搬運(yùn)機(jī)械手監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)工控組態(tài)技術(shù)項(xiàng)目化教程

1、項(xiàng)目生產(chǎn)搬運(yùn)機(jī)械手監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)知識(shí)目標(biāo)：1、掌握MCGS組建工程的一般步驟；2、掌握組態(tài)界面設(shè)計(jì)及圖符構(gòu)成及圖符、按鈕的組態(tài)；3、掌握運(yùn)行策略選擇及應(yīng)用；掌握定時(shí)器與計(jì)數(shù)器的組態(tài);4、掌握生產(chǎn)搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)組態(tài)演示工程的設(shè)計(jì)制作;生活生產(chǎn)中的機(jī)器人控制機(jī)械手監(jiān)控系統(tǒng)需搬運(yùn)工件數(shù)帀已撮運(yùn)工件數(shù)口手動(dòng)控制下移 夾緊 上升控制要求1、系統(tǒng)設(shè)置完物料的總塊數(shù)后，按下啟動(dòng)按鈕后，機(jī)械手下移5S夾緊2S上升5S右移10S下移5S放松2S上移5S 左移10S （S為秒），最后回到原始位置，自動(dòng)循環(huán)。2、按下停止按鈕，機(jī)械手停在當(dāng)前位置，再次按下停止按鈕，機(jī)械手系統(tǒng)繼續(xù)運(yùn)行。3、按下復(fù)位按鈕后，機(jī)械手回到

2、原始位置停止。4、搬運(yùn)完所有的物料后自動(dòng)回到原始位置停止，同時(shí)顯示搬運(yùn) 過程中已搬運(yùn)的物料塊數(shù)。重點(diǎn)知識(shí)1. 定時(shí)器的功能及應(yīng)用（控制機(jī)械手搬運(yùn)過程）2. 位置動(dòng)畫的的組態(tài)及編輯（水平移動(dòng)、垂直移動(dòng)、大小變化）3. 運(yùn)行策略的熟練運(yùn)用（規(guī)劃不同程序段）4腳本語句的編寫技巧（TFTHEN語句）5. 計(jì)數(shù)器的功能及應(yīng)用（搬運(yùn)次數(shù)統(tǒng)計(jì)）定時(shí)器構(gòu)件定時(shí)器構(gòu)件以時(shí)間作為條件，當(dāng)?shù)竭_(dá)設(shè)定的時(shí)間時(shí)，構(gòu)件 的條件成立一次，否則不成立。定時(shí)器功能構(gòu)件通常用于循環(huán)策略塊的策略行中。13策路組態(tài):循環(huán)策空國(guó)按照設(shè)定的時(shí)間循環(huán)運(yùn)行定時(shí)器二 策略構(gòu)件執(zhí)行條件定時(shí)器應(yīng)用: 定時(shí)存盤、定期打印報(bào)表、定時(shí)給操作員顯示提示信息

3、等。定時(shí)器構(gòu)件定時(shí)器設(shè)定值：用表達(dá)式的值作為定時(shí)器的設(shè)走時(shí)器定值。（單位為S,但可以設(shè)置成小數(shù)，以處理ms級(jí)的時(shí)間。）定時(shí)器當(dāng)前值：和一個(gè)數(shù)值型的數(shù)據(jù)對(duì)象建立 連接。（把當(dāng)前值賦給對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)對(duì)象。）復(fù)位條件：對(duì)應(yīng)一個(gè)表達(dá)式，非零時(shí)對(duì)定時(shí)器 進(jìn)行復(fù)位，使其重新開始計(jì)時(shí)。（1、復(fù)位條件沒 有建立連接則認(rèn)為定時(shí)器計(jì)時(shí)到設(shè)定值、構(gòu)件條件滿足一次 后，自動(dòng)復(fù)位重新開始計(jì)時(shí)；2、值為零時(shí)，定時(shí)器一直累 計(jì)計(jì)時(shí)，到最大值65535后一直保持該數(shù)，直到復(fù)位條件。） 計(jì)時(shí)狀態(tài)：和一個(gè)開關(guān)型的數(shù)據(jù)對(duì)象建立連接。（當(dāng)前值大于等于設(shè)定值時(shí)，計(jì)時(shí)狀態(tài)為1。）計(jì)數(shù)器構(gòu)件計(jì)數(shù)器通常用于對(duì)指定的事件進(jìn)行計(jì)數(shù)，當(dāng)計(jì)數(shù)值達(dá)到設(shè)

4、定值時(shí)，構(gòu)件的條件成立一次。定時(shí)器功能構(gòu)件通常用于循環(huán)策略塊的策略行中。計(jì)數(shù)器構(gòu)件計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)器設(shè)定值：數(shù)據(jù)對(duì)象可以是開關(guān)型、數(shù)值 型或事件型。事件：計(jì)數(shù)條件有6種：數(shù)值型數(shù)據(jù)對(duì)象報(bào)警 產(chǎn)生；事件型數(shù)據(jù)對(duì)象報(bào)警產(chǎn)生；開關(guān)型數(shù)據(jù) 對(duì)象正跳變、負(fù)跳變、正負(fù)跳變、負(fù)正跳變。計(jì)數(shù)當(dāng)前值：和一個(gè)數(shù)值型的數(shù)據(jù)對(duì)象建立連 接。（當(dāng)前值大于等于設(shè)定值時(shí)，計(jì)數(shù)狀態(tài)為1。）復(fù)位條件：對(duì)應(yīng)一個(gè)開關(guān)型或數(shù)值型的數(shù)據(jù)對(duì) 象，也可以對(duì)應(yīng)一個(gè)表達(dá)式。（計(jì)數(shù)器不會(huì)自動(dòng)復(fù) 位，累加最大值為65536,保持不變。）計(jì)數(shù)狀態(tài)：和一個(gè)開關(guān)型的數(shù)據(jù)對(duì)象建立連接。數(shù)據(jù)庫(kù)變量創(chuàng)建序號(hào)數(shù)據(jù)對(duì)象類型初值注釋序號(hào)序號(hào)數(shù)據(jù)對(duì)類型初值1啟動(dòng)開關(guān)型0機(jī)

