畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）esp汽車(chē)電子穩(wěn)定系統(tǒng)

畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目ESP汽車(chē)電子穩(wěn)定系統(tǒng)學(xué)院班級(jí)學(xué)號(hào)學(xué)生姓名指導(dǎo)老師二一二年五月四日摘要汽車(chē)電子穩(wěn)定系統(tǒng)ELECTRONICSTABILITYPROGRAM，簡(jiǎn)稱(chēng)ESP。ESP是一種汽車(chē)新型主動(dòng)安全系統(tǒng)。ESP系統(tǒng)包含ABS（防抱死剎車(chē)系統(tǒng)）及ASR（防側(cè)滑系統(tǒng)），是這兩種系統(tǒng)功能上的延伸。因此，ESP稱(chēng)得上是當(dāng)前汽車(chē)防滑裝置的最高級(jí)形式。ESP系統(tǒng)實(shí)際是一種牽引力控制系統(tǒng)，與其他牽引力控制系統(tǒng)比較，ESP不但控制驅(qū)動(dòng)輪，而且可控制從動(dòng)輪。如后輪驅(qū)動(dòng)汽車(chē)常出現(xiàn)的轉(zhuǎn)向過(guò)多情況，此時(shí)后輪失控而甩尾，ESP便會(huì)剎慢外側(cè)的前輪來(lái)穩(wěn)定車(chē)子；在轉(zhuǎn)向過(guò)少時(shí)，為了校正循跡方向，ESP則會(huì)剎慢內(nèi)后輪，從而校正行駛方向。有ESP與只有ABS及ASR的汽車(chē)，它們之間的差別在于ABS及ASR只能被動(dòng)地作出反應(yīng)，而ESP則能夠探測(cè)和分析車(chē)況并糾正駕駛的錯(cuò)誤，防患于未然。ESP對(duì)過(guò)度轉(zhuǎn)向或不足轉(zhuǎn)向特別敏感，例如汽車(chē)在路滑時(shí)左拐過(guò)度轉(zhuǎn)向（轉(zhuǎn)彎太急）時(shí)會(huì)產(chǎn)生向右側(cè)甩尾，傳感器感覺(jué)到滑動(dòng)就會(huì)迅速制動(dòng)右前輪使其恢復(fù)附著力，產(chǎn)生一種相反的轉(zhuǎn)矩而使汽車(chē)保持在原來(lái)的車(chē)道上。當(dāng)然，任何事物都有一個(gè)度的范圍，如果駕車(chē)者盲目開(kāi)快車(chē)，現(xiàn)在的任何安全裝置都難以保全。關(guān)鍵詞ESP主動(dòng)安全系統(tǒng)汽車(chē)防滑裝置電子控制ABSTRACTELECTRONICSTABILITYSYSTEMELECTRONICSTABILITYPROGRAM,ESPESPISANEWTYPEOFAUTOMOTIVEACTIVESAFETYSYSTEMSTHEESPSYSTEMWITHABSANTILOCKBRAKESYSTEMANDASRANTISKIDSYSTEM,ISTHEEXTENSIONOFTHESETWOSYSTEMSFUNCTIONTHEREFORE,THEESPREGARDEDASTHEMOSTADVANCEDFORMOFAUTOMOTIVEANTISKIDDEVICETHEESPSYSTEMISACTUALLYATRACTIONCONTROLSYSTEMANDOTHERTRACTIONCONTROLSYSTEMS,ESPNOTONLYCONTROLTHEDRIVINGWHEELDRIVENWHEEL,ANDCANBECONTROLLEDSUCHASTHEREARWHEELDRIVEVEHICLESOFTENTURNTOEXCESSIVEREARWHEELOUTOFCONTROLWHILETHEDRIFT,THEESPWILLBRAKESLOWTHEOUTSIDEFRONTWHEELTOSTABILIZETHECARTURNINGOVERCAMEFROMORDERTOCORRECTTHETRACKINGDIRECTION,ESPWILLSLOWLYBRAKETHEINSIDEREARWHEEL,INORDERTOCORRECTTHEDIRECTIONOFTRAVELCARWITHESPANDABSANDASR,THEDIFFERENCEBETWEENTHEMLIESINTHEABSANDASRCANONLYPASSIVELYREACT,ESPISABLETODETECTANDANALYZETHECONDITIONANDCORRECTDRIVINGERRORSANDTAKEPREVENTIVEMEASURESESPONOVERSTEERORUNDERSTEERAREPARTICULARLYSENSITIVE,SUCHASCARSTURNLEFTINSLIPPERYWHENOVERSTEERATURNTOOFASTWILLHAVETODRIFTTOTHERIGHTSIDEOFTHESENSORFELTTHERIGHTFRONTWHEELSLIDEWILLBRAKEQUICKLYTORESTOREADHESIONPRODUCEANOPPOSINGTORQUELEAVINGTHECARREMAINEDINTHEORIGINALLANEOFCOURSE,EVERYTHINGHASARANGEOFMOTORISTSSPEEDINGBLINDLYANYSAFETYDEVICESAREDIFFICULTTOPRESERVEKEYWORDSESPACTIVESAFETYSYSTEMSAUTOMOTIVEANTISKIDDEVICEELECTRONICCONTROL目錄第一章ESP汽車(chē)電子穩(wěn)定系統(tǒng)簡(jiǎn)介211ESP的概念212ESP的組成部分2121電子控制單元（ECU）4122液壓調(diào)節(jié)器總成7123前輪速度傳感器9124后輪速度傳感器9125ESP開(kāi)關(guān)10126方向盤(pán)轉(zhuǎn)角傳感器10第二章ESP的工作原理及工作工況1421ESP的工作原理1422ESP的工作過(guò)程1623ESP典型工作工況17第三章汽車(chē)電子穩(wěn)定系統(tǒng)分析2031ESP系統(tǒng)的控制原理2032ESP系統(tǒng)特點(diǎn)和性能2033ESP系統(tǒng)的應(yīng)用2134ESP關(guān)鍵技術(shù)研究21第四章第二代汽車