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文檔簡介
1、 華中數(shù)控主要內(nèi)容主要內(nèi)容華中數(shù)控華中數(shù)控一、步進(jìn)電機(jī)常用術(shù)語相數(shù):相數(shù):拍數(shù):拍數(shù): 對應(yīng)一個脈沖信號,電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角位移用對應(yīng)一個脈沖信號,電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角位移用表示。表示。=360=360度度/ /(轉(zhuǎn)子齒數(shù)(轉(zhuǎn)子齒數(shù)J J* *運(yùn)行拍數(shù)),以常規(guī)二、四相,轉(zhuǎn)子齒為運(yùn)行拍數(shù)),以常規(guī)二、四相,轉(zhuǎn)子齒為5050齒電機(jī)為例:齒電機(jī)為例: 四拍運(yùn)行時步距角為:四拍運(yùn)行時步距角為: =360 =360度度/ /(5050* *4 4)=1.8=1.8度(俗稱整步)度(俗稱整步) 八拍運(yùn)行時步距角:八拍運(yùn)行時步距角: =360=360度度/ /(5050* *8 8)=0.9=0.9度(俗稱半步
2、)度(俗稱半步)華中數(shù)控步距角:步距角:定位轉(zhuǎn)矩:定位轉(zhuǎn)矩:華中數(shù)控華中數(shù)控靜轉(zhuǎn)矩:靜轉(zhuǎn)矩:華中數(shù)控步距角精度:步距角精度:失步:失步:失調(diào)角:失調(diào)角:最大空載起動頻率:最大空載起動頻率:華中數(shù)控最大空載的運(yùn)行頻率:最大空載的運(yùn)行頻率:運(yùn)行矩頻特性:運(yùn)行矩頻特性:華中數(shù)控電機(jī)的共振點(diǎn):電機(jī)的共振點(diǎn):電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制:電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制:華中數(shù)控華中數(shù)控華中數(shù)控華中數(shù)控華中數(shù)控華中數(shù)控1、永磁步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)原理(勵磁式)、永磁步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)原理(勵磁式)FFNSSRA+B-A-B+iitt00AB(a)(b)圖 1 永 磁 步 進(jìn) 電 機(jī) 結(jié) 構(gòu) 原 理永磁步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)原理華中數(shù)控2 2、反應(yīng)式步進(jìn)
3、電機(jī)工作原理、反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)工作原理CABBACii00tt0it (a) (b) 反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)原理圖 華中數(shù)控 下面以反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)為例說明步進(jìn)電機(jī)的下面以反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)為例說明步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)和工作原理。結(jié)構(gòu)和工作原理。如下:如下:ABCIAIBIC 定子內(nèi)圓周定子內(nèi)圓周均勻分布著六個均勻分布著六個磁極,磁極上有磁極,磁極上有勵磁繞組,每兩勵磁繞組,每兩個相對的繞組組個相對的繞組組成一相。轉(zhuǎn)子有成一相。轉(zhuǎn)子有四個齒。四個齒。定子定子轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)子CABBCA3412 A相繞組通電,相繞組通電,B、C相相不通電。由于在磁場作用下,不通電。由于在磁場作用下,轉(zhuǎn)子總是力圖旋轉(zhuǎn)到磁阻最轉(zhuǎn)子總是力圖旋
