物流機(jī)器人設(shè)計(jì)PPT演示課件

1、123分工情況分工情況 1 1：主要負(fù)責(zé)硬件電路以及最小系統(tǒng)的制作：主要負(fù)責(zé)硬件電路以及最小系統(tǒng)的制作2 2：主要負(fù)責(zé)直流電機(jī)的資料查詢：主要負(fù)責(zé)直流電機(jī)的資料查詢 3 3：主要負(fù)責(zé)光電式傳感器的資料查詢：主要負(fù)責(zé)光電式傳感器的資料查詢 4 4：主要負(fù)責(zé)軟件程序的編寫：主要負(fù)責(zé)軟件程序的編寫5 5：主要負(fù)責(zé)總體規(guī)劃及總結(jié)本次實(shí)訓(xùn)課：主要負(fù)責(zé)總體規(guī)劃及總結(jié)本次實(shí)訓(xùn)課4 l298l298電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片l298l298是是sgssgs公司的產(chǎn)品，比公司的產(chǎn)品，比較常見(jiàn)的是較常見(jiàn)的是1515腳腳multiwattmultiwatt封裝的封裝的l298nl298n, ,內(nèi)部同樣包含內(nèi)部同樣包含

2、4 4通道邏輯通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路?？梢苑奖愕尿?qū)驅(qū)動(dòng)電路?？梢苑奖愕尿?qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)。動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)。l298nl298n可接受標(biāo)準(zhǔn)可接受標(biāo)準(zhǔn)ttlttl邏輯邏輯電平信號(hào)電平信號(hào)vssvss，vssvss可接可接4.57v4.57v電壓。電壓。4 4腳腳vsvs接電接電源電壓，源電壓，vsvs電壓范圍電壓范圍vihvih為為+2.546v+2.546v。輸出電流可。輸出電流可達(dá)達(dá)2.5a2.5a， 可驅(qū)動(dòng)電感電可驅(qū)動(dòng)電感電感性負(fù)載感性負(fù)載.1.1腳和腳和1515腳下管腳下管的發(fā)射極分別單獨(dú)引出以的發(fā)射極分別單獨(dú)引出以便接入電流采樣電阻，形便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號(hào)。成電流傳感信號(hào)。5 l

3、298l298可驅(qū)動(dòng)可驅(qū)動(dòng)2 2個(gè)電動(dòng)機(jī)，個(gè)電動(dòng)機(jī)，out1out1，out2out2和和out3out3，out4out4之間可分別之間可分別接電動(dòng)機(jī)。接電動(dòng)機(jī)。5,7,10,125,7,10,12腳接輸入控制電平，腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。ena,enbena,enb接接控制勢(shì)能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)?？刂苿?shì)能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。 直流電機(jī)穩(wěn)態(tài)運(yùn)行方程：直流電機(jī)穩(wěn)態(tài)運(yùn)行方程：cencenrala rala 其中：其中：為電機(jī)每極磁通量；為電機(jī)每極磁通量； ce ce為電動(dòng)勢(shì)常數(shù)；為電動(dòng)勢(shì)常數(shù)； n n為電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)；為電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)； la la為電樞電流；為電樞電流； ra

4、 ra電樞回路電阻。電樞回路電阻。 l298 l298驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)電路6 l7805l7805三端穩(wěn)壓器三端穩(wěn)壓器 用三端穩(wěn)壓用三端穩(wěn)壓l7805l7805來(lái)組成穩(wěn)壓電源所來(lái)組成穩(wěn)壓電源所需的外圍元件極少，需的外圍元件極少，l7805l7805電路內(nèi)部還有電路內(nèi)部還有過(guò)流、過(guò)熱及調(diào)整過(guò)流、過(guò)熱及調(diào)整管的保護(hù)電路，管的保護(hù)電路，l7805l7805使用起來(lái)可靠、使用起來(lái)可靠、方便，而且價(jià)格便方便，而且價(jià)格便宜。宜。 l7805l7805散熱片總是散熱片總是和最低電位的第和最低電位的第腳相連。這樣在腳相連。這樣在l7805l7805中，散熱片和中，散熱片和地相連接，而在地相連接，而在l7805l7

