順序功能圖SFC23850PPT課件

順序功能圖（SFC）,STL指令的編程方式使用啟保停電路的編程方式以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式幾種編程方式比較,編程方式的通用性;起保停通用性最強不同編程方式設(shè)計程序長度比較;用STL指令程序最短。電路結(jié)構(gòu)及其其他方面的比較起保停電路編程方式-以步為中心；以轉(zhuǎn)換為中心編程方式-以轉(zhuǎn)換為中心（轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的基本規(guī)則）；STL指令方式-以STL觸點或輔助繼電器為中心（轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的基本規(guī)則）,各種編程方式比較,；,；,基本概念,步進控制:在多工步的控制中，按照一定的順序分步動作，即上一步動作結(jié)束后，下一步動作才開始。,步進指令:專門用于步進控制的指令,編程步驟:1)根據(jù)工藝流程畫出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖；2)根據(jù)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖畫出步進梯形圖;3)根據(jù)步進梯形圖編寫出指令表。,狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖,狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖簡稱SFC）：是用狀態(tài)繼電器來描述工步轉(zhuǎn)移的圖形。,滿足轉(zhuǎn)移條件時，實現(xiàn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移，即上一狀態(tài)（轉(zhuǎn)移源）復(fù)位，下一狀態(tài)（轉(zhuǎn)移目標）置位。,指令表,對步進接點用步進指令STL編程；當(dāng)步進控制范圍結(jié)束時，用步進返回指令RET；與步進接點相連的觸點用LD/LDI指令。,使用步進指令需要說明的問題,1.狀態(tài)S作為輔助繼電器使用時，不能提供步進接點（步進接點是可以產(chǎn)生一定步進動作的接點）。2.輸出的驅(qū)動方法。STL內(nèi)的母線一旦寫入LD或LDI指令后，對不需要觸點的線圈就不能再編程，如圖（a）所示。若要編程，需變換成圖（b）所示。,使用STL指令的編程方式,步進梯形指令簡稱STL指令。,STL步進階梯指令,RET復(fù)位指令,使用STL指令的編程方式,STLS21OUTY0LDX1SETS22,STL指令的特點:,1.與STL觸點相連的觸點應(yīng)使用LD/LDI指令。,2.STL觸點可以直接驅(qū)動或通過別的觸點驅(qū)動Y、M、S、T等元件的線圈，STL觸點也可以使Y、M、S等元件置位或復(fù)位。,3.CPU只執(zhí)行活動步對應(yīng)的程序。,4.使用STL指令時允許雙線圈輸出。,5.STL指令只能用于狀態(tài)寄存器，在沒有并行序列時，一個狀態(tài)寄存器的STL觸點在梯形圖中只能出現(xiàn)一次。,6.在STL觸點驅(qū)動的電路塊中不能使用MC和MCR指令，可以使用CJP/EJP指令，當(dāng)執(zhí)行CJP指令跳入某一個STL觸點的電路塊時，不管該STL觸點是否接通，均執(zhí)行對應(yīng)的EJP指令之后的電路.,7.可以對狀態(tài)寄存器使用LD、LDI、AND、ANI、ORORI、S、R、OUT等指令。,8.對狀態(tài)寄存器置位的指令，如果不在STL觸點驅(qū)動的電路塊內(nèi)置位時，系統(tǒng)程序不會自動將前級步對應(yīng)的狀態(tài)寄存器復(fù)位。,使用步進指令需要說明的問題,3.棧指令的位置。不能在內(nèi)母線處直接用棧指令（MPS/MRD/MPP），須在LD或LDI指令后使用棧指令，圖a所示。4.狀態(tài)的轉(zhuǎn)移方法。對于STL指令后的狀態(tài)（S），OUT指令和SET指令具有同樣的功能，都將自動復(fù)位轉(zhuǎn)移源和置位轉(zhuǎn)移目標。但OUT指令用于向分離狀態(tài)轉(zhuǎn)移，而SET指令用于向下一個狀態(tài)轉(zhuǎn)移。如圖b所示。,使用步進指令需要說明的問題,5.在不同的步進段，允許有重號的輸出（注意：狀態(tài)號不能重復(fù)使用）。如圖（a）所示，表示Y2在S20和S21兩個步進段都接通，它與圖（b）等效。6.在不相鄰的步進段，允許使用同一地址編號的定時器（注意：在相鄰的步進段不能使用），如圖所示。故對于一般的時間順序控制，只需23個定時器即可。,使用步進指令需要說明的問題,7.若需要保持某一個輸出，可以采用置位指令SET，當(dāng)該輸出不需要再保持時，可采用復(fù)位指令RST。8.初始狀態(tài)用雙線框表示，通常用特殊輔助繼電器M8002的常開觸點提供初始信號。其作用是為啟動作好準備，防止運行中的誤操作引起的再次啟動。(如前例）9.在步進控制中，不能用MC指令。10.S要有步進功能，必須要用置位指令（SET），才能提供步進接點，同時還可提供普通接點。（舉例講解）11.采用應(yīng)用指令FNC40（ZRST）進行狀態(tài)的區(qū)間復(fù)位，如圖5.10所示。,使用步進指令需要說明的問題,12.狀態(tài)轉(zhuǎn)移瞬間（一個掃描周期），由于相鄰兩個狀態(tài)同時接通，對有互鎖要求的輸出，除在程序中應(yīng)采取互鎖措施外，在硬件上也應(yīng)采取互鎖措施，其實現(xiàn)方法如圖所示。,仿STL指令的編程方式,與STL指令的不同之處：1）與代替STL觸點的常開觸點，應(yīng)使用AND或ANI指令（而非LD或LDI）；2）對前級步的輔助繼電器復(fù)位，由用戶程序在梯形圖中用RST指令完成；3）不允許出現(xiàn)雙線圈,使用起保停電路的編程方式,啟動、保持和停止電路（起保停電路）,特點：短信號的記憶和自保持功能啟動信號、停止信號可以是由多個觸點組成的串、并聯(lián)電路起保停電路僅僅使用觸點和線圈,前級步,后繼步,2.