng)力的關(guān)系 5 解方程組 上述所形成的總性質(zhì)方程組往往數(shù)目龐大 可能是幾十個(gè) 幾百個(gè) 甚至 于成百上千萬(wàn)個(gè) 對(duì)于這些方程組需要運(yùn)用一定的計(jì)算數(shù)學(xué)方法解出其未知數(shù) 6 進(jìn)一步計(jì)算 在求得整個(gè)結(jié)構(gòu)物的未知量后 可進(jìn)一步求得單元的未知量 在有限元法 的物理 數(shù)學(xué)描述中 一般有兩種求解微分方程的方法 力法和位移法 由于 位移法可以滿足動(dòng)力學(xué)的協(xié)調(diào)性 并且通過(guò)借助于與時(shí)間有關(guān)的位移矢量 可 用于動(dòng)態(tài)和非線性問(wèn)題 同時(shí)通過(guò)與位置有關(guān)的附加函數(shù)可保證滿足幾何的邊 界條件 所以有限元法一般都采用位移法求解 由上面的過(guò)程還可以看出 用有限元法解決問(wèn)題工作量很大 不借助于電 子計(jì)算機(jī)的幫助 有限元法的廣泛應(yīng)用是相當(dāng)困難的 4 5 應(yīng)用軟件應(yīng)用軟件 ANSYS 的介紹的介紹 4 5 1 ANSYS 軟件簡(jiǎn)介軟件簡(jiǎn)介 ANSYS 系統(tǒng)是由美國(guó) ANSYS 公司研制開發(fā)的一個(gè)大型通用分析軟件 它融結(jié)構(gòu) 流體 電場(chǎng) 磁場(chǎng) 聲場(chǎng)分析于一體 在核工業(yè) 鐵道 石油化工 二航空航天 機(jī)械制造 能源 汽車交通 國(guó)防軍工 電子 土木工程 造船 生物醫(yī)學(xué) 輕工 地礦 水利 日用家電等領(lǐng)域都有著廣泛的應(yīng)用 自 1970 年美國(guó)匹茲堡大學(xué)里學(xué)教授 John Swanson 博士開發(fā)出 ANSYS 以 來(lái) 在 30 多年發(fā)展過(guò)程中 ANSYS 不斷改進(jìn)提高 功能不斷增強(qiáng) ANSYS 軟件是第一個(gè)通過(guò) ISO 9001 質(zhì)量認(rèn)證的大型分析設(shè)計(jì)類軟件 是美國(guó)機(jī)械工 程師協(xié)會(huì) ASME 美國(guó)核安全局 NQA 及近二十種專業(yè)技術(shù)協(xié)會(huì)認(rèn)證的 標(biāo)準(zhǔn)分析軟件 4 5 2 ANSYS 的主要特點(diǎn)的主要特點(diǎn) 1 能實(shí)現(xiàn)單場(chǎng)及多場(chǎng)耦合分析功能 用戶不但可用其進(jìn)行諸如結(jié)構(gòu) 熱 流體 電 磁等的單獨(dú)研究 還可以 通過(guò)多場(chǎng)耦合處理工具 實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的多物理場(chǎng)耦合分析 例如 熱 結(jié)構(gòu)耦 合 磁 結(jié)構(gòu)耦合以及電 磁 流體 熱耦合等 2 能夠?qū)崿F(xiàn)前后處理 求解及多場(chǎng)分析統(tǒng)一數(shù)據(jù)庫(kù)的一體化 在分析過(guò)程中 ANSYS 將所有的數(shù)據(jù)保存在同一數(shù)據(jù)庫(kù)中 它用不同的 擴(kuò)展名區(qū)別不同的文件 這樣不但方便了用戶操作 還使用戶可在前后處理的 任意時(shí)刻訪問(wèn)任意數(shù)據(jù) 同時(shí)為多場(chǎng)數(shù)據(jù)提供了良好的管理 3 具有多物理場(chǎng)優(yōu)化功能 ANSYS 引入變分技術(shù) 使得優(yōu)化過(guò)程不再進(jìn)行多次疊代 一次性計(jì)算就 可以得到優(yōu)化設(shè)計(jì) 并可以進(jìn)行多目標(biāo)優(yōu)化和離散優(yōu)化 4 顯式 隱式算法的互補(bǔ) 擴(kuò)大了 ANSYS 的非線性求解范疇 從一般 的非線性問(wèn)題直至爆炸力學(xué)問(wèn)題均可以在 