5、805中，散熱片卻中，散熱片卻和輸入端相連接。和輸入端相連接。7 74hc0474hc04反相器反相器 74hc0474hc04是一款高速是一款高速cmoscmos器件，器件，74hc0474hc04引腳兼容低功耗肖特基引腳兼容低功耗肖特基ttlttl（lsttllsttl）系列。）系列。 74hc0474hc04遵循遵循jedecjedec標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)no.7ano.7a。74hc0474hc04功能：功能：6 6路反相緩沖器。路反相緩沖器。74hc04 74hc04 特性：特性：兼容兼容jedecjedec標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)no.8-1ano.8-1aesdesd保護(hù)保護(hù) ：hbm eia/jesd22

6、-a114-ahbm eia/jesd22-a114-a超過(guò)超過(guò)2000 v2000 vmm eia/jesd22-a115-amm eia/jesd22-a115-a超過(guò)超過(guò)200 200 v v溫度范圍溫度范圍 ：-40-40+85 +85 -40-40+125 +125 8 直流電機(jī)直流電機(jī) 直流電機(jī)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：直流電機(jī)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)： 直流電機(jī)與交流電機(jī)比較，最直流電機(jī)與交流電機(jī)比較，最大的優(yōu)點(diǎn)就是直流電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)大的優(yōu)點(diǎn)就是直流電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)“平滑而經(jīng)濟(jì)的調(diào)速平滑而經(jīng)濟(jì)的調(diào)速”；直流電；直流電機(jī)的調(diào)速不需要其它設(shè)備的配合，機(jī)的調(diào)速不需要其它設(shè)備的配合，可通過(guò)改變輸入的電壓可通過(guò)改變輸入的電

7、壓/ /電流，或電流，或者勵(lì)磁電壓者勵(lì)磁電壓/ /電流來(lái)調(diào)速電流來(lái)調(diào)速, ,普遍用普遍用法也是通過(guò)晶閘管法也是通過(guò)晶閘管pwmpwm功能。交流功能。交流永磁同步的調(diào)速是靠改變頻率來(lái)永磁同步的調(diào)速是靠改變頻率來(lái)實(shí)現(xiàn)的，需要變頻器。直流電機(jī)實(shí)現(xiàn)的，需要變頻器。直流電機(jī)雖不需要其它的設(shè)備來(lái)幫助調(diào)速，雖不需要其它的設(shè)備來(lái)幫助調(diào)速，但自身的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造成本高；但自身的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造成本高；在大功率可控晶閘管大批量使用在大功率可控晶閘管大批量使用之前，直流電動(dòng)機(jī)用于大多的調(diào)之前，直流電動(dòng)機(jī)用于大多的調(diào)速場(chǎng)合。速場(chǎng)合。9 直流電機(jī)直流電機(jī) 直流電機(jī)的調(diào)速方案方式：直流電機(jī)的調(diào)速方案方式：1 1、改變電樞、

8、改變電樞( (轉(zhuǎn)子）電壓；轉(zhuǎn)子）電壓；2 2、改變激磁繞組電壓；、改變激磁繞組電壓；3 3、改變電樞回路電阻。改變電樞回路電阻。 直流電機(jī)分類：直流電機(jī)分類：1 1、永磁直流電機(jī)永磁直流電機(jī)2 2、勵(lì)磁直流電機(jī)。勵(lì)磁直流電機(jī)。 勵(lì)磁方式又可分為串勵(lì)和它勵(lì)；永磁電機(jī)的定子是不勵(lì)磁方式又可分為串勵(lì)和它勵(lì)；永磁電機(jī)的定子是不需要再通入電流的，勵(lì)磁電機(jī)的定子要通入勵(lì)磁電流，直需要再通入電流的，勵(lì)磁電機(jī)的定子要通入勵(lì)磁電流，直流電動(dòng)機(jī)的性能與它的勵(lì)磁方式密切相關(guān)，通常直流電動(dòng)流電動(dòng)機(jī)的性能與它的勵(lì)磁方式密切相關(guān)，通常直流電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁方式有機(jī)的勵(lì)磁方式有4 4種：直流他勵(lì)電動(dòng)機(jī)、直流并勵(lì)電動(dòng)機(jī)、種：直流他