5、械手系統(tǒng)啟動(dòng)運(yùn)行控制信號(hào)，1有效13水平移動(dòng)量數(shù)值型0控制構(gòu)件水平運(yùn)動(dòng)的參量2停止開關(guān)型0 停止按鈕，1為暫停，0為取消控制構(gòu)件上下運(yùn)動(dòng)的參3復(fù)位開關(guān)型0機(jī)械手系統(tǒng)復(fù)位控制信號(hào)，1有效14笙旦TWJ里級(jí)IB蟲U量標(biāo)示匸件時(shí)夾緊還是放4夾緊開關(guān)型0 控制機(jī)械手夾緊，1有效15工件夾緊標(biāo)志開關(guān)型0松狀態(tài)5放松開關(guān)型0控制機(jī)械手放松，1有效16物料到位標(biāo)志開關(guān)型0標(biāo)示物塊是否到位6上移開關(guān)型0控制機(jī)械手上移，1有效17啟動(dòng)標(biāo)志開關(guān)型0標(biāo)示是否按下啟動(dòng)按鈕，1有效7下移開關(guān)型0控制機(jī)械手下移，1有效復(fù)位標(biāo)志開關(guān)型。標(biāo)示是否按下復(fù)位按鈕1有效8左移開關(guān)型0 控制機(jī)械手左移，1有效189右移開關(guān)型0控制機(jī)

6、械手右移，1有效19計(jì)數(shù)器到開關(guān)型計(jì)數(shù)狀態(tài)10定時(shí)器啟動(dòng)開關(guān)型0 定時(shí)器啟動(dòng)20計(jì)數(shù)器脈沖開關(guān)型計(jì)數(shù)對(duì)象名21計(jì)數(shù)器當(dāng)前值數(shù)值型計(jì)數(shù)器當(dāng)前值11定時(shí)器復(fù)位開關(guān)型0定時(shí)器復(fù)位22計(jì)數(shù)器復(fù)位開關(guān)型計(jì)數(shù)器復(fù)位條件，1有效12計(jì)時(shí)時(shí)間數(shù)值型0 定時(shí)器的當(dāng)前值23計(jì)數(shù)器設(shè)定值數(shù)值型計(jì)數(shù)器設(shè)定值IF下移TTHEN垂直移動(dòng)量二垂直移動(dòng)量+1IF上移TTHEN垂直移動(dòng)垂直移動(dòng)量水平移動(dòng)量=水平移動(dòng)量+1 水平移動(dòng)量=水半移動(dòng)量1定時(shí)器與計(jì)數(shù)器的運(yùn)行控制程序段IF右移TIF左移TTHENTHENIF 啟動(dòng)=1 THEN定時(shí)器復(fù)位=0定時(shí)器啟動(dòng)=1啟動(dòng)標(biāo)志=1計(jì)數(shù)器復(fù)位=0 復(fù)位標(biāo)志=0ENDIF腳本程序控制(1

7、)水平移動(dòng)量 和垂直移動(dòng)量的控 制程序段IF 停止=1 THEN定時(shí)器啟動(dòng)=0定時(shí)器復(fù)位=0ENDIFIF停止=0 AND啟動(dòng)標(biāo)志=1 THEN定時(shí)器啟動(dòng)=1定時(shí)器復(fù)位=0復(fù)位標(biāo)志=0ENDIFIF復(fù)位=1 OR計(jì)數(shù)器到=1 THEN復(fù)位標(biāo)志=1計(jì)數(shù)器復(fù)位=1定時(shí)器復(fù)位=1定時(shí)器啟動(dòng)=0啟動(dòng)標(biāo)志=0左移=0右移=0上移=0下移=0夾緊=0放松=0 工件夾緊標(biāo)志=0計(jì)時(shí)時(shí)間=0垂直移動(dòng)量=0水平移動(dòng)量=0物料到位標(biāo)志=0ENDIFBin*殍岸悴掃IIF計(jì)時(shí)時(shí)間=29 AND計(jì)時(shí)時(shí)間27 THEN放松=1IF計(jì)時(shí)時(shí)間5 THEN下移=1物料到位標(biāo)志=0ENDIFIF計(jì)時(shí)時(shí)間=7 AND計(jì)時(shí)時(shí)間=5 THEN 夾緊=1下移=0ENDIFIF計(jì)時(shí)時(shí)間=12 AND計(jì)時(shí)時(shí)間7 THEN 上移=1工件夾緊標(biāo)志=1ENDIFIF計(jì)時(shí)時(shí)間=22 AND計(jì)時(shí)時(shí)間12 THEN右移=1上移=0ENDIFIF計(jì)時(shí)時(shí)間=27 AND計(jì)時(shí)時(shí)間22 THEN下移=1右移=0ENDIF(2)機(jī)械手系統(tǒng) 運(yùn)行程序段下移=0夾緊=0物料到位標(biāo)，忐=1ENDIFIF計(jì)時(shí)時(shí)間=34 AND計(jì)時(shí)時(shí)間a29 THEN工件夾緊標(biāo)志=0主程序段A程序段IF定時(shí)器啟動(dòng)T THEN計(jì)數(shù)器脈沖=0B程序段ENDIFENDIFIF計(jì)時(shí)時(shí)間v=44 AND計(jì)時(shí)時(shí)間34 THEN左移=1上移=0ENDIFIF計(jì)時(shí)時(shí)間44 T