ANSYS 中得到解決 顯式 隱式交 替計(jì)算 可很好的解決動(dòng)力學(xué)中沖擊與靜態(tài)問(wèn)題并存的過(guò)程 5 多種求解器分別適用于不同問(wèn)題及不同的硬件配置 6 支持從微機(jī) 工作站到巨型機(jī)的所有硬件平臺(tái) 以及所有平臺(tái)之間的 并行計(jì)算 7 支持異種 異構(gòu)平臺(tái)的網(wǎng)絡(luò)浮動(dòng) 在異種 異構(gòu)平臺(tái)上用戶界面統(tǒng)一 數(shù)據(jù)文件全部兼容 8 多種自動(dòng)網(wǎng)格劃分技術(shù) ANSYS 提供了四種網(wǎng)格劃分技術(shù) 延伸劃分 映像劃分 自由劃分和自 適應(yīng)劃分 此外 ANSYS 還可以實(shí)現(xiàn)自由網(wǎng)格到映像網(wǎng)格的過(guò)渡 也可以根 據(jù)結(jié)構(gòu)位移調(diào)整流體網(wǎng)格等 9 豐富的 CAD 接口 ANSYS 可與大多數(shù)的 CAD 軟件集成并有接口 利用 ANSYS 提供的數(shù)據(jù) 接口 可精確地將在 CAD 系統(tǒng)下生成的幾何數(shù)據(jù)傳入 ANSYS 中 并對(duì)其分 網(wǎng)求解 這樣就不必因?yàn)樵诜治鱿到y(tǒng)中重新建模而浪費(fèi)時(shí)間 10 多層次多框架的產(chǎn)品系列 產(chǎn)品系列由一整套可擴(kuò)展的 靈活集成的各模塊組成 因而能滿足各行各 業(yè)的工程需要 也因此 用戶只需要購(gòu)買自己需要的模塊即可 從而節(jié)約費(fèi)用 11 良好的用戶開發(fā)環(huán)境 ANSYS 具有宏 Macro 參數(shù)設(shè)計(jì)語(yǔ)言 APDL 用戶可編程特性三個(gè)層 次的用戶開發(fā)功能 可以綜合應(yīng)用菜單 對(duì)話框 工具條 命令行輸入 圖形 化輸出等多種方式 從而使應(yīng)用更加方便 12 方便的二次開發(fā)功能 應(yīng)用宏 參數(shù)化設(shè)計(jì)語(yǔ)言 用戶可編程特性 用戶自定義界面語(yǔ)言 外部 命令等功能 可以開發(fā)出適合自己特點(diǎn)的應(yīng)用程序 4 6 有限元模型的建立有限元模型的建立 ANSYS的有限元分析功能雖然強(qiáng)大 但它的實(shí)體造型功能相對(duì)薄弱 用它 創(chuàng)建具有復(fù)雜特征的零件是相當(dāng)繁瑣和困難的 由于工作裝置結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜 可以先在UG中創(chuàng)建實(shí)體模型 再將 prt模型傳給ANSYS以進(jìn)行有限元分析 為了保證計(jì)算精度 網(wǎng)格要盡量劃分的細(xì)一些 同時(shí)還要考慮到計(jì)算時(shí)間 所以在不影響計(jì)算結(jié)果的情況下 將網(wǎng)格劃分的要粗一些 該模型劃分網(wǎng)格時(shí) 使用的是六面體網(wǎng)格 并且處于必要性同時(shí)也是為了控制網(wǎng)格的數(shù)量 不同的 部分網(wǎng)格的大小也不一樣 受力大的部分網(wǎng)格要?jiǎng)澋妹芤恍?4 7 單元類型的選擇單元類型的選擇 由于工作裝置的實(shí)際結(jié)構(gòu)主要是由薄鋼板焊接成的 且?guī)缀文Ｐ秃軓?fù)雜 故劃分有限元模型的單元類型選擇三維實(shí)體單元 Solid45 Solid45 單元類型一般用于規(guī)則實(shí)體結(jié)構(gòu)模型 單元通過(guò) 8 個(gè)節(jié)點(diǎn)來(lái) 定義 此處省略 NNNNN NNNNNNN NNNN NNN NN 字 圖 4 8 斗桿應(yīng)力分布云圖 從圖 4 8 斗桿應(yīng)力分布云圖中可以看到 斗桿與推壓裝置接觸處有最大應(yīng) 力 應(yīng)力值為 此時(shí)斗桿仍被看作是懸臂梁 梁固定端受力較大 視MPa108 為危險(xiǎn)截面 