暢元洛-大專論文(工程機(jī)械專業(yè)2班)

1、河南科技大學(xué)繼續(xù)教育學(xué)院畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 論 文鑿巖臺(tái)車自動(dòng)化控制系統(tǒng)的發(fā)展專 業(yè)：工程機(jī)械運(yùn)用與維護(hù)班 級(jí)：2015級(jí)（2）班姓 名：暢元洛學(xué) 號(hào): 1555203421005指導(dǎo)老師：韓明巍畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書班 級(jí) 2015級(jí)（2）班 學(xué)生姓名 暢元洛 學(xué) 號(hào) 1555203421005 題 目: 鑿巖臺(tái)車自動(dòng)化控制系統(tǒng)的發(fā)展 1、本論文的目的、意義 為了鑿巖臺(tái)車在隧道中可以更加靈活自如，通過現(xiàn)在臺(tái)車顯示出來的一些弊端改良創(chuàng)新，在一些危險(xiǎn)巖爆地段可以利用機(jī)器人來代替人工，這樣既可保證進(jìn)度又可做到人員安全兩全其美。 2、學(xué)生應(yīng)完成的任務(wù) 此處由教師填寫 3、論文各部分內(nèi)容及時(shí)間分配：（共

2、6 周）第一部分收集資料，整理篩選資料 ( 1 周) 第二部分確定論文方向，展開論述 ( 1 周) 第三部分書寫第一章內(nèi)容，闡述國外研究背景 ( 1 周) 第四部分書寫第二章內(nèi)容，闡述國內(nèi)的發(fā)展前 ( 1周) 第五部分寫第三章內(nèi)容，臺(tái)車現(xiàn)在的控制系統(tǒng) ( 1周)第六部分 闡述第四章，論文收尾，檢查。 ( 1 周) 指導(dǎo)教師： 2016 年 12 月 28 日審 批 人： 2017 年 月 日河南科技大學(xué)繼續(xù)教育學(xué)院?？飘厴I(yè)論文檢查表班級(jí)： 2015級(jí)(2)班 學(xué)生姓名： 暢元洛 指導(dǎo)教師：韓明巍論文題目鑿巖臺(tái)車自動(dòng)化控制系統(tǒng)的發(fā)展一、論文中期檢查(論文完成情況及主要內(nèi)容)：此處由教師填寫教師簽

3、字： 2017年2月 日二、論文結(jié)題驗(yàn)收： 此處由教師填寫教師簽字： 2017年4月 日三、論文評(píng)語及評(píng)分： 此處由教師填寫教師簽字： 2017年5月 日內(nèi) 容 摘 要綜述了鑿巖臺(tái)車自動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展歷程，以Atlas最新推出的全電腦控制鑿巖臺(tái)車為例，介紹了臺(tái)車自動(dòng)控制系統(tǒng)的現(xiàn)狀。提出模塊化的軟硬件設(shè)計(jì)，分布式控制的發(fā)展與展望。網(wǎng)絡(luò)服務(wù)和三維圖形顯示技術(shù)是鑿巖臺(tái)車計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的進(jìn)一步發(fā)展方向。介紹了我國第一臺(tái)隧道鑿巖機(jī)器人控制系統(tǒng)，提出了進(jìn)一步研究的幾個(gè)關(guān)鍵問題。【關(guān)鍵詞】：鑿巖臺(tái)車；自動(dòng)控制；發(fā)展與展望；目 錄 第1章 國外隧道鑿巖臺(tái)車控制系統(tǒng)的發(fā)展1第2章 國內(nèi)隧道鑿巖臺(tái)車控制系統(tǒng)的發(fā)展

4、22.1可靠性32.2定位精度42.3三維可視化技術(shù)5第3章 隧道鑿巖臺(tái)車控制系統(tǒng)的現(xiàn)狀63.1 ABC三級(jí)鉆臂控制系統(tǒng)73.2 MWD “邊鉆邊測”模塊83.3 MMN模塊和MDPG模塊93.4 RRA鉆機(jī)遠(yuǎn)程控制模塊103.5 SMRC單機(jī)遙控模塊113.6 IREDES國際鑿巖裝備數(shù)據(jù)交換標(biāo)準(zhǔn)12第4章 隧道鑿巖臺(tái)車控制系統(tǒng)發(fā)展展望134.1 控制系統(tǒng)的模塊化及標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)計(jì)144.2 基于總線技術(shù)的分布式控制154.3 無線遙控操作技術(shù)的應(yīng)用164.4 三維計(jì)算機(jī)圖形顯示技術(shù)17結(jié) 束 語18參 考 文 獻(xiàn)19引言： 我國正處于社會(huì)經(jīng)濟(jì)大發(fā)展的重要時(shí)期, 國民經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)中基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)一直占有