4、轉(zhuǎn)到磁阻最小的位置,故在這種情況下,小的位置,故在這種情況下,轉(zhuǎn)子必然轉(zhuǎn)到左圖所示位置:轉(zhuǎn)子必然轉(zhuǎn)到左圖所示位置:1、3齒與齒與A、A極對齊。極對齊。CABBCA3412同理,同理,B相通電時,轉(zhuǎn)子會轉(zhuǎn)過相通電時,轉(zhuǎn)子會轉(zhuǎn)過30 角,角,2、4齒和齒和B、B 磁極軸線對齊;當(dāng)磁極軸線對齊;當(dāng)C相通電時,轉(zhuǎn)子相通電時,轉(zhuǎn)子再轉(zhuǎn)過再轉(zhuǎn)過30 角,角,1、3齒和齒和C 、C磁極軸線對齊。磁極軸線對齊。1C342CABBA這種工作方式下,三個繞組依次通電一次為一個循環(huán)周期,一個循環(huán)周期包括三個這種工作方式下,三個繞組依次通電一次為一個循環(huán)周期,一個循環(huán)周期包括三個工作脈沖,所以稱為三相單三拍工作方式。
5、工作脈沖,所以稱為三相單三拍工作方式。 按按AB C A 的順序給三相繞組輪流通電,轉(zhuǎn)子便一步一步轉(zhuǎn)動起來。的順序給三相繞組輪流通電,轉(zhuǎn)子便一步一步轉(zhuǎn)動起來。每一拍轉(zhuǎn)過每一拍轉(zhuǎn)過30( (步距角步距角) ),每個通電循環(huán)周期,每個通電循環(huán)周期( (3拍拍) )轉(zhuǎn)過轉(zhuǎn)過90( (一個齒距角一個齒距角) )。 按按AAB B BC C CA的順序給三相繞組輪流通電。的順序給三相繞組輪流通電。這種方式可以獲得更這種方式可以獲得更精確的控制特性。精確的控制特性。CABBCA3412CABBCA3412 A相通電,轉(zhuǎn)子相通電,轉(zhuǎn)子1 1、3 3齒與齒與A、A 對齊。對齊。 A、B相同時通電,相同時通電,
6、A、A 磁極拉住磁極拉住1、3齒,齒,B、B 磁極拉住磁極拉住2、4齒,轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)齒,轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過過15 ,到達(dá)左圖所示位置。到達(dá)左圖所示位置。CABBCA3412 B B 相通電,轉(zhuǎn)子相通電,轉(zhuǎn)子2、4齒與齒與B、B 對齊對齊, ,又轉(zhuǎn)又轉(zhuǎn)過過15 。3412CABBCA B、C相同時通電,相同時通電,C 、C 磁極拉住磁極拉住1、3齒,齒,B、B 磁極拉住磁極拉住2、4齒,轉(zhuǎn)子再轉(zhuǎn)齒,轉(zhuǎn)子再轉(zhuǎn)過過15 。 三相反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)的一個通電循環(huán)周三相反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)的一個通電循環(huán)周期如下:期如下:AAB B BC C CA,每個循每個循環(huán)周期分為六拍。每拍轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過環(huán)周期分為六拍。每拍轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過15 (步
7、距角),(步距角),一一個通電循環(huán)周期個通電循環(huán)周期( (6拍拍) )轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過90 ( (齒距角齒距角) )。 與單三拍相比,六拍驅(qū)動方式的步進(jìn)角更與單三拍相比,六拍驅(qū)動方式的步進(jìn)角更小,更適用于需要精確定位的控制系統(tǒng)中。小,更適用于需要精確定位的控制系統(tǒng)中。 按按AB BC CA的順序給三相繞組輪流通的順序給三相繞組輪流通電。每拍有兩相繞組同時通電電。每拍有兩相繞組同時通電。AB通電通電CABBCA3412BC通電通電3412CABBCACA通電通電CABBCA3412 與單三拍方式相似,雙三拍驅(qū)動時每個通電與單三拍方式相似,雙三拍驅(qū)動時每個通電循循環(huán)周期也分為三拍。每拍轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過環(huán)周