從圖 4 8 斗桿應(yīng)力分布云圖中還可以得到 斗桿與鏟斗固結(jié)處仍有較大應(yīng) 力 應(yīng)力值為 提升力 挖掘力 推壓力 斗桿自重 鏟斗及礦石重MPa96 力 這些力對(duì)該處產(chǎn)生的力矩 第第 4 4 章章結(jié)論結(jié)論 5 1 結(jié)論結(jié)論 本文在有限元基本理論的指導(dǎo)下 運(yùn)用挖掘機(jī)部分裝置的現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法 實(shí)現(xiàn)了一種基于UG和ANSYS軟件對(duì)于挖掘機(jī)斗桿裝置進(jìn)行自動(dòng)化分析的策略 在計(jì)算斗桿尺寸參數(shù) 分析斗桿結(jié)構(gòu)及約束的基礎(chǔ)上 應(yīng)用UG軟件建立了 挖掘機(jī)斗桿的特征模型 基于在動(dòng)力學(xué)理論獲得挖掘機(jī)斗桿的受力數(shù)據(jù) 應(yīng)用ANSYS軟件對(duì)斗桿進(jìn) 行了結(jié)構(gòu)靜力的有限元分析 5 2 展望展望 當(dāng)前 我國(guó)挖掘機(jī)行業(yè)正處在一個(gè)歷史性發(fā)展關(guān)鍵時(shí)期 2000 年我國(guó)挖 掘機(jī)產(chǎn)量為 8111 臺(tái) 2001 年猛增到 12569 臺(tái) 挖掘機(jī)的銷量也從 2000 年的 7926 臺(tái)躍升到 2001 年的 12397 臺(tái) 2001 年與 2000 年比較 全國(guó)挖掘機(jī)的產(chǎn) 銷量分別增長(zhǎng) 55 和 56 2002 年是我國(guó)工程機(jī)械行業(yè)歷史上增長(zhǎng)速度最快 經(jīng)濟(jì)形勢(shì)最好的一年 堪稱 井噴之年 挖掘機(jī)產(chǎn)品全年銷量 1 9 萬(wàn)臺(tái) 同 比增長(zhǎng) 58 挖掘機(jī)在整個(gè)工程機(jī)械行業(yè)中是產(chǎn) 銷量增長(zhǎng)最快的機(jī)種之一 2004 年國(guó)內(nèi)生產(chǎn)銷售挖掘機(jī) 33000 臺(tái) 比 2003 年回落 1000 余臺(tái) 其中出口 較往年有大幅增長(zhǎng) 達(dá)到 2000 多臺(tái) 產(chǎn)銷下降始于 2 月份 6 月份到 8 月份 下降得最厲害 10 月份開始回升 05 年工程機(jī)械行業(yè)經(jīng)歷了宏觀調(diào)控的大浪 淘沙 市場(chǎng)形勢(shì)發(fā)生了翻天覆地的變化 就挖掘機(jī)而言 國(guó)內(nèi)品牌市場(chǎng)份額上 升 已經(jīng)接近 15 而此前 3 年國(guó)內(nèi)品牌的市場(chǎng)占有率分別是 5 8 10 這幾年我國(guó)把 70 的精力放在了國(guó)產(chǎn)挖掘機(jī)上 一個(gè)又一個(gè) 地解決了科技難題 從自主化設(shè)計(jì)到自主化生產(chǎn) 凝聚了一代又一代人的心血 希望能夠取得累累碩果 參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn) 1 LINEAR NONLINEAR AND CLASSICAL CONTROL OF A1 5TH SCALE AUTOMATED EXCAVATOR E Sidiropoulou E M Shaban C J Taylor W Tych A Chotai Engineering Department Lancaster University Lancaster UK c taylor lancaster ac ukEnvironmental Science Department Lancaster University Lancaster UK 2 MULTI ARM MECHANISM DESIGN MINIMIZING HINGE REACTIONS BETWEEN ARMS W GUTKOWSKI J BAUER and