使用起保停電路的編程方式,轉(zhuǎn)換條件,使用起保停電路的編程方式,X2下限位,X0中限位,X1高限位,M,液體CY3,電機Y2,以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式,轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的條件（1）該轉(zhuǎn)換所有的前級步都是活動步（2）相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件得到滿足轉(zhuǎn)換實現(xiàn)應(yīng)完成的操作（1）使所有由有向連線與轉(zhuǎn)換符號相連后續(xù)步都變?yōu)榛顒?；?）使得所有有向連線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換符號相連的前級步都變?yōu)椴换顒硬健?以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式,單序列的編程方式,以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式單序列的編程方式,選擇、并行序列的編程方式,選擇序列的分支、合并編程方式并行序列的分支、合并編程方式,以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式,選擇、并行序列的編程方式,3)應(yīng)用實例,3)應(yīng)用實例,仿STL指令的編程方式,仿STL指令的編程方式,仿STL指令的編程方式,前級步,后繼步,使用起保停電路的編程方式,轉(zhuǎn)換條件,M203X3M201M200,M8002,M200,M200X0M202M201,M201,M201X01M203M202,M202,M201X2M200M203,M203,M201,M202,Y0,Y2,Y1,初始,快進,工進,快退,用輔助繼電器M,以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式,轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的條件（1）該轉(zhuǎn)換所有的前級步都是活動步（2）相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件得到滿足轉(zhuǎn)換實現(xiàn)應(yīng)完成的操作（1）使所有由有向連線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換符號相連的后續(xù)步都應(yīng)變?yōu)榛顒?；?）使得所有有向連線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換符號相連的前級步都變?yōu)椴换顒硬健?單序列的編程方式,信號燈控制系統(tǒng)舉例,RST,M200,SET,M201,SET,M200,M8002,M200X0,M201T0,M202T1,M203T2,信號燈控制系統(tǒng)舉例,M203Y2,M200Y0,M201,M201T0K40,M202T1K60,T2K50,M202Y2,M203,信號燈控制系統(tǒng)舉例,選擇、并行序列的編程方式,選擇序列的分支、合并編程方式并行序列的分支、合并編程方式,3)應(yīng)用實例,使用STL指令的編程方法STL指令步進梯形指令(StepLadderInstruction)簡稱為STL指令，如圖所示。FX系列PLC還有一條使STL指令復(fù)位的RET指令。利用這兩條指令，可以很方便地編制順序控制梯形圖程序。,STL指令可以生成流程和工作與順序功能圖非常接近的程序。順序功能圖中的每一步對應(yīng)一小段程序，每一步與其他步是完全隔離開的。根據(jù)要求將這些程序段按一定的順序組合在一起，就可以完成控制任務(wù)。這種編程方法可以節(jié)約編程的時間，并能減少編程錯誤。,用FX系列PLC的狀態(tài)(S)編制順序控制程序時，一般應(yīng)與STL指令一起使用。S0S9用于初始步;S10S19用于自動返回原點。STL觸點驅(qū)動的電路塊具有三個功能：對負載的驅(qū)動處理指定轉(zhuǎn)換條件指定轉(zhuǎn)換目標,STL觸點一般是與左側(cè)母線相連的常開觸點，當(dāng)某一步為活動步時，對應(yīng)的STL觸點接通，它右邊的電路被處理，直到下一步被激活。某一STL觸點閉合后，該步的負載線圈被驅(qū)動。當(dāng)該步后面的轉(zhuǎn)換條件滿足時，轉(zhuǎn)換實現(xiàn)，即后續(xù)步對應(yīng)的狀態(tài)被SET指令或OUT指令置位，后續(xù)步變?yōu)榛顒硬剑瑫r與原活動步對應(yīng)的狀態(tài)被系統(tǒng)程序自動復(fù)位，原活動步對應(yīng)的STL觸點斷開。,系統(tǒng)的初始步應(yīng)使用初始狀態(tài)S0S9，它們應(yīng)放在順序功能圖的最上面。在由STOP狀態(tài)切換到RUN狀態(tài)時，可用此時只持續(xù)一個掃描周期的初始化脈沖M8002來將初始狀態(tài)置為ON，為以后步的活動狀態(tài)的轉(zhuǎn)換作好準備。需要從某一步返回初始步時，可以對初始狀態(tài)使用OUT指令或SET指令。,單序列的編程方法,如紅綠燈控制程序，雖然是循環(huán)控制，但都以一定順序逐步執(zhí)行且沒有分支，所以屬于單一順序流程。,圖中在S21執(zhí)行完后即結(jié)束。,在步進階梯圖中，以復(fù)位（RST）正在執(zhí)行的步階來結(jié)束步進動作。,從頭到尾只有一條路可走，稱為單流程結(jié)構(gòu)。,右圖中的旋轉(zhuǎn)工作臺用凸輪和限位開關(guān)來實現(xiàn)運動控制。在初始狀態(tài)時左限位開關(guān)X3為ON，按下起動按鈕X0，Y0變?yōu)镺N，電動機驅(qū)動工作臺沿順時針正轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)到右限位開關(guān)X4所在位置時暫停5s(用T0定時)。