(chē)電子穩(wěn)定程序ESPII2341ESPII的系統(tǒng)及組件23411制動(dòng)系統(tǒng)23412主動(dòng)轉(zhuǎn)向2342ESP轉(zhuǎn)向控制功能24421輔助駕駛24422橫擺力矩補(bǔ)償24423橫擺角速度控制25424側(cè)傾及掛車(chē)穩(wěn)定性2543系統(tǒng)集成控制26第五章汽車(chē)電子穩(wěn)定系統(tǒng)的可靠性27第六章ESP系統(tǒng)為汽車(chē)主動(dòng)安全打開(kāi)廣闊發(fā)展空間28致謝29參考文獻(xiàn)30第一章ESP汽車(chē)電子穩(wěn)定系統(tǒng)簡(jiǎn)介11ESP的概念汽車(chē)電子穩(wěn)定系統(tǒng)或動(dòng)態(tài)偏航穩(wěn)定控制系統(tǒng)ELECTRONICSTABILITYPROGRAM，ESP是防抱死制動(dòng)系統(tǒng)ABS、驅(qū)動(dòng)防滑控制系統(tǒng)ASR、電子制動(dòng)力分配系統(tǒng)EBD、牽引力控制系統(tǒng)TCS和主動(dòng)車(chē)身橫擺控制系統(tǒng)AYCACTIVEYAWCONTR01等基本功能的組合，是一種汽車(chē)新型主動(dòng)安全系統(tǒng)。該系統(tǒng)是德國(guó)博世公司BOSCH和梅塞德斯一奔馳MERCEDESBENZ公司聯(lián)合開(kāi)發(fā)的汽車(chē)底盤(pán)電子控制系統(tǒng)。ESP以ABS制動(dòng)防抱死系統(tǒng)為基礎(chǔ)，通過(guò)外圍的傳感器收集方向盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度、側(cè)向加速度等信息，這些信息經(jīng)過(guò)微處理器加工，再由液壓調(diào)節(jié)器向車(chē)輪制動(dòng)器發(fā)出制動(dòng)指令，來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)側(cè)滑的糾正。因此，ESP整合了ABS和TCS牽引力控制系統(tǒng)，不僅能防止車(chē)輪在制動(dòng)時(shí)抱死和啟動(dòng)時(shí)打滑，還能防止車(chē)輛側(cè)滑。12ESP的組成部分ESP系統(tǒng)由控制單元及轉(zhuǎn)向傳感器（監(jiān)測(cè)方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向角度）、車(chē)輪傳感器（監(jiān)測(cè)各個(gè)車(chē)輪的速度轉(zhuǎn)動(dòng)）、側(cè)滑傳感器（監(jiān)測(cè)車(chē)體繞垂直軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的狀態(tài)）、橫向加速度傳感器（監(jiān)測(cè)汽車(chē)轉(zhuǎn)彎時(shí)的離心力）等組成?？刂茊卧ㄟ^(guò)這些傳感器的信號(hào)對(duì)車(chē)輛的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行判斷，進(jìn)而發(fā)出控制指令。1傳感器轉(zhuǎn)向傳感器、車(chē)輪傳感器、側(cè)滑傳感器、橫向加速度傳感器、方向盤(pán)油門(mén)剎車(chē)踏板傳感器等。這些傳感器負(fù)責(zé)采集車(chē)身狀態(tài)的數(shù)據(jù)。2ESP電腦將傳感器采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算，算出車(chē)身狀態(tài)然后跟存儲(chǔ)器里面預(yù)先設(shè)定的數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)。當(dāng)電腦計(jì)算數(shù)據(jù)超出存儲(chǔ)器預(yù)存的數(shù)值，即車(chē)身臨近失控或者已經(jīng)失控的時(shí)候則命令執(zhí)行器工作，以保證車(chē)身行駛狀態(tài)能夠盡量滿足駕駛員的意圖。3執(zhí)行器說(shuō)白了ESP的執(zhí)行器就是4個(gè)車(chē)輪的剎車(chē)系統(tǒng)，其實(shí)ESP就是幫駕駛員踩剎車(chē)。和沒(méi)有ESP的車(chē)不同的是，裝備有ESP的車(chē)其剎車(chē)系統(tǒng)具有蓄壓功能。簡(jiǎn)單的說(shuō)蓄壓就是電腦可以根據(jù)需要，在駕駛員沒(méi)踩剎車(chē)的時(shí)候替駕駛員向某個(gè)車(chē)輪的制動(dòng)油管加壓好讓這個(gè)車(chē)輪產(chǎn)生制動(dòng)力。另外ESP還能控制發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力輸出什么的，反正是相關(guān)的設(shè)備他都能插一腿4與駕駛員的溝通儀表盤(pán)上的ESP燈。121電子控制單元（ECU）電子控制單元如圖3所示，其插頭端子視圖見(jiàn)圖4，各端子的作用見(jiàn)表1。電子控制單元是ABSTCS/ESP系統(tǒng)的控制中心，它與液壓調(diào)節(jié)器集成在一起組成一個(gè)總成。電子控制單元持續(xù)監(jiān)測(cè)并判斷的輸入信號(hào)有蓄電池電壓、車(chē)輪速度、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角、橫向偏擺率以及點(diǎn)火開(kāi)關(guān)接通、停車(chē)燈開(kāi)關(guān)、串行數(shù)據(jù)通信電路等信號(hào)。根據(jù)所接收的輸入信號(hào)，電子控制單元將向液壓調(diào)節(jié)器、發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊、組合儀表和串行數(shù)據(jù)通信電路等發(fā)送輸出控制信號(hào)。