5、舉足輕重的地位。近些年來, 在工程建設(shè)的眾多技術(shù)領(lǐng)域中隧道和地下工程技術(shù)十分突出。據(jù)來自于各方面的統(tǒng)計(jì)資料表明,至2003年年底, 我國大陸已建成的鐵路隧道有7400余座, 總長度4200km; 公路隧道1970余座,總長度近1000km; 已建成運(yùn)營的城市地鐵總長近200km。此外,還建成大批地下廠房、地下設(shè)施和LPG等洞庫工程。從最近幾年的建設(shè)規(guī)模和速度來看,鐵路隧道和公路隧道分別約以每年300km和150km的建設(shè)速度在增長。正在規(guī)劃、設(shè)計(jì)和建設(shè)中的南水北調(diào)、西氣東輸和水電工程、LPG工程,也為隧道和地下工程事業(yè)的發(fā)展帶來了新的、更大的機(jī)遇。從隧道和地下工程的數(shù)量、規(guī)模和建設(shè)速度來看,

6、我國堪稱世界之最。在這些隧道中, 中硬巖隧道占相當(dāng)比例。采用的主要鉆眼方法有人工手持風(fēng)槍配簡易臺(tái)架鉆眼法、鑿巖臺(tái)車鉆眼法和隧道掘進(jìn)。鉆鑿也達(dá)到了非常理想的效果，維護(hù)工作非常少。最早應(yīng)用計(jì)算機(jī)進(jìn)行鑿巖臺(tái)車控制的還有挪威的AMV公司，該公司也于1978年推出了自已的第一臺(tái)計(jì)算機(jī)控制鑿巖臺(tái)車，并首次成功地按預(yù)先設(shè)計(jì)的鉆孔方案自動(dòng)完成鉆鑿循環(huán)。值得一提的是，1982年挪威成立了一家獨(dú)立的電子自動(dòng)化公司Bever Control AS公司。該公司專門從事鑿巖臺(tái)車的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，最初與AMV公司一起合作開發(fā)計(jì)算機(jī)控制的鑿巖臺(tái)車 。Atlas Copco公司鉆臺(tái)的邊緣控制系統(tǒng)最先也是安裝Bever的系

7、統(tǒng)，1998年以后才有了他們自已開發(fā)的手動(dòng)邊緣控制系統(tǒng)，1999年將手動(dòng)操作升級(jí)為自動(dòng)控制 J。裝備Bever控制系統(tǒng)的臺(tái)車現(xiàn)在已運(yùn)行在挪威，瑞典，英國，德國，瑞士，奧地利，西班牙，韓國和中國等許多國家的隧道施工工地。鑿巖臺(tái)車自動(dòng)化控制的發(fā)展第1章 國外隧道鑿巖臺(tái)車控制系統(tǒng)的發(fā)展由于隧道中的視覺條件而影響鑿巖臺(tái)車的鉆臂操作，恐怕是在機(jī)械化臺(tái)車中使用電子與計(jì)算機(jī)控制的最初動(dòng)因之一 ，遠(yuǎn)在1970年，挪威Ingeribr Thor Furuholmen AS(2oo4年更名為Skanska Norway AS)公司就預(yù)見到了這一點(diǎn)，并于1972年開始了自動(dòng)鑿巖臺(tái)車的研究計(jì)劃，但由于設(shè)備造價(jià)高而且當(dāng)