,定時時間到時Y1變?yōu)镺N，工作臺反轉(zhuǎn)，回到限位開關(guān)X3所在的初始位置時停止轉(zhuǎn)動，系統(tǒng)回到初始狀態(tài)。,工作臺一個周期內(nèi)的運動由圖中自上而下的4步組成，它們分別對應(yīng)于S0和S20S22，步S0是初始步。PLC上電時進入RUN狀態(tài)，初始化脈沖M8002的常開觸點閉合一個掃描周期，梯形圖中第一行的SET指令將初始步S0置為活動步。,在梯形圖的第二行中，S0的STL觸點和X0、X3的常開觸點組成的串聯(lián)電路代表轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的兩個條件，S0的STL觸點閉合表示轉(zhuǎn)換的前級步S0是活動步，X0和X3的常開觸點同時閉合表示轉(zhuǎn)換條件滿足。,在初始步時按下起動按鈕X0，如果3個觸點同時閉合，轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的兩個條件同時滿足。此時置位指令“SETS20”被執(zhí)行，后續(xù)步S20變?yōu)榛顒硬?，同時系統(tǒng)程序自動地將前級步S0復(fù)位為不活動步。,S20的STL觸點閉合后，Y0的線圈通電，工作臺正轉(zhuǎn)。限位開關(guān)X4動作時，轉(zhuǎn)換條件得到滿足，S21被置位，進入暫停步，同時前級步的狀態(tài)S20被自動復(fù)位，系統(tǒng)將這樣一步一步地工作下去，在最后一步，工作臺反轉(zhuǎn)，返回限位開關(guān)X3所在的位置時，“OUTS0”指令使初始步對應(yīng)的S0變?yōu)镺N并保持，系統(tǒng)返回并停止在初始步。,在圖中梯形圖的結(jié)束處，一定要使用RET指令，才能使LD點回到左側(cè)母線上，否則系統(tǒng)將不能正常工作。,【應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計】簡易紅綠燈控制系統(tǒng),單流程程序設(shè)計實例,使用STL指令應(yīng)注意以下問題：(1)與STL觸點相連的觸點應(yīng)使用LD或LDI指令，即LD點移到STL觸點的右側(cè)，該點成為臨時母線。下一條STL指令的出現(xiàn)意味著當(dāng)前STL程序區(qū)的結(jié)束和新的STL程序區(qū)的開始。RET指令意味著整個STL程序區(qū)的結(jié)束，LD點返回左側(cè)母線。各STL觸點驅(qū)動的電路一般放在一起，最后一個STL電路結(jié)束時一定要使用RET指令，否則將出現(xiàn)“程序錯誤”信息，PLC不能執(zhí)行用戶程序。,(2)STL觸點可以直接驅(qū)動或通過別的觸點驅(qū)動Y、M、S、T等元件的線圈和應(yīng)用指令。STL觸點右邊不能使用入棧(MPS)指令。(3)由于CPU只執(zhí)行活動步對應(yīng)的電路塊，使用STL指令時允許雙線圈輸出，即不同的STL觸點可以分別驅(qū)動同一編程元件的一個線圈。但是同一元件的線圈不能在可能同時為活動步的STL區(qū)內(nèi)出現(xiàn)，在有并行序列的順序功能圖中，應(yīng)特別注意這一問題。,(4)在步的活動狀態(tài)的轉(zhuǎn)換過程中，相鄰兩步的狀態(tài)會同時ON一個掃描周期，可能會引發(fā)瞬時的雙線圈問題。為了避免不能同時接通的兩個輸出同時動作，除了在梯形圖中設(shè)置軟件互鎖電路外，還應(yīng)在PLC外部設(shè)置由常閉觸點組成的硬件互鎖電路。定時器在下一次運行之前，首先應(yīng)將它復(fù)位。同一定時器的線圈可以在不同的步使用，但是如果用于相鄰的兩步，在步的活動狀態(tài)轉(zhuǎn)換時，該定時器的線圈不能斷開，當(dāng)前值不能復(fù)位，將導(dǎo)致定時器的非正常運行。,(5)OUT指令與SET指令均可以用于步的活動狀態(tài)的轉(zhuǎn)換，將原來的活動步對應(yīng)的狀態(tài)寄存器復(fù)位，此外還有自保持功能。SET指令用于將STL狀態(tài)置位為ON并保持，以激活對應(yīng)的步。如果SET指令在STL區(qū)內(nèi)，一旦當(dāng)前的STL步被激活，原來的活動步對應(yīng)的STL線圈被系統(tǒng)程序自動復(fù)位。SEL指令一般用于驅(qū)動狀態(tài)的元件號比當(dāng)前步的狀態(tài)的元件號大的STL步。,在STL區(qū)內(nèi)的OUT指令用于順序功能圖中的閉環(huán)和跳步，如果想向前跳過若干步，或跳回已經(jīng)處理過的步，可以對狀態(tài)使用OUT指令。OUT指令還可以用于遠程跳步，即從順序功能圖中的一個序列跳到另外一個序列。以上情況雖然也可以使用SET指令，但最好使用OUT指令。,正向跳步逆向跳步遠程跳步,(6)STL指令不能與MC-MCR指令一起使用。在FOR-NEXT結(jié)構(gòu)中、子程序和中斷程序中，不能有STL程序塊，STL程序塊不能出現(xiàn)在FEND指令之后。STL程序塊中可以使用最多4級嵌套的FOR-NEXT指令，雖然并不禁止在STL觸點驅(qū)動的電路塊中使用CJ指令，但是可能引起附加的和不必要的程序流程混亂。為了保證程序易于維護和快速查錯，建議不要在STL程序中使用跳步指令。,(7)并行序列或選擇序列中分支處的支路數(shù)不能超過8條，總的支路數(shù)不能超過16條。(8)在轉(zhuǎn)換條件對應(yīng)的電路中，不能使用ANB、ORB、MPS、MRD和MPP指令?？梢杂棉D(zhuǎn)換條件對應(yīng)的復(fù)雜電路來驅(qū)動輔助繼電器，再用后者的常開觸點來作轉(zhuǎn)換條件。(9)與條件跳步指令(CJ)類似，CPU不執(zhí)行處于斷開狀態(tài)的STL觸點驅(qū)動的電路塊中的指令，在沒有并行序列時，只有一個STL觸點接通。,(10)M2800M3071是單操作標志，借助單操作標志，可以用一個轉(zhuǎn)換條件實現(xiàn)多次轉(zhuǎn)換。