圖3電子控制單元（ECU）1電子控制單元（ECU）；2液壓調(diào)節(jié)器總成圖4電子控制單元（ECU）插頭端子視圖（各端子的作用見(jiàn)表1）當(dāng)點(diǎn)火開(kāi)關(guān)接通時(shí)，電子控制單元會(huì)不斷進(jìn)行自檢，以檢測(cè)并查明ABSTCS/ESP系統(tǒng)的故障。此外，電子控制單元還在每個(gè)點(diǎn)火循環(huán)都執(zhí)行自檢初始化程序。當(dāng)車(chē)速達(dá)到約15KM/H時(shí)，初始化程序即啟動(dòng)。在執(zhí)行初始化程序時(shí)，可能會(huì)聽(tīng)到或感覺(jué)到程序正在運(yùn)行，這屬于系統(tǒng)的正常操作。在執(zhí)行初始化程序的過(guò)程中，電子控制單元將向液壓調(diào)節(jié)器發(fā)送一個(gè)控制信號(hào)，循環(huán)操作各個(gè)電磁閥并運(yùn)行泵電機(jī)，以檢查各部件是否正常工作。如果泵或任何電磁閥不能正常工作，電子控制單元會(huì)設(shè)置一個(gè)故障診斷碼。當(dāng)車(chē)速超過(guò)15KM/H時(shí)，電子控制單元會(huì)將輸入和輸出邏輯序列信號(hào)與電子控制單元中所存儲(chǔ)的正常工作參數(shù)進(jìn)行比較，以此來(lái)不斷監(jiān)測(cè)ABSTCS/ESP系統(tǒng)。如果有任何輸入或輸出信號(hào)超出正常工作參數(shù)范圍，則電子控制單元將設(shè)置故障診斷碼。122液壓調(diào)節(jié)器總成液壓調(diào)節(jié)器總成內(nèi)部液壓回路示意圖如圖5所示。為了能獨(dú)立控制各車(chē)輪的制動(dòng)回路，本系統(tǒng)采用了前/后分離的4通道回路結(jié)構(gòu)，每個(gè)車(chē)輪的液壓制動(dòng)回路都是隔離的，這樣當(dāng)某個(gè)制動(dòng)回路出現(xiàn)泄漏時(shí)仍能繼續(xù)制動(dòng)。液壓調(diào)節(jié)器總成根據(jù)電子控制單元（ECU）發(fā)送的控制信號(hào)調(diào)節(jié)制動(dòng)液壓力。液壓調(diào)節(jié)器總成包括回程泵、電機(jī)、儲(chǔ)能器、進(jìn)口閥、出口閥、隔離閥和后啟動(dòng)閥等部件。圖5液壓調(diào)節(jié)器總成內(nèi)部液壓回路示意圖1液壓調(diào)節(jié)器總成；2回程泵；3儲(chǔ)能器；4制動(dòng)輪缸；5制動(dòng)總泵；6進(jìn)口閥；7出口閥；8隔離電磁閥；9啟動(dòng)電磁閥；A常規(guī)的制動(dòng)液壓力；B停止的制動(dòng)液壓力流（電磁閥閉合）；C泵產(chǎn)生的制動(dòng)液壓力流；D制動(dòng)踏板踩下；M電機(jī)123前輪速度傳感器前輪速度傳感器（如圖6所示）是一個(gè)電磁式傳感器，是前輪輪轂總成的一部分，前輪輪轂總成是一個(gè)永久性的密封裝置。左前和右前輪輪轂裝有車(chē)輪速度傳感器和一個(gè)48齒的磁脈沖環(huán)。圖6前輪速度傳感器1前輪速傳感器；2前輪轂總成124后輪速度傳感器別克榮御采用后輪驅(qū)動(dòng)，后輪速度傳感器（如圖7所示）位于主減速器后蓋的支架上，也是電磁式傳感器。后輪速度傳感器脈沖環(huán)是主減速器內(nèi)車(chē)橋法蘭的一部分，不能單獨(dú)維修。圖7后輪速度傳感器1后輪速傳感器；2傳感器脈沖環(huán)125ESP開(kāi)關(guān)電子穩(wěn)定程序（ESP）開(kāi)關(guān)位于地板控制臺(tái)上，如圖8所示。該開(kāi)關(guān)是一個(gè)瞬間接觸開(kāi)關(guān)，按一下ESP開(kāi)關(guān)，電子穩(wěn)定程序從接通轉(zhuǎn)至關(guān)閉。當(dāng)電子穩(wěn)定程序（ESP）關(guān)閉時(shí)，ABSTCS系統(tǒng)仍能正常工作。當(dāng)ESP處于關(guān)閉位置時(shí)，再次按一下ESP開(kāi)關(guān)，將接通電子穩(wěn)定程序。按下ESP開(kāi)關(guān)超過(guò)60S將被視為短路，會(huì)記錄故障診斷碼，且電子穩(wěn)定程序在該點(diǎn)火循環(huán)內(nèi)將被禁用。如果沒(méi)有記錄牽引力控制系統(tǒng)當(dāng)前故障診斷碼，電子穩(wěn)定程序?qū)⒃谙乱粋€(gè)點(diǎn)火循環(huán)復(fù)位到接通狀態(tài)。圖8ESP開(kāi)關(guān)1后輪速傳感器；2傳感器脈沖環(huán)126方向盤(pán)轉(zhuǎn)角傳感器方向盤(pán)轉(zhuǎn)角傳感器位于方向盤(pán)下面，位置如圖9所示，內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖10所示，插頭端子視圖如圖11所示，各端子的作用見(jiàn)圖2。方向盤(pán)轉(zhuǎn)角傳感器提供表示方向盤(pán)旋轉(zhuǎn)角度的輸出信號(hào)，參見(jiàn)圖9。由于2只測(cè)量齒輪的齒數(shù)不同，故產(chǎn)生不同相位的兩個(gè)轉(zhuǎn)角信號(hào)，即能產(chǎn)生一個(gè)可表示760。方向盤(pán)旋轉(zhuǎn)角度的輸出信號(hào)，電子控制單元利用這個(gè)信息計(jì)算出駕駛員所要求的方向?？刂茊卧ㄟ^(guò)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角傳感器與橫向偏擺率傳感器信號(hào)的比較，確定車(chē)輛實(shí)際行駛軌跡與駕駛要求是否一致，從而確定控制目標(biāo)。圖9方向盤(pán)轉(zhuǎn)角傳感器的位置1螺釘；2螺旋電纜；3轉(zhuǎn)接板；4螺釘；5方向盤(pán)轉(zhuǎn)角傳感器；6固定凸舌；7轉(zhuǎn)向信號(hào)解除凸輪圖10方向盤(pán)轉(zhuǎn)角傳感器1齒輪；2測(cè)量齒輪；3磁鐵；4判斷電路；5各向異性磁阻（AMR）集成電路圖11方向盤(pán)轉(zhuǎn)角傳感器端子視圖（各端子的作用見(jiàn)圖2）橫向偏擺率傳感器位于儀表板中央控制臺(tái)下部，如圖12所示，傳感器插頭端子視圖見(jiàn)圖13所示，各端子的作用見(jiàn)圖2。