8、時(shí)鑿巖行業(yè)還不太接納這一技術(shù)，因此研究計(jì)劃暫時(shí)擱置。1977年這一計(jì)劃重新開始并于次年完成了三臂自動(dòng)鑿巖臺(tái)車樣機(jī)的制造及試驗(yàn)。第1臺(tái)工程樣機(jī)綜合考慮了傳感器與控制系統(tǒng)的安裝，使電子控制系統(tǒng)具有很好的抗損壞和防潮設(shè)計(jì)。但臺(tái)車仍由人工操作，自動(dòng)裝置只實(shí)現(xiàn)了測量與顯示，以檢驗(yàn)電子控制系統(tǒng)的可靠性和適用性。這臺(tái)工程樣機(jī)初次用于奧斯陸的一個(gè)大型下水道工程，需要鉆爆12條隧道。任務(wù)和時(shí)間都很集中，大約一年時(shí)間里，這臺(tái)鉆車連續(xù)工作(按兩班制)，共鉆孔380000m，爆破量接近270000m。巖石。工程實(shí)踐表明該臺(tái)車鉆孔能力高，電子裝置和傳感器的維護(hù)工作非常少。工程結(jié)束后，對(duì)鉆車的全面檢查結(jié)果顯示自動(dòng)測量與顯

9、示系統(tǒng)有助于減小工作過程中臂的磨損。第2臺(tái)工程樣機(jī)于1979年完工，增加了計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制鉆臂定位和鉆孔循環(huán)。兩個(gè)月的調(diào)試結(jié)束后，這臺(tái)鉆車被用于挪威南部的兩個(gè)公路隧道工程，開始的時(shí)候使用手動(dòng)控制，逐漸過度到自動(dòng)方式，經(jīng)過對(duì)自動(dòng)支撐和折彎補(bǔ)償處理的程序調(diào)整后，鉆車主要工作在自動(dòng)控制模式，設(shè)備的運(yùn)行令人滿意，在堅(jiān)硬的玄武巖上累計(jì)鉆孔120000m，自動(dòng)進(jìn)行彎道邊緣孔的鉆鑿也達(dá)到了非常理想的效果，維護(hù)工作非常少。最早應(yīng)用計(jì)算機(jī)進(jìn)行鑿巖臺(tái)車控制的還有挪威的AMV公司，該公司也于1978年推出了自已的第一臺(tái)計(jì)算機(jī)控制鑿巖臺(tái)車，并首次成功地按預(yù)先設(shè)計(jì)的鉆孔方案自動(dòng)完成鉆鑿循環(huán)。值得一提的是，1982年挪威成

10、立了一家獨(dú)立的電子自動(dòng)化公司Bever Control AS公司。該公司專門從事鑿巖臺(tái)車的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，最初與AMV公司一起合作開發(fā)計(jì)算機(jī)控制的鑿巖臺(tái)車 。Atlas Copco公司鉆臺(tái)的邊緣控制系統(tǒng)最先也是安裝Bever的系統(tǒng)，1998年以后才有了他們自已開發(fā)的手動(dòng)邊緣控制系統(tǒng)，1999年將手動(dòng)操作升級(jí)為自動(dòng)控制 J。裝備Bever控制系統(tǒng)的臺(tái)車現(xiàn)在已運(yùn)行在挪威，瑞典，英國，德國，瑞士，奧地利，西班牙，韓國和中國等許多國家的隧道施工工地。第2章 國內(nèi)隧道鑿巖臺(tái)車控制系統(tǒng)的發(fā)展2.1 可靠性我國對(duì)液壓鑿巖裝備的研究也不晚，1972年冶金工業(yè)部組織原中南礦冶學(xué)院與長沙礦山研究院共同研制液壓

11、鑿巖鉆車和液壓鑿巖機(jī)，1980年我國第1臺(tái)CGJ2Y型液壓鑿巖鉆車和YYG80液壓鑿巖機(jī)通過冶金部鑒定。隨后北京科技大學(xué)、中國煤炭科學(xué)院等1O多家單位參與這方面的研究工作，相繼開發(fā)出一系列產(chǎn)品，且液壓鑿巖設(shè)備的自動(dòng)化程度在不斷提高，并向鑿巖機(jī)器人方向發(fā)展。原中南工業(yè)大學(xué)于1986年進(jìn)行了學(xué)習(xí)再現(xiàn)式鑿巖機(jī)人研究，在實(shí)驗(yàn)室完成了微機(jī)控制鑿巖自動(dòng)定位和布孔的研究，北京科技大學(xué)于1993年完成了鑿巖機(jī)器人鉆孔過程計(jì)算機(jī)控制尋優(yōu)的實(shí)驗(yàn)室研究。2.2 定位精度1998年，原中南工業(yè)大學(xué)在國家“863”高技術(shù)發(fā)展計(jì)劃智能機(jī)器人主題重大研究項(xiàng)目支持下，開始了國內(nèi)鑿巖機(jī)器人實(shí)用化研究，在國外技術(shù)資料緊缺的情況下