下圖中，當(dāng)S20為活動步，X0的常開觸點閉合時，M2800的線圈通電，M2800的第一個上升沿檢測觸點閉合一個掃描周期，實現(xiàn)了步S20到步S21的轉(zhuǎn)換。,X0的常開觸點下一次由斷開變?yōu)榻油〞r，因為S20是不活動步，沒有執(zhí)行圖中的第一條LDPM2800指令，S21的STL觸點之后的觸點是M2800的線圈之后遇到的第一個上升沿檢測觸點，所以該觸點閉合一個掃描周期，系統(tǒng)由步S21轉(zhuǎn)換到步S22。,選擇序列的編程方法復(fù)雜的控制系統(tǒng)的順序功能圖由單序列、選擇序列和并行序列組成，掌握了選擇序列和并行序列的編程方法，就可以將復(fù)雜的順序功能圖轉(zhuǎn)換為梯形圖。,當(dāng)S0之行后，若X1先有效，則跳到S21執(zhí)行，此后即使X2有效，S22也無法執(zhí)行。之后若X3有效，則脫離S21而跳到S23執(zhí)行，當(dāng)X5有效后，則結(jié)束流程。,選擇分支與匯合流程,當(dāng)S0之行后，若X2先有效，則跳到S22執(zhí)行，此后即使X1有效，S21也無法執(zhí)行。,若有多條路徑，而只能選擇其中一條路徑來執(zhí)行，這種分支方式稱為選擇分支。,選擇分支流程不能交叉，對左圖所示的流程必須按右邊所示的流程進行修改。,選擇分支與匯合流程,跳轉(zhuǎn)流程,向下面狀態(tài)的直接轉(zhuǎn)移或向系列外的狀態(tài)轉(zhuǎn)移被成為跳轉(zhuǎn)，用符號指向轉(zhuǎn)移的目標狀態(tài)。,重復(fù)流程,向前面狀態(tài)進行轉(zhuǎn)移的流程稱為重復(fù)。用指向轉(zhuǎn)移的目標狀態(tài)。使用重復(fù)流程可以實現(xiàn)一般的重復(fù)，也可以對當(dāng)前狀態(tài)復(fù)位。,右圖是自動門控制系統(tǒng)的順序功能圖。人靠近自動門時，感應(yīng)器X0為ON，Y0驅(qū)動電動機高速開門，碰到開門減速開關(guān)X1時，變?yōu)榈退匍_門。碰到開門極限開關(guān)X2時電動機停轉(zhuǎn)，開始延時。若在0.5s內(nèi)感應(yīng)器檢測到無人，Y2起動電動機高速關(guān)門。碰到關(guān)門減速開關(guān)X4時，改為低速關(guān)門，碰到關(guān)門極限開關(guān)X5時電動機停轉(zhuǎn)。在關(guān)門期間若感應(yīng)器檢測到有人，停止關(guān)門，T1延時0.5s后自動轉(zhuǎn)換為高速開門。,右圖中的步S23之后有一個選擇序列的分支。當(dāng)步S23是活動步(S23為ON)時，如果轉(zhuǎn)換條件X0為ON(檢測到有人)，將轉(zhuǎn)換到步S25；如果轉(zhuǎn)換條件X4為ON，將進入步S24。,如果在某一步的后面有N條選擇序列的分支，則該步的STL觸點開始的電路塊中應(yīng)有N條分別指明各轉(zhuǎn)換條件和轉(zhuǎn)換目標的并聯(lián)電路。例如步S23之后有兩條支路，兩個轉(zhuǎn)換條件分別為X4和X0，可能分別進入步S25和步S24，在S0的STL觸點開始的電路塊中，有兩條分別由X4和X0作為置位條件的電路。,右圖中的步S20之前有一個由兩條支路組成的選擇序列的合并，當(dāng)S0為活動步，轉(zhuǎn)換條件X0得到滿足，或者步S25為活動步，轉(zhuǎn)換條件T1得到滿足，都將使步S20變?yōu)榛顒硬?，同時系統(tǒng)程序?qū)⒉絊0或步S25復(fù)位為不活動步。,2選擇序列的合并的編程方法,在梯形圖中，由S0和S25的STL觸點驅(qū)動的電路塊中均有轉(zhuǎn)換目標S20，對它們的后續(xù)步S20的置位是用SET指令實現(xiàn)的，對相應(yīng)前級步的復(fù)位是由系統(tǒng)程序自動完成的。,【應(yīng)用范例】洗車流程控制,選擇分支與匯合流程設(shè)計實例-洗車流程程序設(shè)計,若方式選擇開關(guān)（COS）置于手動方式，當(dāng)按下START啟動后，則按下列程序動作：執(zhí)行泡沫清洗（用MC1驅(qū)動）；按PB1則執(zhí)行清水沖洗（用MC2驅(qū)動）；按PB2則執(zhí)行風(fēng)干（用MC3驅(qū)動）；按PB3則結(jié)束洗車。,若方式若選擇開關(guān)（COS）置于自動方式，當(dāng)按START啟動后，則自動按洗車流程執(zhí)行。其中泡沫清洗10秒、清水沖洗20秒、風(fēng)干5秒，結(jié)束后回到待洗狀態(tài)。,任何時候按下STOP，則所有輸出復(fù)位，停止洗車,項目說明：,功能分析：,手動、自動只能選擇其一，因此使用選擇分支來做。,依題目說明可將電路規(guī)劃為兩種功能，而每種功能有三種依PB按鈕或設(shè)定時間而順序執(zhí)行的狀態(tài)。,手動狀態(tài)狀態(tài)S21MC1動作狀態(tài)S22MC2動作狀態(tài)S23MC3動作狀態(tài)S24停止,自動狀態(tài)狀態(tài)S31MC1動作狀態(tài)S32MC2動作狀態(tài)S33MC3動作狀態(tài)S24停止,元件分配：,啟動按鈕、停止按鈕，使用輸入繼電器X0、X1,方式選擇開關(guān)，使用輸入繼電器X2,清水沖洗按鈕，使用輸入繼電器X3,泡沫清洗驅(qū)動，使用輸出繼電器Y1,風(fēng)干機驅(qū)動，使用輸出繼電器Y2,清水沖洗驅(qū)動，使用輸出繼電器Y0,風(fēng)干按鈕，使用輸入繼電器X4,結(jié)束按鈕，使用輸入繼電器X5,繪繪制狀態(tài)流程圖,STOP動作,設(shè)置M0，可暫存START按鈕狀態(tài)，避免一直按住按鈕,另一種結(jié)束方式：清除本身,允許再次啟動電路,步進階梯圖轉(zhuǎn)換,當(dāng)S0執(zhí)行后，若X1有效，則S20及S21同時執(zhí)行。,若有多條路徑，且必須同時執(zhí)行，這種分支的方式稱為并進分支流程。在各條路徑都執(zhí)行后，才會繼續(xù)往下指令，像這,種有等待功能的方式稱之為并進匯合。,當(dāng)S22及S23都已執(zhí)行后，若X4有效，則脫離S22及S23而跳到S24執(zhí)行，程序結(jié)束。