橫向偏擺率傳感器總成包括兩個(gè)部件，一個(gè)是橫向偏擺率傳感器，另一個(gè)是橫向加速度傳感器。橫向偏擺率傳感器根據(jù)車(chē)輛繞其縱軸的旋轉(zhuǎn)角度產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的輸出信號(hào)電壓；橫向加速度傳感器根據(jù)車(chē)輪側(cè)向滑移量產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的輸出信號(hào)電壓。ESP控制單元利用橫向偏擺率傳感器和橫向加速度傳感器輸出的這兩個(gè)傳感器信號(hào)，計(jì)算出車(chē)輛的實(shí)際行駛狀態(tài)，再結(jié)合車(chē)輪速度傳感器的輸出信號(hào)和方向盤(pán)轉(zhuǎn)角傳感器的串行數(shù)據(jù)輸出信號(hào)，確定控制目標(biāo)。圖12橫向偏擺率傳感器圖13橫向偏擺率傳感器插頭端子視圖（各端子的作用見(jiàn)圖2）第二章ESP的工作原理及工作工況21ESP的工作原理ESP工作原理ABSTCS系統(tǒng)就是要防止在車(chē)輛加速或制動(dòng)時(shí)出現(xiàn)我們所不期望的縱向滑移。而ESP就是要控制橫向滑移。他是各種工況下的一個(gè)主動(dòng)安全系統(tǒng)，處理各種異常情況，減輕駕駛員的精神緊張及身體疲勞。只要ESP識(shí)別出駕駛員的輸入與車(chē)輛的實(shí)際運(yùn)動(dòng)不一致，它就馬上通過(guò)有選擇的制動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)干預(yù)來(lái)穩(wěn)定車(chē)輛。ESP首先通過(guò)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角傳感器及各車(chē)輪轉(zhuǎn)速傳感器識(shí)別駕駛員轉(zhuǎn)彎方向駕駛員意愿。ESP通過(guò)橫擺角速度傳感器，識(shí)別車(chē)輛繞垂直于地面軸線方向的旋轉(zhuǎn)角度及側(cè)向加速度傳感器識(shí)別車(chē)輛實(shí)際運(yùn)動(dòng)方向。ESP對(duì)危急駕駛情況作出反應(yīng)前，必須獲得兩個(gè)問(wèn)題的應(yīng)答（見(jiàn)下圖）。ESP在對(duì)危急駕駛情況作出反應(yīng)前，必須獲得兩個(gè)問(wèn)題的應(yīng)答從方向盤(pán)角度傳感器（1）和輪速傳感器（2）得到A問(wèn)題答案。A、駕駛者想操縱車(chē)駛向哪里B、車(chē)輛實(shí)際駛向哪里從橫擺率傳感器（3）和側(cè)向加速度傳感器（4）得到B問(wèn)題答案。ESP控制單元進(jìn)行比較AB車(chē)輛出現(xiàn)危急行駛狀況，需要ESP進(jìn)行控制調(diào)整。AB車(chē)輛行駛情況正常、當(dāng)車(chē)輛出現(xiàn)不足轉(zhuǎn)向，通過(guò)對(duì)內(nèi)弧線后部車(chē)輪施加相應(yīng)的制動(dòng)，并對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)和變速箱管理系統(tǒng)施加控制，ESP可以阻止車(chē)輛向外駛出彎道。、當(dāng)車(chē)輛出現(xiàn)過(guò)度轉(zhuǎn)向，通過(guò)對(duì)外弧線前部車(chē)輪施加相應(yīng)的制動(dòng)，并對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)和變速箱管理系統(tǒng)施加控制，ESP可以阻止車(chē)輛向內(nèi)滑移。ESP工作原理22ESP的工作過(guò)程1、當(dāng)車(chē)輛左轉(zhuǎn)出現(xiàn)轉(zhuǎn)向不足的時(shí)候（就是速度太快拐不過(guò)來(lái)了）。ESP各個(gè)傳感器會(huì)把轉(zhuǎn)向不足的消息告訴電腦，然后電腦就控制左后輪制動(dòng)，產(chǎn)生一個(gè)拉力和一個(gè)扭力來(lái)對(duì)抗車(chē)頭向右推的轉(zhuǎn)向不足趨勢(shì)。2、還是左轉(zhuǎn)，后輪抓地不足或者后驅(qū)車(chē)油門(mén)踩猛了出現(xiàn)轉(zhuǎn)向過(guò)度的時(shí)候（就是甩屁股）。ESP會(huì)控制右前輪制動(dòng)，同時(shí)減小發(fā)動(dòng)機(jī)輸出的功率。糾正錯(cuò)誤的轉(zhuǎn)向姿態(tài)。3、直線剎車(chē)由于地面附著力不均勻出現(xiàn)跑偏的時(shí)候（這時(shí)有ABS的車(chē)也會(huì)出現(xiàn)，我下雪的時(shí)候老在雪地上這么玩，這時(shí)候車(chē)身會(huì)向抓地強(qiáng)的一邊跑偏）。ESP會(huì)控制附著力強(qiáng)的輪子減小制動(dòng)力，讓車(chē)按照駕駛員預(yù)想的行駛線路前進(jìn)。同樣當(dāng)一邊剎車(chē)一邊轉(zhuǎn)向的時(shí)候ESP也會(huì)控制某些車(chē)輪增大制動(dòng)力或者減小制動(dòng)力讓車(chē)子按照駕駛員的意圖行進(jìn)。工作過(guò)程車(chē)輛轉(zhuǎn)向行駛狀態(tài)受制動(dòng)車(chē)輪目的第一階段制動(dòng)/向左不足轉(zhuǎn)向左后輪前輪保留側(cè)向力有效保證車(chē)輛的轉(zhuǎn)向第二階段向右不足轉(zhuǎn)向右前輪保證后軸的最佳側(cè)向力，后軸車(chē)輪自由轉(zhuǎn)動(dòng)。第三階段向左過(guò)度轉(zhuǎn)向左前輪為阻止車(chē)輛出現(xiàn)甩尾,為限制前軸側(cè)向力的建立，在特殊危險(xiǎn)情形下這個(gè)車(chē)輪將強(qiáng)烈制動(dòng)第四階段中間穩(wěn)定無(wú)在所有不穩(wěn)定行駛狀態(tài)被校正后，ESP結(jié)束調(diào)整工作23ESP典型工作工況1、躲避前方突然出現(xiàn)的障礙物緊急制動(dòng)，猛打方向盤(pán)，車(chē)輛有轉(zhuǎn)向不足傾向。