12、，獨(dú)立自主開展研究工作，2000年JSZY2-90M型門架式兩臂隧道鑿巖機(jī)器人成功問世，成為我國第1臺(tái)隧道鑿巖機(jī)器人樣機(jī)，標(biāo)志著我國液壓鑿巖技術(shù)及鑿巖臺(tái)車的自動(dòng)化控制技術(shù)向產(chǎn)業(yè)化邁進(jìn)了一大步。目前，在國家十五863計(jì)劃引導(dǎo)項(xiàng)目資金和科技部中小企業(yè)技術(shù)創(chuàng)新基金的資助下，中南大學(xué)與湖南山河智能機(jī)械股份有限公司進(jìn)一步在鑿巖機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)、分布式控制 、提高鉆臂定位精度 馴、系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)功能等方面進(jìn)行產(chǎn)業(yè)化研制。2.3 三維可視化技術(shù)JSZY2-90M型門架式兩臂隧道鑿巖機(jī)器人控制系統(tǒng)有以下幾個(gè)組成部分：計(jì)算機(jī)輔助隧道斷面設(shè)計(jì)系統(tǒng)(TUCAD)，激光車體定位導(dǎo)向系統(tǒng)，TDRc機(jī)載控制系統(tǒng)。TUCAD(圖2

13、-1)是自主開發(fā)的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)軟件平臺(tái)，可對(duì)隧道斷面及炮孔位置進(jìn)行離線設(shè)計(jì)，具有我國鐵路隧道標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)庫，設(shè)計(jì)文件可通過存儲(chǔ)卡載入機(jī)載計(jì)算機(jī)。激光車體定位導(dǎo)向系統(tǒng)可現(xiàn)場確定車體坐標(biāo)，并對(duì)TUCAD設(shè)計(jì)的參考坐標(biāo)進(jìn)行校正。TDRC系統(tǒng)是鑿巖機(jī)器人實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)，第一臺(tái)樣機(jī)采用上下位機(jī)結(jié)構(gòu)，上位機(jī)用于鉆臂任務(wù)規(guī)劃和實(shí)時(shí)監(jiān)控(如圖2-2示)，可實(shí)時(shí)監(jiān)視鉆臂的定位過程及鑿巖進(jìn)度；下位機(jī)用于集中式臂定位與鑿巖控制。圖2-1 TUCAD界面圖 2-2 機(jī)載控制系統(tǒng)界面 第3章 隧道鑿巖臺(tái)車控制系統(tǒng)的現(xiàn)狀隨著電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展，計(jì)算機(jī)控制的鑿巖臺(tái)車的功能、可靠性、精度不斷提高，工程效益日

14、益顯著。Rocket Bomer L1CL2CL3C系列鑿巖鉆車淘汰了以前的ECS電子控制系統(tǒng)，取而代之的是新一代的模塊化RCS計(jì)算機(jī)鉆車控制系統(tǒng)，鉆孔精度、信息記錄、可服務(wù)性往前提高了一大步，標(biāo)志著計(jì)算機(jī)控制鑿巖臺(tái)車的發(fā)展進(jìn)入了一個(gè)新的階段 。RCS是整個(gè)控制系統(tǒng)的基本平臺(tái)，這是一個(gè)基于CAN總線的分布式計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，軟硬件的模塊化設(shè)計(jì)便于鉆車功能的逐步擴(kuò)展和完善。RCS實(shí)際上是一個(gè)專用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，其基本硬件平臺(tái)包括計(jì)算機(jī)、通信網(wǎng)絡(luò)、彩色顯示和數(shù)據(jù)輸入等單元；基本軟件包括數(shù)據(jù)載人、故障診斷、通信等功能；基本應(yīng)用軟件有ABC、MWD等。模塊化和可擴(kuò)展性是RCS的最大優(yōu)點(diǎn)，用戶可以從較低的