,當(dāng)左邊路徑已執(zhí)行到S22，而右邊路徑尚停留在S21時，此時即使X4有效，也不會跳到S24執(zhí)行。,并行序列的編程方法,三、并進分支與匯合流程,如左圖所示的流程都是可能的程序。B流程沒有問題，但A流程在并進匯合處有等待動作的狀態(tài)，請務(wù)必注意。,三、并進分支與匯合流程,如在并進分支與匯合點處不允許符號*或符號的轉(zhuǎn)移條件，應(yīng)按右圖修改。,右圖為專用鉆床控制系統(tǒng)的順序功能圖,圖中分別由S22S24和S25S27組成的兩個單序列是并行工作的，設(shè)計梯形圖時應(yīng)保證這兩個序列同時開始工作和同時結(jié)束，即兩個序列的第一步S22和S25應(yīng)同時變?yōu)榛顒硬?，兩個序列的最后一步S24和S27應(yīng)同時變?yōu)椴换顒硬健?并行序列的分支的處理是很簡單的，當(dāng)步S21是活動步，且X1為ON時，步S22和S25同時變?yōu)榛顒硬?，兩個序列開始同時工作。在梯形圖中，用S21的STL觸點和X1的常開觸點組成的串聯(lián)電路來控制SET指令，對S22和S25同時置位，系統(tǒng)程序?qū)⑶凹壊絊21變?yōu)椴换顒硬健?圖中并行序列合并處的轉(zhuǎn)換有兩個前級步S24和S27，當(dāng)它們均為活動步并且轉(zhuǎn)換條件滿足，將實現(xiàn)并行序列的合并。未鉆完3對孔時，C0的常閉觸點閉合，轉(zhuǎn)換條件C0滿足，將轉(zhuǎn)換到步S28，即該轉(zhuǎn)換的后續(xù)步S28變?yōu)榛顒硬剑到y(tǒng)程序自動地將該轉(zhuǎn)換的前級步S24和S27同時變?yōu)椴换顒硬?。在梯形圖中，用S24和S27的STL觸點和C0的常閉觸點組成的串聯(lián)電路使S28置位。,圖中，S27的STL觸點出現(xiàn)了兩次，如果不涉及并行序列的合并，同一狀態(tài)的STL觸點只能在梯形圖中使用一次。串聯(lián)的STL觸點的個數(shù)不能超過8個，或說一個并行序列中的序列數(shù)不能超過8個。鉆完3對孔時，C0的常開觸點閉合，轉(zhuǎn)換條件C0滿足，將轉(zhuǎn)換到步S29。在梯形圖中，用S24和S27的STL觸點和C0的常開觸點組成的串聯(lián)電路，使S29置位。,1.初始化程序FX系列PLC的狀態(tài)初始化指令I(lǐng)ST(InitialState)的功能指令編號為FNC60，它與STL指令一起使用，專門用來設(shè)置具有多種工作方式的控制系統(tǒng)的初始狀態(tài)和設(shè)置有關(guān)的特殊輔助繼電器的狀態(tài)，可以大大簡化復(fù)雜的順序控制程序的設(shè)計工作。IST指令只能使用一次，它應(yīng)放在程序開始的地方，被它控制的STL電路應(yīng)放在它的后面。,使用步進梯形指令的編程方法,機械手控制系統(tǒng)的順序功能圖如圖所示。該系統(tǒng)的初始化程序(見圖5-35)用來設(shè)置初始狀態(tài)和原點位置條件。IST指令中的S20和S30用來指定在自動操作中用到的最低和最高的狀態(tài)的元件號，IST中的源操作數(shù)可以取X、Y和M,圖535中IST指令的源操作數(shù)X10用來指定與工作方式有關(guān)的輸入繼電器的首元件，它實際上指定從X10開始的8個輸入繼電器，它們分別具有以下的意義：X10：手動X11：回原點X12：單步運行X13：單周期運行(半自動)X14：連續(xù)運行(全自動)X15：回原點起動X16：自動操作起動X17：停止X10X14中同時只能有一個處于接通狀態(tài)，必須使用選擇開關(guān)(見圖5-25)，以保證這5個輸人中不可能有兩個同時為ON。,IST指令的執(zhí)行條件滿足時，初始狀態(tài)S0S2和下列的特殊輔助繼電器被自動指定為以下功能，以后即使IST指令的執(zhí)行條件變?yōu)镺FF，這些元件的功能仍保持不變：M8040：為1時禁止所有的狀態(tài)轉(zhuǎn)換M8041：轉(zhuǎn)換起動M8042：起動脈沖M8043：回原點完成M8044：原點條件滿足M8047：STL監(jiān)控有效So：手動操作初始狀態(tài)S1：回原點初始狀態(tài)S2：自動操作初始狀態(tài),如果改變了當(dāng)前選擇的工作方式，在“回原點完成”標志M8043變?yōu)镺N之前，所有的輸出繼電器將變?yōu)镺FF。STL監(jiān)控有效標志M8047的線圈“通電”時，當(dāng)前的活動步對應(yīng)的狀態(tài)的元件號按從大到小的順序排列，存放在特殊數(shù)據(jù)寄存器D8040一D8047中，因此可以監(jiān)控8點活動步對應(yīng)的狀態(tài)的元件號。此外，若有任何一個狀態(tài)為ON，特殊輔助繼電器M8046將為ON。,2手動程序手動程序(見圖535)與圖528中的程序基本上相同，手動程序用初始狀態(tài)S0控制，因為手動程序、自動程序(不包括回原點程序)和回原點程序均用STL觸點驅(qū)動，這3部分程序不會同時被驅(qū)動，所以用STL指令和IST指令編程時，不必像圖51那樣，用CJ指令來切換自動程序和手動程序。,3自動返回原點程序自動返回原點的順序功能圖如圖536所示，當(dāng)原點條件滿足時，特殊輔助繼電器M8044(原點條件)為ON(見圖中的初始化程序)。,自動返回原點結(jié)束后，用SET指令將M8043(回原點完成)置為ON，并用RST指令將回原點順序功能圖中的最后一步S12復(fù)位，返回原點的順序功能圖中的步應(yīng)使用S10S19。,4自動程序用STL指令設(shè)計的自動程序的順序功能圖如圖5-34所示，特殊輔助繼電器M8041(轉(zhuǎn)換起動)和M8044(原點條件)是從自動程序的初始步S2轉(zhuǎn)換到下一步S20的轉(zhuǎn)換條件。自動程序的梯形圖見圖5-35。使用IST指令后，系統(tǒng)的手動、自動、單周期、單步、連續(xù)和回原點這幾種工作方式的切換是系統(tǒng)程序自動完成的，但是必須按照前述的規(guī)定，安排IST指令中指定的控制工作方式用的輸入繼電器X10X17的元件號順序。