9、勵(lì)電動(dòng)機(jī)、直流并勵(lì)電動(dòng)機(jī)、直流串勵(lì)電動(dòng)機(jī)和直流復(fù)勵(lì)電動(dòng)機(jī)。直流串勵(lì)電動(dòng)機(jī)和直流復(fù)勵(lì)電動(dòng)機(jī)。10 直流電機(jī)直流電機(jī) 直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速：直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速： 直流電機(jī)的磁場(chǎng)可以看做恒定磁場(chǎng)，那么在直流電機(jī)的磁場(chǎng)可以看做恒定磁場(chǎng)，那么在轉(zhuǎn)子上面所繞制的線匝就是轉(zhuǎn)速的一個(gè)因素，在轉(zhuǎn)子上面所繞制的線匝就是轉(zhuǎn)速的一個(gè)因素，在磁場(chǎng)中接通直流電流的導(dǎo)線根據(jù)電流方向的不同磁場(chǎng)中接通直流電流的導(dǎo)線根據(jù)電流方向的不同受到垂直于磁力線的推力方向也不同。電流大小受到垂直于磁力線的推力方向也不同。電流大小的不同產(chǎn)生的推力也不同，推力的大小和負(fù)載的的不同產(chǎn)生的推力也不同，推力的大小和負(fù)載的阻尼就形成影響轉(zhuǎn)速的又一個(gè)因素。分析起來(lái)

10、影阻尼就形成影響轉(zhuǎn)速的又一個(gè)因素。分析起來(lái)影響直流電機(jī)轉(zhuǎn)速的因素如下：響直流電機(jī)轉(zhuǎn)速的因素如下：1 1、磁場(chǎng)強(qiáng)度。、磁場(chǎng)強(qiáng)度。2 2、轉(zhuǎn)子繞組匝數(shù)。、轉(zhuǎn)子繞組匝數(shù)。3 3、轉(zhuǎn)子電流強(qiáng)度。、轉(zhuǎn)子電流強(qiáng)度。4 4、負(fù)載阻尼強(qiáng)度。、負(fù)載阻尼強(qiáng)度。11 光電式傳感器光電式傳感器 光電式傳感器光電式傳感器photoelectric photoelectric transducertransducer，基于光電效應(yīng)的傳感器，基于光電效應(yīng)的傳感器，在受到可見(jiàn)光照射后即產(chǎn)生光電效應(yīng)，在受到可見(jiàn)光照射后即產(chǎn)生光電效應(yīng)，將光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)輸出。它除能測(cè)將光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)輸出。它除能測(cè)量光強(qiáng)之外，還能利用光線的

11、透射、遮量光強(qiáng)之外，還能利用光線的透射、遮擋、反射、干涉等測(cè)量多種物理量，如擋、反射、干涉等測(cè)量多種物理量，如尺寸、位移、速度、溫度等，因而是一尺寸、位移、速度、溫度等，因而是一種應(yīng)用極廣泛的重要敏感器件。光電測(cè)種應(yīng)用極廣泛的重要敏感器件。光電測(cè)量時(shí)不與被測(cè)對(duì)象直接接觸量時(shí)不與被測(cè)對(duì)象直接接觸, ,光束的質(zhì)光束的質(zhì)量又近似為零量又近似為零, ,在測(cè)量中不存在摩擦和在測(cè)量中不存在摩擦和對(duì)被測(cè)對(duì)象幾乎不施加壓力。因此在許對(duì)被測(cè)對(duì)象幾乎不施加壓力。因此在許多應(yīng)用場(chǎng)合，光電式傳感器比其他傳感多應(yīng)用場(chǎng)合，光電式傳感器比其他傳感器有明顯的優(yōu)越性。其缺點(diǎn)是在某些應(yīng)器有明顯的優(yōu)越性。其缺點(diǎn)是在某些應(yīng)用方面，光