ESP工作，增加左后輪制動(dòng)壓力，車(chē)輛按照轉(zhuǎn)向意圖行駛。恢復(fù)正常的行駛路線，車(chē)輛有轉(zhuǎn)向過(guò)度的傾向，在左前輪施加制動(dòng)力。車(chē)輛保持穩(wěn)定。2、在急轉(zhuǎn)彎車(chē)道上高速行駛車(chē)輛有甩尾傾向。自動(dòng)在右前輪上施加制動(dòng)力。車(chē)輛保持穩(wěn)定。車(chē)輛有甩尾傾向。自動(dòng)在左前輪上施加制動(dòng)力。車(chē)輛保持穩(wěn)定。3、在地面附著力不同的路面行駛車(chē)輛表現(xiàn)出轉(zhuǎn)向不足的趨勢(shì)，即將跑偏。ESP發(fā)揮作用，增加后右輪制動(dòng)力的同時(shí)，降低發(fā)動(dòng)機(jī)輸出扭矩。從濕滑路面駛?cè)敫稍锫范?，?chē)輛保持穩(wěn)定。第三章汽車(chē)電子穩(wěn)定系統(tǒng)分析31ESP系統(tǒng)的控制原理由汽車(chē)行駛理論可知，控制汽車(chē)的力（牽引力、制動(dòng)力及轉(zhuǎn)向力等）來(lái)自于地面的反作用力，此反作用力的極限值等于車(chē)輪與地面間的附著力，若行駛中汽車(chē)所需的控制力大于該附著力，則汽車(chē)將失去控制。汽車(chē)行駛在一定的路面上，車(chē)輪與路面間的附著系數(shù)一定，其與路面間的附著力也一定。車(chē)輛的牽引力（或制動(dòng)力）與側(cè)向力的合力不得大于附著力，否則車(chē)輛將失去穩(wěn)定性。顯然，牽引力（或制動(dòng)力）若增大，則路面可提供的側(cè)向力減小。當(dāng)滑移率A0時(shí)，車(chē)輪與路面間不打滑，側(cè)向附著狀態(tài)最佳；而A1時(shí)，車(chē)輪與地面間純滑動(dòng)，側(cè)向附著狀況最差，不能控制車(chē)輛轉(zhuǎn)向。ESP系統(tǒng)通過(guò)直接控制作用在4個(gè)車(chē)輪上的制動(dòng)力或牽引力，間接改變車(chē)輪受到的側(cè)向力及汽車(chē)受到的橫擺力矩，使汽車(chē)的運(yùn)動(dòng)方向得到修正。32ESP系統(tǒng)特點(diǎn)和性能ESP系統(tǒng)的特點(diǎn)（1）實(shí)時(shí)監(jiān)控。ESP是一個(gè)實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)，它每時(shí)每刻都在監(jiān)控駕駛者的操控、路面反應(yīng)和汽車(chē)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并不斷向發(fā)動(dòng)機(jī)和制動(dòng)系統(tǒng)發(fā)出指令。2主動(dòng)干預(yù)。ABS/EBD等系統(tǒng)在起作用時(shí)，系統(tǒng)對(duì)駕駛者的操控起一定干預(yù)作用,但它不能調(diào)控發(fā)動(dòng)機(jī),而ESP則是主動(dòng)調(diào)控發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速并可調(diào)整每個(gè)車(chē)輪的制動(dòng)力（四通道系統(tǒng)），以修正汽車(chē)的過(guò)度轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)向不足。（3）事先提醒。ESP具有實(shí)時(shí)警示功能，當(dāng)駕駛者操作不當(dāng)和路面異常時(shí)，它會(huì)在主動(dòng)干預(yù)的同時(shí)用警告燈警示駕駛者。222ESP系統(tǒng)的功能奔馳公司關(guān)于ESP系統(tǒng)適用性和可靠性檢測(cè)試驗(yàn)結(jié)果表明,ESP系統(tǒng)在汽車(chē)行駛的各種工況下都能起到良好效果,如彎道行駛、急速繞過(guò)障礙等。ESP系統(tǒng)不僅可提高汽車(chē)在干燥路面上行駛時(shí)的穩(wěn)定性，還可以在路面附著性較差（如結(jié)冰、濕滑及碎石等）時(shí)起作用。在上述不利狀況下，車(chē)輪與路面之間的附著力降低，汽車(chē)容易發(fā)生側(cè)滑和跑偏，失去方向穩(wěn)定性，甚至在急轉(zhuǎn)彎時(shí)發(fā)生翻車(chē)事故。這時(shí)ESP系統(tǒng)干預(yù)駕駛操作，精確控制各車(chē)輪的受力以穩(wěn)定車(chē)輛。在過(guò)去幾年中，多家世界著名汽車(chē)廠商和研究機(jī)構(gòu)對(duì)ESP的有效性進(jìn)行了科學(xué)研究。結(jié)果表明，裝備ESP系統(tǒng)的汽車(chē)可以減少80由側(cè)滑引起的交通事故，而且可有效降低42的行車(chē)事故（并非因駕駛員受其他路人的影響而失去對(duì)車(chē)輛控制而引起的交通事故）。雖然ESP系統(tǒng)是汽車(chē)主動(dòng)安全技術(shù)中堪稱(chēng)里程碑式的突破,但它并不是車(chē)輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng),不能因?yàn)槭褂昧薊SP系統(tǒng),駕駛員就粗心大意,ESP系統(tǒng)并不能在任何情況下都能保持汽車(chē)的行駛穩(wěn)定性。33ESP系統(tǒng)的應(yīng)用奔馳公司是第一個(gè)在其轎車(chē)上使用ESP系統(tǒng)的汽車(chē)制造商，該系統(tǒng)的首次亮相是在1995年，目前，德國(guó)已有超過(guò)70的新注冊(cè)車(chē)輛配備了ESP。博世公司的研究表明，2005年，歐洲大約40的新注冊(cè)車(chē)輛配備了ESP。在高檔車(chē)上，ESP已成為標(biāo)準(zhǔn)配置，在中檔車(chē)上的裝配率也迅速提高，在緊湊型車(chē)上裝配率稍低。在美國(guó)和日本，ESP的裝配率也迅速提高。美國(guó)政府要求所有汽車(chē)必須在2011年9月前配備防止傾翻的電子穩(wěn)定控制裝置。這將是繼安全帶之后的又一項(xiàng)重大強(qiáng)制性措施。