15、自動(dòng)化程度開始，隨著工程要求的提高升級(jí)到較高一級(jí)的自動(dòng)化水平。在RCS的基礎(chǔ)上，用戶可選擇的配置有以下幾種。3.1 ABC三級(jí)鉆臂控制系統(tǒng)ABC高級(jí)鉆臂控制系統(tǒng)是基于RCS平臺(tái)上的高速計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)高速高精度的鉆鑿控制 。ABC有3個(gè)級(jí)別的控制可供用戶選擇：基本手動(dòng)級(jí)，常規(guī)半自動(dòng)級(jí)和全自動(dòng)控制級(jí)。ABC基本手動(dòng)級(jí)包括：鉆車由人工操作。手動(dòng)操縱鉆臂和推進(jìn)梁，基本鉆孔功能包括RPCF(鉆進(jìn)壓力控制推進(jìn)力)和自動(dòng)防卡釬。手動(dòng)控制功能通過電子裝置實(shí)現(xiàn)，具有系統(tǒng)監(jiān)視和故障診斷，能進(jìn)行角度測量，能顯示推進(jìn)梁的方向，幫助人工定位鉆臂，能進(jìn)行孔深指示和基本信息備份。數(shù)字控制系統(tǒng)可提供更精確的控制

16、參數(shù)，與RPCF及FPC I(推進(jìn)壓力控制沖擊)功能相結(jié)合，進(jìn)一步減少了鉆具的消耗，鉆孔更直。ABC常規(guī)半自動(dòng)級(jí)：它包含ABC基本級(jí)的全部功能，此外鉆孔方案由Pc軟件完成并通過Pc卡裝入到鑿巖臺(tái)車，屏幕上顯示炮孔位置和鉆臂方位，電腦引導(dǎo)操作者將鉆臂定位在預(yù)選的位置，并可隨時(shí)監(jiān)測鉆進(jìn)過程，鉆進(jìn)參數(shù)可以用圖線標(biāo)繪出來或轉(zhuǎn)存到Pc卡上供以后分析評(píng)估。ABC全自動(dòng)級(jí)：就是所謂的機(jī)器人，布孔設(shè)計(jì)及鉆孔過程參數(shù)的分析評(píng)估也在Pc機(jī)上完成，不同的是鉆孔過程的自動(dòng)化，鉆臂運(yùn)動(dòng)和鉆孔都由RCS自動(dòng)控制，操作員的作用由操作者變成了監(jiān)督員，預(yù)選的鉆孔方案和順序顯示在屏幕上，鉆臂干涉及孔序移動(dòng)策略都由軟件來完成。但操

17、作者可隨時(shí)干預(yù)臺(tái)車的操作，在全自動(dòng)的方式下，進(jìn)行手動(dòng)干預(yù)或進(jìn)行半自動(dòng)操作。3.2 MWD “邊鉆邊測”模塊 MWD是RCS系統(tǒng)的一個(gè)補(bǔ)充選件，它可以連續(xù)自動(dòng)地采集整個(gè)鉆孔過程中的數(shù)據(jù)，MWD數(shù)據(jù)可以幫助更好地了解和分析隧道的地質(zhì)結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)巖石的性質(zhì)和狀態(tài)的可視化結(jié)。RCS系統(tǒng)中的傳感器以預(yù)選的采樣速率采集巖石狀態(tài)數(shù)據(jù)并存儲(chǔ)在高密度Pc卡中，鉆孔循環(huán)完成后，標(biāo)準(zhǔn)的鉆孔循環(huán)數(shù)據(jù)被送到辦公室進(jìn)行分析、總和歸檔。辦公室Pc機(jī)軟件TM能夠從標(biāo)準(zhǔn)鉆孔循環(huán)數(shù)據(jù)中得出報(bào)告；而MWD采集了每個(gè)孔的推進(jìn)速度、推理壓力、鑿錘壓力、阻尼壓力、旋轉(zhuǎn)速度、旋轉(zhuǎn)壓力、水流、水壓等詳實(shí)的數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)在軟件TunnelMan

18、ager Pro的支持下可得到所有已鉆孔的3D彩色可視化圖像報(bào)告(如圖2-1)，可從任何角度觀察孔，并能對(duì)圖像放大、縮小以詳細(xì)觀察孔內(nèi)，不同顏色代表不同參數(shù)值，鉆孔區(qū)的整個(gè)結(jié)構(gòu)清楚地展示在屏幕上。盡管MWD提供了大量的數(shù)據(jù)，但它不能進(jìn)行解釋，將這些數(shù)據(jù)提供給承包商或地球物理學(xué)家進(jìn)行解釋、作出判斷，幫助提出更合適的隧道開鑿方法。如果與下面提到的RRA模塊配合，就可將MWD數(shù)據(jù)直接通過網(wǎng)絡(luò)存取，那就可以現(xiàn)場作出判斷，及時(shí)調(diào)整開鑿方法。圖3-1 3D彩色可視化鉆孑L圖像3.3 MMN模塊和MDPG模塊 在辦公室規(guī)劃鉆孔方案并傳到鑿巖臺(tái)車上是容易實(shí)現(xiàn)的，但真正面對(duì)工程現(xiàn)場將鉆孔方案與巖石邊界對(duì)應(yīng)起來就