工作方式的切換是通過特殊輔助繼電器M8040M8042實現(xiàn)的，IST指令自動驅(qū)動M8040M8042。,5使用IST指令時輸入繼電器元件號的處理圖5-37a中的源操作數(shù)M0表示M0M7分別具有圖5-37b中所示的意義。IST指令可以使用元件號不連續(xù)的輸入繼電器(見圖5-37b)，也可以只使用前述的部分工作方式。,特殊輔助繼電器M8000在RUN(運行)狀態(tài)時為ON，其常閉觸點一直處于斷開狀態(tài)。圖5-37c中只有回原點和連續(xù)兩種工作方式，其余的工作方式是被禁止的。圖5-37c中“起動”與“回原點起動”功能合用一個按鈕X32。,52使用起保停電路的編程方法根據(jù)順序功能圖來設(shè)計梯形圖時，可以用輔助繼電器M來代表步。起保停電路僅僅使用與觸點和線圈有關(guān)的指令，這是一種通用的編程方法，可以用于任意型號的PLC。,右下圖中的步M1、M2和M3是順序功能圖中順序相連的3步。設(shè)計起保停電路的關(guān)鍵是找出它的起動條件和停止條件。根據(jù)轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的基本規(guī)則，步M2變?yōu)榛顒硬降臈l件是它的前級步M1為活動步，且轉(zhuǎn)換條件X1=1。,在起保停電路中，則應(yīng)將前級步M1和轉(zhuǎn)換條件X1對應(yīng)的常開觸點串聯(lián)，作為控制M2的起動電路。,控制M2的起動電路接通后，在下一個掃描周期，前級步M1變?yōu)椴换顒硬?，M1的常開觸點斷開，M2自保。當(dāng)M2和X2均為ON時，步M3變?yōu)榛顒硬?，這時步M2應(yīng)變?yōu)椴换顒硬?，因此可以將M3=1作為使輔助繼電器M2變?yōu)镺FF的條件，即將后續(xù)步M3的常,閉觸點與M2的線圈串聯(lián)，作為起保停電路的停止電路。梯形圖可以用邏輯代數(shù)式表示為：M2=(M1X1+M2)/M3,單序列的編程方法,右圖是某小車運動的示意圖。設(shè)小車在初始位置時停在右邊，限位開關(guān)X2為ON。按下起動按鈕X3后，小車左行，碰到限位開關(guān)X1時，變?yōu)橛倚校环祷叵尬婚_關(guān)X2處變?yōu)樽笮?，碰到限位開關(guān)X0時，變?yōu)橛倚?，返回起始位置后停止運動。,一個工作周期可以分為一個初始步和4個運動步，分別用M0M4來代表這5步。起動按鈕X3、限位開關(guān)X0X2的常開觸點是各步之間的轉(zhuǎn)換條件。,如某一輸出繼電器在幾步中都應(yīng)為ON，應(yīng)將代表各有關(guān)步的輔助繼電器的常開觸點并聯(lián)后，驅(qū)動該輸出繼電器的線圈。如圖中Y0在步M1和M3中都應(yīng)為ON，所以將M1和M3的常開觸點并聯(lián)后，來控制Y0的線圈。,選擇序列與并行序列的編程方法如人行橫道處的交通信號燈。按下起動按鈕X0，步M1和步M5同時變?yōu)榛顒硬健?按下停止按鈕X1，在完成順序功能圖中一個工作周期的最后一個步(車道黃燈亮、人行道紅燈亮)的工作后返回初始狀態(tài)，所有的燈熄滅。為了實現(xiàn)在最后一步返回初始狀態(tài)，在梯形圖中用起保停電路和起動、停止按鈕來控制M10，按下起動按鈕X0，M10變?yōu)镺N并保持，按下停止按鈕X1，M10變?yōu)镺FF，但是系統(tǒng)不會馬上返回初始步，因為M10只是在步M8之后起作用。交通燈的閃動是用周期為1s的時鐘脈沖M8013的觸點實現(xiàn)的。,車道交通燈和人行道交通燈是同時工作的，可以用并行序列來表示它們的工作情況。在順序功能圖中，為了避免從并行序列的匯合處直接轉(zhuǎn)換到并行序列的分支處，在步M4和M7的后面設(shè)置了一個虛設(shè)步，該步?jīng)]有什么具體的操作，進入該步后，將馬上轉(zhuǎn)移到下一步。,1選擇序列的分支的編程方法如果某一步的后面有一個由N條分支組成的選擇序列，該步可能轉(zhuǎn)換到不同的N步去，應(yīng)將這N個后續(xù)步對應(yīng)的輔助繼電器的常閉觸點與該步的線圈串聯(lián)，作為結(jié)束該步的條件。,右圖中步M8之后有一個選擇序列的分支，當(dāng)它的后續(xù)步M0、M1和M5變?yōu)榛顒硬綍r，它應(yīng)變?yōu)椴换顒硬健Ｒ驗镸1和M5是同時變?yōu)榛顒硬降?，所以只需將M0和M1或M0和M5的常閉觸點與M8的線圈串聯(lián)。,2選擇序列的合并的編程方法對于選擇序列的合并，如果某一步之前有N個轉(zhuǎn)換，則代表該步的輔助繼電器的起動電路由N條支路并聯(lián)而成，各支路由某一前級步對應(yīng)的輔助繼電器的常開觸點與相應(yīng)轉(zhuǎn)換條件對應(yīng)的觸點或電路串聯(lián)而成。,右圖中，步M1和步M5之前有一個選擇序列的合并，當(dāng)步M0為活動步并且轉(zhuǎn)換條件X0滿足，或者步M8為活動步，并且轉(zhuǎn)換條件M10滿足，步M1和步M5都應(yīng)變?yōu)榛顒硬?，即控制M1和M5的起保停電路的起動條件應(yīng)為M0X0+M8M10，對應(yīng)的起動電路由兩條并聯(lián)支路組成，每條支路分別由M0、X0和M8、M10的常開觸點串聯(lián)而成。,3并行序列的分支的編程方法并行序列中各單序列的第一步應(yīng)同時變?yōu)榛顒硬健刂七@些步的起保停電路使用同樣的起動電路，可以實現(xiàn)這一要求。,右圖中步M0之后有一個并行序列的分支，當(dāng)步M8為活動步并且轉(zhuǎn)換條件M10滿足，或步M0為活動步并且轉(zhuǎn)換條件X0得到滿足，都應(yīng)轉(zhuǎn)換到步M1和步M5，M1和M5應(yīng)同時變?yōu)镺N，這是用邏輯關(guān)系式M0X0+M8M10對應(yīng)的電路同時作為控制M1和M5的起保停電路的起動電路實現(xiàn)的。,4并行序列的合并的編程方法步M8之前有一個并行序列的合并，該轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的條件是所有的前級步(即步M4和M7)都是活動步且轉(zhuǎn)換條件T5滿足。