Z IWANOW Institute of Fundamental Technological Research Polish Academy of Sciences Swietokrzyska 21 00 049 Warsaw Poland J PUTRESZA WS Atkins Polska Marszatkowska 82 00 517 Warsaw Poland 3 閻書文 機(jī)械式挖掘機(jī)設(shè)計(jì) 機(jī)械工業(yè)出版社 1982 年 4 于仁靈 礦山機(jī)械構(gòu)造 機(jī)械工業(yè)出版社 5 ANSYS10 0 結(jié)構(gòu)分析及實(shí)例解析 機(jī)械工業(yè)出版社 6 UG NX3 0 應(yīng)用軟件入門及參考 機(jī)械工業(yè)出版社 7 李占春 成來(lái)鎖 WK 10 挖掘機(jī)無(wú)機(jī)械加工面 變斷面高強(qiáng)度斗桿的 研制 礦山機(jī)械 1987 8 武昭暉 機(jī)械零件強(qiáng)度的可靠性設(shè)計(jì)與傳統(tǒng)設(shè)計(jì) 太原大學(xué) 山西太原 030009 9 王超 王金 機(jī)械可靠性理論 北京 冶金工業(yè)出版社 1992 10 曹金榜 現(xiàn)代設(shè)計(jì)技術(shù)與機(jī)械產(chǎn)品 北京 機(jī)械工業(yè)出版社 1987 11 周大力 工程機(jī)械結(jié)構(gòu)現(xiàn)代強(qiáng)度設(shè)計(jì)方法的研究 工程機(jī)械 1995 12 WK 10 挖掘機(jī)的研制與試驗(yàn) 太原重型機(jī)器廠 1985 13 傅永華 有限元分析基礎(chǔ) 武漢 武漢大學(xué)出版社 2003 14 Saeed Moaveni ANSYS 理論與應(yīng)用 北京 電子工業(yè)出版社 2003 15 黃洪鐘 對(duì)常規(guī)可靠性理論的批判性評(píng)述 機(jī)械設(shè)計(jì) 1994 16 閻以誦 靳曉雄 工程機(jī)械動(dòng)力學(xué) 同濟(jì)大學(xué)出版社 1987 17 Zhou C L Blind equalization and Parameters estimation ofnonminimum 18 Shiuh Jer Huang Chin Yin Chen Measurement and Analysis of Structural Dynamics Properties of Robotics Joint Transmission System Journal of Robotics System 10 1 103 122 1993 致致 謝謝 該論文是在畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)老師教授的悉心指導(dǎo)下完成的 在整個(gè)設(shè)計(jì)學(xué)習(xí) 期間 導(dǎo)師以嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和求實(shí)的工作作風(fēng)輔導(dǎo)我們 使我們受益良多 首先 在論文工作即將完成之際 謹(jǐn)向?qū)熃淌诒磉_(dá)我深深的敬意和最真摯的 感謝 其次 在學(xué)習(xí)生活中也得到了各位同班同學(xué)的熱情幫助和鼓勵(lì) 在此也對(duì) 他們表示誠(chéng)摯的謝意 最后 我要深深感謝遠(yuǎn)在家鄉(xiāng)的父母對(duì)我的支持和關(guān)愛(ài) 襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆 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袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿 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