19、不那么容易了，操作人員必須臨時(shí)調(diào)整，從而導(dǎo)致不理想的爆破效果。MMN和MDPG模塊就是為解決這一問題設(shè)計(jì)的，最終的鉆孔方案在井下就可按規(guī)劃參數(shù)現(xiàn)場自動(dòng)修改。MMN用于消除導(dǎo)向誤差，把鉆車置于隧道中的正確位置，系統(tǒng)可直接把井下地圖信息傳給鉆車，操作人員可以在顯示屏上調(diào)整位置和顯示比例觀察井下地圖，參考點(diǎn)和隧道布置會(huì)在操作臺(tái)屏幕上顯示，然后對(duì)準(zhǔn)激光束和推進(jìn)梁的位置，如果鉆孔方案與礦體邊界相吻合，就可開始鉆鑿操作；如果存在偏差，MDPG鉆孔規(guī)劃模塊通過把推進(jìn)梁與4個(gè)角的地理標(biāo)志對(duì)齊來定義新的坐標(biāo)系，按照臺(tái)車在井下的實(shí)際位置生成符合實(shí)際的鉆孔方案，然后由RCS ABC常規(guī)半自動(dòng)級(jí)(或全自動(dòng)級(jí))鉆孔系統(tǒng)

20、自動(dòng)完成鉆鑿任務(wù)。3.4 RRA鉆機(jī)遠(yuǎn)程控制模塊用于將鉆機(jī)與現(xiàn)場商用網(wǎng)絡(luò)聯(lián)網(wǎng)，這樣可以通過Modem、手機(jī)或當(dāng)?shù)鼐钟蚓W(wǎng)與鉆機(jī)聯(lián)網(wǎng)，可以遠(yuǎn)程下載鉆孔規(guī)劃、上載記錄數(shù)據(jù)、鉆機(jī)狀態(tài)可以在線遠(yuǎn)程監(jiān)視，便于工作順序(命令)臨時(shí)處理，記錄數(shù)據(jù)的傳輸和遠(yuǎn)程故障診斷。3.5 SMRC單機(jī)遙控模塊更高一級(jí)的遙操作模塊，可以實(shí)時(shí)遠(yuǎn)程操作鉆機(jī)，這需要保證寬帶通信網(wǎng)。3.6 IREDES國際鑿巖裝備數(shù)據(jù)交換標(biāo)準(zhǔn)這是一個(gè)用于鑿巖設(shè)備與用戶計(jì)算機(jī)系統(tǒng)之間數(shù)據(jù)交換的標(biāo)準(zhǔn)，便于使用來自不同廠家的生產(chǎn)設(shè)備。模塊化概念的機(jī)械、液壓、電子、軟件與新一代鉆機(jī)靈活配置，可滿足用戶的特殊需要，又不需要對(duì)其自動(dòng)化系統(tǒng)作大的改動(dòng)。 第4章 隧道鑿巖臺(tái)車控制系統(tǒng)發(fā)展展望隧道鑿巖機(jī)器人的發(fā)展方向除了研究更大功率和更高效率的鑿巖機(jī)和改進(jìn)操作者的工作環(huán)境，就是更好的靈活機(jī)動(dòng)性，更精確的定位和鑿巖控制。這無外乎包括計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)，自動(dòng)導(dǎo)航，自動(dòng)定位，數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，鑿巖控制，操作方式(遠(yuǎn)程、三維顯示)，巖石狀態(tài)診斷以選取更合理的鑿巖方法，系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測，遠(yuǎn)程技術(shù)服務(wù)。4.1 控制系統(tǒng)的模塊化及標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)計(jì)可靈活配置成各種不同要求的用途，根據(jù)自動(dòng)化程度的不同要求，包括機(jī)械部分、電子控制部分、計(jì)算機(jī)軟硬件等，可實(shí)現(xiàn)即插即用。4.2 基于總線技術(shù)的分布式控制為簡化布線、減少故障、靈