由此可知，應(yīng)將M4，M7和T5的常開觸點串聯(lián)，作為控制M8的起保停電路的起動電路。,僅有兩步的閉環(huán)的處理如果在順序功能圖中有僅由兩步組成的小閉環(huán)，相應(yīng)的輔助繼電器的線圈將不能“通電”。例如在M3和X3均為1狀態(tài)時，M2的起動電路接通，但是這時與它串聯(lián)的M3的常閉觸點卻是斷開的，所以M2的線圈將不能“通電”。出現(xiàn)上述問題的根本原因是閉環(huán)中只有兩步，步M2既是步M3的前級步，又是它的后續(xù)步。,為了解決這一問題，增設(shè)了一個受X2控制的中間元件M10，用M10的常閉觸點取代圖中X2的常閉觸點。如果M2為活動步時X2變?yōu)閘狀態(tài)，執(zhí)行圖中的第1個起保停電路時，M10尚為0狀態(tài)，它的常閉觸點閉合，M2的線圈通電，保證了控制M3的起保停電路的起動電路接通，使M3的線圈通電，轉(zhuǎn)換到步M3。執(zhí)行完圖中最后一行電路后，M10變?yōu)?狀態(tài)，在下一個掃描周期使M2的線圈斷電。,M10,=1,以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法,單序列的編程方法圖中X1對應(yīng)的轉(zhuǎn)換需要同時滿足兩個條件，即該轉(zhuǎn)換的前級步是活動步和轉(zhuǎn)換條件滿足。在梯形圖中，可以用M1和X1的常開觸點組成的串聯(lián)電路來表示上述條件。該電路接通時，兩個條件同時滿足，此時應(yīng)完成兩個操作，即將該轉(zhuǎn)換的后續(xù)步變?yōu)榛顒硬胶蛯⒃撧D(zhuǎn)換的前級步變?yōu)椴换顒硬健?右圖為兩條運輸帶順序相連，應(yīng)先起動2號運輸，按下起動按鈕，2號運輸帶開始運行，5s后1號運輸帶自動起動。停機的順序與起動的順序剛好相反，間隔仍然為5s。,在順序功能圖中，如果某一轉(zhuǎn)換所有的前級步都是活動步并且相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件滿足，則轉(zhuǎn)換實現(xiàn)。在以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法中，將該轉(zhuǎn)換所有前級步對應(yīng)的輔助繼電器的常開觸點與轉(zhuǎn)換對應(yīng)的觸點或電路串聯(lián)，作為執(zhí)行SET指令和RST指令的條件。用SE指令使所有后續(xù)步對應(yīng)的輔助繼電器置位，用RST指令使所有前級步對應(yīng)的輔助繼電器復(fù)位。,選擇序列與并行序列的編程方法在地下停車場的出人口處，同時只允許一輛車進出，在進出通道的兩端設(shè)置有紅綠燈，光電開關(guān)X和X1用于檢測是否有車經(jīng)過，光線被車遮住時X或X1為ON。,有車進入通道時光電開關(guān)檢測到車的前沿，兩端的綠燈滅，紅燈亮，以警示兩方后來的車輛不可再進入通道。車開出通道時，光電開關(guān)檢測到車的后沿，兩端的紅燈滅，綠燈亮，別的車輛可以進入通道。,圖中的轉(zhuǎn)換條件X0和X1實際上是在上升沿時起作用，X0和1的普通觸點和上升沿檢測觸點在這種情況下是等效的。,組合機床是針對特定工件和特定加工要求設(shè)計的自動化加工設(shè)備，通常由標準通用部件和專用部件組成，PLC是組合機床電氣控制系統(tǒng)中的主要控制設(shè)備。,并行序列的編程方法,用于雙面鉆孔的組合機床在工件相對的兩面鉆孔，機床由動力滑臺提供進給運動，刀具電動機固定在動力滑臺上。,工件裝入后，按起動按鈕X0，工件夾緊，X1變?yōu)镺N，M2和M6變?yōu)榛顒硬?，兩?cè)同時進入快速進給工步。兩側(cè)加工均完成后，兩側(cè)動力滑臺退回原位，系統(tǒng)進入步M10。工件松開，限位開關(guān)X10變?yōu)镹，系統(tǒng)返回初始步M0，一次加工的工作循環(huán)結(jié)束。為保證并行序列各子序列同時結(jié)束，在各子序列的末尾增設(shè)了一個等待步(即步M5和M9)，如果兩個子序列分別進入了步M5和M9，表示兩側(cè)滑臺的快速退回均已結(jié)束，應(yīng)轉(zhuǎn)換到步M10。步M5和M9之后的轉(zhuǎn)換條件為“=1”，表示應(yīng)無條件轉(zhuǎn)換，在梯形圖中，該轉(zhuǎn)換等效為一根短接線，或理解為不需要轉(zhuǎn)換條件。,下圖中轉(zhuǎn)換的上面是并行序列的合并，轉(zhuǎn)換的下面是并行序列的分支，該轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的條件是所有的前級步(即步M13和M17)都是活動步和轉(zhuǎn)換條件X5+/X7滿足。由此可知，應(yīng)將M13、M17、X5的常開觸點和X7的常閉觸點組成的串并聯(lián)電路，作為使M22、M26置位和使M13、M17復(fù)位的條件。,具有多種工作方式的系統(tǒng)的編程方法,工作方式為了滿足生產(chǎn)的需要，很多工業(yè)設(shè)備要求設(shè)置多種工作方式，例如手動和自動(包括連續(xù)、單周期、單步和自動返回初始狀態(tài))工作方式。如何將多種工作方式的功能融合到一個程序中，是梯形圖設(shè)計的難點之一。,總體結(jié)構(gòu)右圖所示。選擇手動工作方式時手動開關(guān)X10為ON，將跳過自動程序，執(zhí)行公用程序和手動程序。選擇自動工作方式時X10為OFF，將跳過手動程序，執(zhí)行公用程序和自動程序。,某機械手用來分選鋼質(zhì)大球和小球，控制面板如右圖。5種工作方式選擇開關(guān)，6個按鈕是手動按鈕。為了保證在緊急情況下(包括PLC發(fā)生故障時)能可靠地切斷PLC的負載電源，設(shè)置了交流接觸器KM。,右圖是外部接線圖。Y4為ON時鋼球被電磁鐵吸住，為OFF時被釋放.對于電磁吸盤這一類執(zhí)行機構(gòu)，在緊急停車時如果切斷它的電源，它吸住的鐵磁物體會掉下來，可能造成事故，一般不允許這樣處理。,系統(tǒng)設(shè)有手動、單周期、單步、連續(xù)和回原點5種工作方式，機械手在最上面、最左邊且電磁鐵線圈斷電時，稱為系統(tǒng)處于原點狀態(tài)(或稱初始狀態(tài))。