12、學(xué)器件和電子器件價(jià)格較貴，用方面，光學(xué)器件和電子器件價(jià)格較貴，并且對(duì)測(cè)量的環(huán)境條件要求較高。并且對(duì)測(cè)量的環(huán)境條件要求較高。12 光電式傳感器光電式傳感器光電式傳感器光電式傳感器的分類：的分類： 基于外光電效應(yīng)的光電敏感器件有光電管和光電倍增基于外光電效應(yīng)的光電敏感器件有光電管和光電倍增管?；诠怆妼?dǎo)效應(yīng)的有光敏電阻?；趧?shì)壘效應(yīng)的有光管?；诠怆妼?dǎo)效應(yīng)的有光敏電阻。基于勢(shì)壘效應(yīng)的有光電二極管和光電三極管電二極管和光電三極管(見(jiàn)半導(dǎo)體光敏元件見(jiàn)半導(dǎo)體光敏元件)。基于側(cè)向光?；趥?cè)向光電效應(yīng)的有反轉(zhuǎn)光敏二極管。光電式傳感器還可按信號(hào)形電效應(yīng)的有反轉(zhuǎn)光敏二極管。光電式傳感器還可按信號(hào)形式分為模擬式光

13、電傳感器式分為模擬式光電傳感器(見(jiàn)位移傳感器見(jiàn)位移傳感器)和數(shù)字式光電傳和數(shù)字式光電傳感器（見(jiàn)轉(zhuǎn)速傳感器、光柵式傳感器、數(shù)字式傳感器）。感器（見(jiàn)轉(zhuǎn)速傳感器、光柵式傳感器、數(shù)字式傳感器）。光電式傳感器還有光纖傳感器、固體圖像傳感器等。光電式傳感器還有光纖傳感器、固體圖像傳感器等。光電式傳感器光電式傳感器的構(gòu)成的構(gòu)成 ：光源、光學(xué)通路、光電元件。：光源、光學(xué)通路、光電元件。光電式傳感器光電式傳感器的特點(diǎn)：非接觸、響應(yīng)快、性能可靠。的特點(diǎn)：非接觸、響應(yīng)快、性能可靠。光電式傳感器光電式傳感器的應(yīng)用的應(yīng)用 ： 1 1、光量變化的非電量；、光量變化的非電量； 2 2、能轉(zhuǎn)換成光量變化的其他非電量。、能轉(zhuǎn)換

14、成光量變化的其他非電量。13 物流機(jī)器人程序物流機(jī)器人程序#include#include#include#includesbit p0_6 =p06; /sbit p0_6 =p06; /* * l298 l298的的ena ena * */ / sbit p0_2 =p02; /sbit p0_2 =p02; /* * l298 l298的的int 1 int 1 * */ / sbit p0_7 =p07;sbit p0_7 =p07; / /* * l298 l298的的enb enb * */ / sbit p0_3 =p03;sbit p0_3 =p03; / /* * l298

15、l298的的int 3 int 3 * */ / void time0 (void) interrupt 1 void time0 (void) interrupt 1 using 2using 2 p0_6=!p0_6;p0_6=!p0_6;p0_7=!p0_7;p0_7=!p0_7;th0=-(65536/256);th0=-(65536/256);tl0=-(65536%256);tl0=-(65536%256); void main()void main()/ /* *初始化初始化* */ / p0_2=1;p0_2=1;p0_3=1;p0_3=1;tmod=0 x01;tmod=0

16、x01;p0_7=1;p0_7=1;p0_6=1;p0_6=1;th0=-(65536/256);th0=-(65536/256);tl0=-(65536%256);tl0=-(65536%256);et0=1;et0=1;ea=1;ea=1;tr0=1;tr0=1;do while(!tf0);do while(!tf0); 14 物流機(jī)器人總結(jié)物流機(jī)器人總結(jié) 通過(guò)這次的實(shí)訓(xùn)課，我們遇到很多問(wèn)題，比通過(guò)這次的實(shí)訓(xùn)課，我們遇到很多問(wèn)題，比如：最小系統(tǒng)的焊接、程序的調(diào)試等。經(jīng)過(guò)幾天如：最小系統(tǒng)的焊接、程序的調(diào)試等。經(jīng)過(guò)幾天的努力以及老師、同學(xué)的幫助，把問(wèn)題一一解決的努力以及老師、同學(xué)的幫助，把問(wèn)題一一解決了，實(shí)訓(xùn)課讓我們過(guò)的