自動噴漆機器人裝置設(shè)計說明書.doc

1摘要為了改進(jìn)噴漆行業(yè)傳統(tǒng)的人工作業(yè)方式，設(shè)計了一種自動噴漆裝置，該裝置主要由控制機器人和噴涂系統(tǒng)組成?？刂茩C器人采用直角坐標(biāo)方法設(shè)計，設(shè)計了控制機器人的本體結(jié)構(gòu)、驅(qū)動方式和控制系統(tǒng)。給出了控制機器人自動工作方式的軌跡規(guī)劃。同時設(shè)計了適合的噴漆系統(tǒng)，構(gòu)成完整的噴漆機。該裝置具有噴涂質(zhì)量好、工作性能穩(wěn)定等優(yōu)點。不僅可以減輕操作工人的勞動強度,還可提高工作效率和施工質(zhì)量,具有一定的實用價值。關(guān)鍵詞：機器人；噴漆；PLC控制；軌跡規(guī)劃2AbstractInordertoimprovethepaintingindustrypracticestraditionalartificial,designedanautomaticspraydevice,thedevicebycontrollingtherobotandspraysystem.Robotcontrolmethodsusingrectangularcoordinatesthedesign,thedesignofthebodytocontroltherobotstructure,driveandcontrolsystem.Automaticallygivencontroloftheworkingmethodsoftherobottrajectoryplanning.Atthesametime,thedesignofasuitablespraysystem,spraypaintacompletemachine.Thedevicehasacoatingofgoodqualityandtheadvantagesofstableperformance.Operationcannotonlyreducelaborintensity,butalsoimproveworkefficiencyandqualityofconstruction,hasacertainpracticalvalue.Keywords:Robot；Painting；PLCControl；TrajectoryPlanning3目錄1緒論12結(jié)構(gòu)方案的確定22.1噴漆對象結(jié)構(gòu)22.2工藝過程22.3方案分析32.3.1方案一32.3.2方案二42.3.3方案三52.3.4方案四62.4方案確定63結(jié)構(gòu)組成73.1立架導(dǎo)軌與拉升機構(gòu)設(shè)計73.1.1立架導(dǎo)軌設(shè)計73.1.2噴槍拉升機構(gòu)設(shè)計83.1.3線的固定83.2移動底盤設(shè)計83.2.1驅(qū)動機構(gòu)83.2.2轉(zhuǎn)向機構(gòu)104軌跡規(guī)劃125防爆設(shè)計136氣壓設(shè)備與噴槍的選定116.1高壓泵116.2蓄壓器116.3過濾器116.4高壓軟管126.5噴槍127控制系統(tǒng)137.1硬件系統(tǒng)組成137.2軟件系統(tǒng)的設(shè)計167.2.1控制系統(tǒng)的控制流程167.2.2控制系統(tǒng)的程序流程168結(jié)束語18致謝辭18參考文獻(xiàn)19附錄2041緒論本設(shè)計針對礦用高壓軟起動控制器隔爆外殼體的噴漆作業(yè)，因為傳統(tǒng)的噴漆作業(yè)采用人工操作方式,生產(chǎn)效率低，生產(chǎn)質(zhì)量差,不但存在光澤、平坦性、垂流性、針孔、氣泡等質(zhì)量問題，而且工作環(huán)境惡劣,經(jīng)證實，噴漆過程中使用的粘合劑和涂料尤其有害，這些材料中通常含有溶劑和異氰酸鹽苯、甲苯、二甲苯（簡稱“三苯”），它們都和皮炎及職業(yè)性哮喘有關(guān)1。嚴(yán)重威脅著操作人員的人身健康。利用機器人進(jìn)行噴漆作業(yè)，可以實現(xiàn)生產(chǎn)自動化,提高工效和施工質(zhì)量，更主要的是可以減輕操作工人的勞動強度,改善工作環(huán)境,降低環(huán)境污染,保證操作工人的身心健康。為此提出自動噴漆機的設(shè)計。主要進(jìn)行三部分內(nèi)容設(shè)計：第一，機器人的機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計；第二，基于plc的控制系統(tǒng)設(shè)計；第三，噴槍平面作業(yè)的軌跡規(guī)劃。2