在公用程序中，左限位開關(guān)X1、上限位開關(guān)X4的常開觸點和表示電磁鐵線圈斷電的Y4的常閉觸點的串聯(lián)電路接通時，“原點條件”輔助繼電器M5變?yōu)镺N。,如果選擇的是單周期工作方式，按下起動按鈕X16后，從初始步M0開始，機械手按順序功能圖(右圖)的規(guī)定完成一個周期的工作后，返回并停留在初始步。,如果選擇連續(xù)工作方式，在初始狀態(tài)按下起動按鈕后，機械手從初始步開始一個周期一個周期地反復(fù)連續(xù)工作。按下停止按鈕，并不馬上停止工作，完成最后一個周期的全部工作后，系統(tǒng)才返回并停留在初始步。,在單步工作方式，從初始步開始，按一下起動按鈕，系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到下一步，完成該步的任務(wù)后，自動停止工作并停留在該步，再按一下起動按鈕，才往前走一步。單步工作方式常用于系統(tǒng)的調(diào)試。在選擇單周期、連續(xù)和單步工作方式之前，系統(tǒng)應(yīng)處于原點狀態(tài)；如果不滿足這一條件，可以選擇回原點工作方式，然后按回原點起動按鈕X15，使系統(tǒng)自動返回原點狀態(tài)。在原點狀態(tài)，順序功能圖中的初始步M0為ON，為進入單周期、連續(xù)和單步工作方式作好了準備。,使用起保停電路的編程方法l.公用程序公用程序(下圖)用于自動程序和手動程序相互切換的處理，當(dāng)系統(tǒng)處于手動工作方式時，必須將除初始步以外的各步對應(yīng)的輔助繼電器(M20M30)復(fù)位，否則當(dāng)系統(tǒng)從自動工作方式切換到手動工作方式，然后又返回自動工作方式時，可能會出現(xiàn)同時有兩個活動步的異常情況，引起錯誤的動作。,在非連續(xù)工作方式，用X14的常閉觸點將表示連續(xù)工作的標志M7復(fù)位。,當(dāng)機械手處于原點狀態(tài)(M5ON)，在開始執(zhí)行用戶程序(M8002為ON)、系統(tǒng)處于手動狀態(tài)或回原點狀態(tài)(X10或X11為ON)時，初始步對應(yīng)的M0將被置位，為進入單步、單周期和連續(xù)工作方式作好準備。如果此時M5為OFF狀態(tài)，M0將被復(fù)位，初始步為不活動步，按起動按鈕也不能轉(zhuǎn)換到后續(xù)步M20，自動運行被禁止，系統(tǒng)不能在單步、單周期和連續(xù)工作方式工作。,2手動程序下圖是手動程序，X10為l時執(zhí)行圖中的手動程序，反之將跳過手動程序。手動操作時用X20X25對應(yīng)的6個按鈕控制鋼球的吸合和釋放、機械手的升、降、右行和左行。為了保證系統(tǒng)的安全運行，在手動程序中設(shè)置了上升與下降之間、左行與右行之間的互鎖，以防止功能相反的兩個輸出繼電器同時為ON。,上、下、左、右極限開關(guān)X1、X3X5的常閉觸點分別與控制機械手移動的Y0Y3的線圈串聯(lián)，以防止因機械手運行超限出現(xiàn)事故。上限位開關(guān)X4的常開觸點用來保證機械手在最上面時才能左右運行。,3自動程序用起保停電路設(shè)計的自動程序由圖530、圖531和圖532b組成。圖530包含了單周期、連續(xù)和單步3種工作方式，圖531是輸出電路，圖5-32是自動返回原點程序。用X10的常開觸點控制跳步指令“CJP0，X10為0時(非手動工作方式時)執(zhí)行自動程序，反之將跳過自動程序。圖5-30中的M0和M20M30用典型的起保停電路控制。單周期、連續(xù)和單步這3種工作方式用連續(xù)標志M7和轉(zhuǎn)換允許標志M6來區(qū)分。,機械手控制系統(tǒng)自動控制的順序功能圖,用起保停電路設(shè)計的自動程序梯形圖,輸出電路,(1)單步與非單步的區(qū)分。系統(tǒng)工作在連續(xù)、單周期(非單步)工作方式時，X12的常閉觸點接通，使轉(zhuǎn)換允許標志M6為ON，串聯(lián)在各起保停電路的起動電路中的M6的常開觸點接通，允許步與步之間的轉(zhuǎn)換。在單步工作方式，X12為ON，它的常閉觸點斷開，“轉(zhuǎn)換允許”輔助繼電器M6在一般情況下為OFF，不允許步與步之間的轉(zhuǎn)換。,當(dāng)某一步的工作結(jié)束后，轉(zhuǎn)換條件滿足，如果沒有按起動按鈕X16，M6處于OFF狀態(tài)，不會轉(zhuǎn)換到下一步，要等到按下起動按鈕X16，M6在X16的上升沿ON一個掃描周期，M6的常開觸點接通，轉(zhuǎn)換條件才能使系統(tǒng)進入下一步。,(2)單周期與連續(xù)的區(qū)分。在連續(xù)工作方式，X14為ON，按下起動按鈕X16，連續(xù)標志M7變?yōu)镺N并鎖存。在單周期工作方式，X14為OFF，按下起動按鈕后，M7不會變?yōu)镺N。在單周期工作方式，當(dāng)機械手在最后一步M30返回最左邊時，左限位開關(guān)X1變?yōu)镺N，因為這時M7處于OFF狀態(tài)，轉(zhuǎn)換條件X1/M7滿足，將返回并停留在初始步M0，按一次起動按鈕，系統(tǒng)只工作一個周期。,在連續(xù)工作方式，當(dāng)機械手在最后一步M30返回最左邊時，X1變?yōu)镺N，因為M7處于ON狀態(tài)，轉(zhuǎn)換條件X1/M7滿足，系統(tǒng)返回步M20，反復(fù)連續(xù)地工作下去。按下停止按鈕X17后，M7變?yōu)镺FF，但是系統(tǒng)不會立即停止工作，在完成當(dāng)前工作周期的全部操作后，小車在步M30返回最左邊，左限位開關(guān)X1為ON，轉(zhuǎn)換條件X1/M7滿足，系統(tǒng)才返回并停留在初始步。,(3)單周期工作方式，X13為ON，X12的常閉觸點閉合，M6線圈“通”，允許轉(zhuǎn)換。如在初始步為活動步時按下起動按鈕X16，在M20的起動電路中，M0、X16、M5(原點條件)和M6的常開觸點均接通，使M20的線圈“通”，系統(tǒng)進入下降步，Y1的線圈“通”，機械手下降；同時定時器T0開始定時。機械手碰到大球時，下限位開關(guān)X5不會動作，T0的定時時間到時，轉(zhuǎn)換條