二自由度機器人-陳鑫

1、兩自由度平面機器人運動學仿真姓名：陳鑫姓名：陳鑫學號：學號：1402372021-10-23表1 機器人仿真參數(shù)參數(shù)連桿1長度（m）連桿2長度（m）連桿1質量(kg)連桿2質量(kg)值 0.750.7511機器人末端執(zhí)行器的期望軌跡tdtttx2sin3 . 02cos3 . 045. 0)( 兩自由度平面機械手兩自由度平面機械手 2021-10-23運動學模型運動學模型1。已知桿件幾何參數(shù)和關節(jié)變量，求末端執(zhí)行器相對于參考坐標系的位置和姿態(tài)； -運動學正向問題運動學正向問題2。已知桿件幾何參數(shù)和關節(jié)變量，給定末端執(zhí)行器相對于參考坐標系的位置和姿態(tài)，確定關節(jié)變量。 -運動學逆向問題運動學逆向

2、問題2021-10-23正運動學：正運動學：2)2)(cos212221221llllyx)cossin(tan)(tan22122111lllxy1221112211slslyclclx逆運動學：逆運動學： 兩自由度平面機械手兩自由度平面機械手 2021-10-23simulink正運動學子程序：正運動學子程序：2021-10-23逆運動學子程序：逆運動學子程序：2021-10-23末端點的期望軌跡：末端點的期望軌跡：tdtttx2sin3 . 02cos3 . 045. 0)(2021-10-23運動學的運動學的simulink仿真程序：仿真程序：2021-10-23simulink仿真結

3、果：末端軌跡仿真結果：末端軌跡2021-10-23simulink仿真結果：關節(jié)轉角（黃色色為關節(jié)仿真結果：關節(jié)轉角（黃色色為關節(jié)1，紫色為關節(jié)，紫色為關節(jié)2）2021-10-23將其微分得將其微分得寫成矩陣形式寫成矩陣形式1221112211slslyclclx 另一運動學分析方法：雅可比矩陣另一運動學分析方法：雅可比矩陣2021-10-23122111221112212222111slslclclslclsl lj1221221112212211clclclslslslj雅可比矩陣雅可比矩陣j陣的值隨手爪位置的不同而不同，即陣的值隨手爪位置的不同而不同，即1和和2的改變會導致的改變會導致j的變化。的變化。 只要知道機械手的雅可比只要知道機械手的雅可比j是滿秩的方陣，相應的關節(jié)速度即可求出，即是滿秩的方陣，相應的關節(jié)速度即可求出，即 2021-10-23采用雅可比矩陣的采用雅可比矩陣的simulink逆運動學子程序：逆運動學子程序：2021-10-23運動學仿真程序：運動學仿真程序：2021-10-23仿真結果：仿真結果：2021-10-23關節(jié)轉角（黃色為關節(jié)關節(jié)轉角（黃色為關節(jié)1，紫色為關節(jié)，紫色為關節(jié)