在中國(guó)，ESP的裝配率還較低，目前，僅在高檔豪華車(chē)上較常見(jiàn)，而中高檔的幾款銷(xiāo)量領(lǐng)先的車(chē)型（如帕薩特、馬自達(dá)6等）都沒(méi)有配置ESP，甚至連寶馬3系和5系、奧迪A4和A6都未將ESP作為其標(biāo)準(zhǔn)配置。34ESP關(guān)鍵技術(shù)研究ESP系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)有賴(lài)于以下幾個(gè)關(guān)鍵技術(shù)的突破。因此科研人員要在以下幾個(gè)方面多下功夫，爭(zhēng)取研究開(kāi)發(fā)出更加完善和優(yōu)化的ESP系統(tǒng)。1傳感技術(shù)的改進(jìn)在ESP系統(tǒng)中使用的傳感器有車(chē)輛橫擺角速度傳感器、橫向加速度傳感器、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角傳感器、輪速傳感器等，它們都是ESP中不可缺少的重要部件。提高他們的可靠性并降低成本一直是這方面的開(kāi)發(fā)人員追求的目標(biāo)。隨著價(jià)格低廉的微機(jī)械（MICROMACHINED）加速度和橫擺角速度傳感器的出現(xiàn)，為這項(xiàng)技術(shù)的廣泛應(yīng)用創(chuàng)造了一定的條件。2體積小質(zhì)量輕及低成本液壓制動(dòng)作動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)這方面BOSCH公司在ESP系統(tǒng)中采用的結(jié)構(gòu)有一定的代表性，其液壓作動(dòng)系統(tǒng)由預(yù)加壓泵PCP（PRECHARGEPUMP）壓力產(chǎn)生裝置（PRESSUREGENERATORASSEMBLY）液壓?jiǎn)卧狧U50所構(gòu)成。3ESP的軟硬件設(shè)計(jì)由于ESP的ECU需要估計(jì)車(chē)輛運(yùn)行的狀態(tài)變量和計(jì)算相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制量，所以計(jì)算處理能力和程序容量要比ABS系統(tǒng)大數(shù)倍，一般多采用CPU結(jié)構(gòu)。而ECU軟件計(jì)算的研究則是研究的重中之重，基于模型的現(xiàn)代控制理論已經(jīng)很難適應(yīng)ESP這樣一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng)的控制，必須尋求魯棒性較強(qiáng)的非線性控制算法。4通過(guò)CAN完善控制功能ESP的ECU（電子控制單元）與發(fā)動(dòng)機(jī)、傳動(dòng)系的ECU通過(guò)CAN互聯(lián)，使其能更好地發(fā)揮控制功能。例如自動(dòng)變速器將當(dāng)前的機(jī)械傳動(dòng)比、液力變矩器變矩比和所在檔位等信息傳給ESP，以估算驅(qū)動(dòng)輪上的驅(qū)動(dòng)力。當(dāng)ESP識(shí)別出是在低附著系數(shù)路面時(shí)，它會(huì)禁止駕駛員掛低檔。在這種路面上起步時(shí)，ESP會(huì)告知傳動(dòng)系ECU應(yīng)事先掛入2檔，這將顯著改善大功率轎車(chē)的起步舒適性。第四章第二代汽車(chē)電子穩(wěn)定程序ESPII41ESPII的系統(tǒng)及組件ESP系統(tǒng)由制動(dòng)、轉(zhuǎn)向和優(yōu)化懸架等子系統(tǒng)組成，當(dāng)然還包括各種傳感器。411制動(dòng)系統(tǒng)作為電控制動(dòng)，系統(tǒng)主要采用了MK60E5/MK25E5或電液制動(dòng)。2套系統(tǒng)共同使用內(nèi)部壓力傳感器，確保四輪壓力和駕駛員意圖的冗余度。412主動(dòng)轉(zhuǎn)向主動(dòng)轉(zhuǎn)向體現(xiàn)出ESP系統(tǒng)中最先進(jìn)的技術(shù)。在方向盤(pán)轉(zhuǎn)角的基礎(chǔ)上通過(guò)轉(zhuǎn)向柱上的1個(gè)集成電機(jī)，經(jīng)由1套兩級(jí)行星齒輪機(jī)構(gòu)在前輪上附加了1個(gè)疊加轉(zhuǎn)向角。因而，車(chē)輪的轉(zhuǎn)向角就是駕駛員操縱的轉(zhuǎn)角與行星機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的疊加轉(zhuǎn)角之和。根據(jù)電機(jī)調(diào)節(jié)的行星架旋轉(zhuǎn)方向可以控制車(chē)輪轉(zhuǎn)角的大小，也即體現(xiàn)轉(zhuǎn)向的“直接”和“間接”性。當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)故障或者被切斷電源時(shí)，行星架即會(huì)被機(jī)構(gòu)鎖止，成為傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。盡可能保留原有轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的各個(gè)構(gòu)件，同時(shí)在車(chē)輛急轉(zhuǎn)時(shí)給予良好的操控性能。通過(guò)一定的轉(zhuǎn)向疊加既可以使車(chē)輛操控靈活傳動(dòng)比112“直接”轉(zhuǎn)向疊加，又可以保持車(chē)輛的舒適性傳動(dòng)比120“間接”轉(zhuǎn)向疊加。如果車(chē)輛采用運(yùn)動(dòng)型的設(shè)計(jì)即較小傳動(dòng)比，則在停車(chē)工況下可以顯著減少方向盤(pán)行程。在高速行駛時(shí)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)靈敏很高，容易產(chǎn)生急轉(zhuǎn)的感覺(jué)，而當(dāng)車(chē)輛采用舒適性設(shè)計(jì)時(shí)即較大傳動(dòng)比，轉(zhuǎn)向變得更“間接”，此時(shí)進(jìn)行停車(chē)或側(cè)方移位所需的方向盤(pán)行程變得很大，也給駕駛員帶來(lái)不便。通過(guò)采用主動(dòng)轉(zhuǎn)向，可以利用電子控制裝置影響轉(zhuǎn)向效果，前提是必須對(duì)附加的疊加轉(zhuǎn)角隨車(chē)速進(jìn)行變化調(diào)節(jié)。在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)與其他系統(tǒng)的集成過(guò)程中，除了能夠提供隨車(chē)速變化的轉(zhuǎn)向疊加之外還可以提供一系列其他潛在功能。主動(dòng)轉(zhuǎn)向技術(shù)在底盤(pán)動(dòng)力學(xué)控制系統(tǒng)中的集成，為車(chē)輛軟件技術(shù)的開(kāi)發(fā)開(kāi)辟了一塊新的領(lǐng)域。這主要是由于傳統(tǒng)的ESP制動(dòng)干預(yù)會(huì)使駕駛員明顯感受到車(chē)速的放慢，這只能在危險(xiǎn)工況下使用。與此相對(duì)的主動(dòng)轉(zhuǎn)向干預(yù)就不易使駕駛員察覺(jué)，可以用于非危險(xiǎn)工況。如可以對(duì)駕駛員感受到的自轉(zhuǎn)向特性給與干預(yù)。即使是在極限工況下，主動(dòng)轉(zhuǎn)向技術(shù)還可以和制動(dòng)干預(yù)共同使用，改善車(chē)輛的動(dòng)力學(xué)性能。42ESP轉(zhuǎn)向控制功能421輔助駕駛“輔助駕駛”指的是提高駕駛安全性和駕駛舒適性。由于底盤(pán)元件如車(chē)輪和橡膠件的彈性變形，車(chē)輛在較快的轉(zhuǎn)向輸入下反應(yīng)會(huì)產(chǎn)生滯后。就轉(zhuǎn)向的靈活性而言，這樣會(huì)讓駕駛員感覺(jué)到車(chē)輛的反應(yīng)特性非常遲緩，對(duì)于駕駛樂(lè)趣產(chǎn)生負(fù)面的影響。這種車(chē)輛響應(yīng)中的相位滯后還會(huì)導(dǎo)致一些危險(xiǎn)工況。例如，當(dāng)駕駛員需要快速避讓一個(gè)障礙物，而車(chē)輛的響應(yīng)又非常遲緩時(shí)，駕駛員很容易“過(guò)多轉(zhuǎn)向”。那么當(dāng)車(chē)輛真正響應(yīng)的時(shí)候，這時(shí)的轉(zhuǎn)向角要比預(yù)期的大得多，從而導(dǎo)致車(chē)輛失穩(wěn)。ESP系統(tǒng)根據(jù)車(chē)速、轉(zhuǎn)向角和側(cè)向加速度通過(guò)一個(gè)參考模型可以得出一個(gè)目標(biāo)橫擺角速度，并且用軟件參數(shù)的形式儲(chǔ)存在ESP的控制器中。而實(shí)際的車(chē)輛性能在行駛過(guò)程中始終將由橫擺角速度傳感器進(jìn)行檢測(cè)。根據(jù)目標(biāo)橫擺角速度和實(shí)際橫擺角速度的偏差，ESP控制器將快速要求主動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)提供一個(gè)附加轉(zhuǎn)角。通過(guò)對(duì)橫擺角速度的閉環(huán)控制，可以補(bǔ)償?shù)妆P(pán)上不同的承載狀態(tài)和磨損現(xiàn)象，從而加速車(chē)輛的響應(yīng)。422橫擺力矩補(bǔ)償對(duì)開(kāi)路面上的制動(dòng)過(guò)程是體現(xiàn)ESP效果的最好例證。在沒(méi)有電控制動(dòng)系統(tǒng)的車(chē)輛上，兩側(cè)車(chē)輪所獲得的制動(dòng)力不相等，車(chē)輛會(huì)產(chǎn)生一個(gè)朝向高附著系數(shù)路面的橫擺力矩，并朝這一方向滑轉(zhuǎn)。由于這時(shí)候抱死車(chē)輪完全喪失了側(cè)向力，車(chē)輛便會(huì)失穩(wěn)。目前電子制動(dòng)系統(tǒng)能夠識(shí)別出不同的路面附著系數(shù)，緩慢地在前軸建立“壓力差”。這樣一來(lái)，駕駛員就不需要再進(jìn)行轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)了?？紤]到穩(wěn)定性，還需要在后軸建立起較低的制動(dòng)壓力。即使是在極限工況下，這兩項(xiàng)措施都可以使駕駛員輕松地駕馭車(chē)輛。同時(shí)由于需要緩慢建立制動(dòng)壓力，制動(dòng)距離會(huì)相應(yīng)變長(zhǎng)。在ESP系統(tǒng)中引入一套電子轉(zhuǎn)向干預(yù)系統(tǒng)。不同制動(dòng)力引起的橫擺力矩可以根據(jù)情況通過(guò)自動(dòng)的快速轉(zhuǎn)向進(jìn)行補(bǔ)償。與目前的ABS和ESP系統(tǒng)不同，通過(guò)調(diào)節(jié)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角的方式，駕駛員可以不必不斷地修正轉(zhuǎn)向角，同時(shí)還可以按照理想的行駛路線前進(jìn)。通過(guò)轉(zhuǎn)向產(chǎn)生橫擺力矩補(bǔ)償?shù)耐瑫r(shí)，前輪還可以建立起無(wú)滯后的制動(dòng)壓力，同時(shí)后軸也可以進(jìn)行制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)。通過(guò)這一技術(shù)的應(yīng)用，根據(jù)不同的地面摩擦力，與傳統(tǒng)ABSESP相比可使制動(dòng)距離減少多達(dá)15。即使是在驅(qū)動(dòng)狀態(tài)，ESP仍然可以在不同附著系數(shù)的行駛道路上，通過(guò)轉(zhuǎn)向干預(yù)補(bǔ)償由車(chē)輪不同驅(qū)動(dòng)力引起的干擾橫擺力矩。通過(guò)橫擺力矩補(bǔ)償可以大大提高行駛安全性和舒適性。423橫擺角速度控制通過(guò)在橫擺角速度控制中集成轉(zhuǎn)向功能，ESP與傳統(tǒng)ESP相比除了使用制動(dòng)干預(yù)之外，還在車(chē)輛橫向動(dòng)力學(xué)方面具有另一有效的干預(yù)方式，從而拓寬了車(chē)輛行駛的極限區(qū)域，也使得車(chē)輛更易于操縱ESP在駕駛員轉(zhuǎn)向過(guò)多的情況下自動(dòng)進(jìn)行回調(diào)。由于轉(zhuǎn)向干預(yù)對(duì)于駕駛員來(lái)說(shuō)不易被察覺(jué)，因而可以使他更早地采取措施，預(yù)先避免一些危險(xiǎn)工況。在橫擺角速度控制中集成的轉(zhuǎn)向控制有以下優(yōu)點(diǎn)提高車(chē)輛穩(wěn)定性，拓寬極限行駛區(qū)域的轉(zhuǎn)向幅度，較少產(chǎn)生由制動(dòng)干預(yù)引起的急劇減速，進(jìn)而通過(guò)ESP的橫擺角速度控制提高車(chē)輛的行駛安全性、舒適性以及駕駛樂(lè)趣。424側(cè)傾及掛車(chē)穩(wěn)定性作為ESP系統(tǒng)的擴(kuò)展，在目前ESP的“主動(dòng)側(cè)傾保護(hù)”ARP和“拖車(chē)穩(wěn)定性控制”隅P中都集成了轉(zhuǎn)向技術(shù)。ARP主要是針對(duì)目前日益增長(zhǎng)的運(yùn)動(dòng)型轎車(chē)和貨車(chē)設(shè)計(jì)的，這類(lèi)車(chē)輛更易產(chǎn)生傾翻危險(xiǎn)。ARP系統(tǒng)能夠識(shí)別出這些危險(xiǎn)的行駛工況例如在高速下需要急速轉(zhuǎn)向躲避障礙物，并且通過(guò)制動(dòng)降低外前輪的側(cè)向力減小橫向加速度，同時(shí)降低車(chē)速。在這些工況中可以顯著減少傾覆危險(xiǎn)。而通過(guò)引入轉(zhuǎn)向功能使側(cè)向力快速降低也是對(duì)制動(dòng)干預(yù)的有效支持。43系統(tǒng)集成控制ESP在開(kāi)發(fā)時(shí)的主要目標(biāo)就是實(shí)現(xiàn)對(duì)底盤(pán)進(jìn)行全局控制。隨著底盤(pán)電控系統(tǒng)的增多，傳感器、執(zhí)行器、控制器的數(shù)量也急劇上升。這不僅導(dǎo)致整車(chē)成本的上升，而且使得系統(tǒng)結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜而難以控制，并給可靠性和故障診斷帶來(lái)新的問(wèn)題。為了解決上述問(wèn)題，ESP提出了全局底盤(pán)控制概念。整個(gè)系統(tǒng)采用CAN總線連接所有執(zhí)行器和傳感器，達(dá)到共用的目的，節(jié)省了冗余的部件；通過(guò)采用狀態(tài)估計(jì)器進(jìn)一步節(jié)約了一定數(shù)量的傳感器；通過(guò)采用協(xié)調(diào)控制算法，按照工況決定AFS和ESP的工作負(fù)荷，既提高了對(duì)車(chē)輛的控制效果，又延長(zhǎng)了制動(dòng)器、轉(zhuǎn)向器的工作壽命。整個(gè)系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)如圖6所示。實(shí)現(xiàn)集成底盤(pán)控制將是未來(lái)底盤(pán)技術(shù)發(fā)展的方向。圖6ESP對(duì)底盤(pán)系統(tǒng)全局控制的機(jī)構(gòu)圖第五章汽車(chē)電子穩(wěn)定系統(tǒng)的可靠性梅塞德斯奔馳公司從1994年起就對(duì)ESP系統(tǒng)進(jìn)行了適用性和可靠性的全面驗(yàn)證試驗(yàn)。在微機(jī)控制系統(tǒng)的ROM中，預(yù)先儲(chǔ)存的控制程序中的標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)數(shù)據(jù)，應(yīng)該來(lái)源于大量的實(shí)車(chē)測(cè)試數(shù)據(jù)。但由于在沒(méi)有安全保障的情況下的實(shí)車(chē)試驗(yàn)，有可能造成無(wú)法彌補(bǔ)的安全事故后果，因此標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)數(shù)據(jù)的取得，采用了模擬器。模擬器內(nèi)輸入了大量的通過(guò)實(shí)驗(yàn)采集的數(shù)據(jù)，可以仿真出很多復(fù)雜的路面狀況和駕駛過(guò)程。再通過(guò)80位梅塞德斯轎車(chē)車(chē)主用模擬器進(jìn)行時(shí)速為100KM/H的模擬路面駕駛試驗(yàn)，得到各種不同性能的汽車(chē)在各種駕駛過(guò)程中的響應(yīng)。模擬器檢測(cè)手段既安全，又可以得到很多實(shí)車(chē)試驗(yàn)無(wú)法測(cè)量的數(shù)據(jù)。比如，在試驗(yàn)場(chǎng)的4個(gè)轉(zhuǎn)彎處，用模擬器模擬路面突然結(jié)冰的情況，這將使車(chē)輪和路面之間的附著力在幾米的路程內(nèi)減少70以上。如果轎車(chē)沒(méi)有ESP系統(tǒng)，則78的駕駛員不能將他們的汽車(chē)穩(wěn)定在冰雪路面上，還可能遭受汽車(chē)連續(xù)3次翻轉(zhuǎn)造成的傷害。有了ESP系統(tǒng)，所有參加過(guò)模擬測(cè)試的駕駛員都能避免汽車(chē)翻轉(zhuǎn)事故的發(fā)生。1995年，梅塞德斯奔馳S級(jí)轎車(chē)開(kāi)始安裝ESP系統(tǒng)，ESP系統(tǒng)突出的安全保障表現(xiàn)，大大降低了汽車(chē)在各種道路狀況下以及轉(zhuǎn)彎時(shí)發(fā)生翻轉(zhuǎn)的可能性。同時(shí)汽車(chē)在彎道和濕滑路面上的制動(dòng)距離得到縮短，在彎道行駛加強(qiáng)了汽車(chē)線內(nèi)行駛能力。1998年，梅塞德斯奔馳A級(jí)微型轎車(chē)也安裝了。ESP系統(tǒng)，使這種采用大量高新技術(shù)開(kāi)發(fā)的A級(jí)微型轎車(chē)，克服了因車(chē)身較窄，在汽車(chē)以小轉(zhuǎn)彎半徑急轉(zhuǎn)向時(shí)，容易產(chǎn)生側(cè)向翻轉(zhuǎn)而造成人身傷害和財(cái)產(chǎn)損失的缺點(diǎn)，成為一輛安全性能卓越的微型轎車(chē)。目前，梅塞德斯奔馳公司的S600、CL600、SL600、FA30、E320、4MATIC以及