8、期也分為三拍。每拍轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過30 ( (步距角步距角) ),一一個通電循環(huán)周期個通電循環(huán)周期( (3拍拍) )轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過90 ( (齒距角齒距角) )。 從以上對步進(jìn)電機(jī)三種驅(qū)動方式的分析可從以上對步進(jìn)電機(jī)三種驅(qū)動方式的分析可得步距角計算公式:得步距角計算公式:mZr360 步距角步距角Zr 轉(zhuǎn)子齒數(shù)轉(zhuǎn)子齒數(shù)m 每個通電循環(huán)周期的拍數(shù)每個通電循環(huán)周期的拍數(shù) 實用步進(jìn)電機(jī)的步距角多為實用步進(jìn)電機(jī)的步距角多為3 和和1.5 。為了獲得小步距角,電機(jī)的定子、轉(zhuǎn)子都。為了獲得小步距角,電機(jī)的定子、轉(zhuǎn)子都做成多齒的,做成多齒的,結(jié)構(gòu):結(jié)構(gòu): 華中數(shù)控BBB2A2NNSA3NNNC - C剖面B1NS
9、A1SSC34ANDS定子BB2A2NSA3SN34A電機(jī)繞組C4D轉(zhuǎn)子永磁體BD - D剖面B1SSA14 華中數(shù)控華中數(shù)控 VDC PWM A + = - = 電流檢測 *i 華中數(shù)控 步進(jìn)電機(jī)控制方式方向脈沖步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)工作臺工作臺(a) 開環(huán)控制 比較、補(bǔ)償脈沖比較、補(bǔ)償脈沖脈沖混合器脈沖混合器步進(jìn)電步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動機(jī)驅(qū)動器器步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)指令指令工作臺工作臺位置測量位置測量(b) 反饋補(bǔ)償閉環(huán)控制華中數(shù)控4 4、步進(jìn)電機(jī)的接線圖、步進(jìn)電機(jī)的接線圖華中數(shù)控華中數(shù)控步進(jìn)電機(jī)與控制器連接框圖流- +12345614715819210311412513世紀(jì)星世紀(jì)
10、星HNC-21XS30A+A-B+B-Z+Z-+5V+5VGNDGNDCP+CP-DIR+DIR-PUL+PUL-DIR+DIR-P1P2步進(jìn)驅(qū)動器MS535BDACB DA C電機(jī)57HS13混合步進(jìn)電機(jī)A+A-B+B- AC 30V華中數(shù)控華中數(shù)控華中數(shù)控PULSE/CW+PULSE/CW-DIR/CCW+DIR/CCW-RESET+RESET-READYREADYRDYTEMPFLTMOT.CURRSTEP1STEP2CURR.REDPULSE.SYSDC+DC-UVWPELNPEWD3-007信號接口:PULSE+電機(jī)輸入控制脈沖信號;DIR+電機(jī)轉(zhuǎn)動方向控制信號;RESET+復(fù)位信號
11、,用于封鎖輸入信號;READY+報警信號;PULSE-、DIR-、RESET-和READY-短接為公共地;狀態(tài)指示:RDY燈亮表示驅(qū)動器正常工作;TEMP燈亮表示驅(qū)動器超溫;FLT燈亮表示驅(qū)動器故障;功能選擇:MOT.CURR設(shè)置電機(jī)相電流;STEP1、STEP2設(shè)置電機(jī)每轉(zhuǎn)的步數(shù);PULSE.SYS可設(shè)置成“脈沖和方向”控制方式;也可設(shè)置成“正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)”控制方式;CURR.RED用于設(shè)置半流功能;功率接口:DC+和DC-接制動電容 (用戶使用時請與代理商聯(lián)系);U、V、W接電機(jī)動力線,PE是地;L、N接供電電源;百格拉公司步進(jìn)電機(jī)百格拉公司步進(jìn)電機(jī)WD3-007WD3-007的面板接線的面板
12、接線 華中數(shù)控華中數(shù)控華中數(shù)控華中數(shù)控五、五、 步進(jìn)電機(jī)的主要特性:步進(jìn)電機(jī)的主要特性:1 1、 步距角和步距誤差:步距角和步距誤差:T0步進(jìn)電機(jī)矩角特性華中數(shù)控2 2、靜態(tài)矩角特性和最大靜轉(zhuǎn)矩特性、靜態(tài)矩角特性和最大靜轉(zhuǎn)矩特性T0Nm繞組并聯(lián)繞組并聯(lián)繞組串聯(lián)繞組串聯(lián)f 步進(jìn)電機(jī)矩頻特性華中數(shù)控3 3、步進(jìn)電機(jī)矩頻特性:、步進(jìn)電機(jī)矩頻特性:華中數(shù)控5、啟動慣頻特性啟動慣頻特性 起 動 慣 頻 特 性 f( H z) JL 0 在負(fù)載轉(zhuǎn)矩ML=0的條件下,步進(jìn)電動機(jī)由靜止?fàn)顟B(tài)突然啟動,不丟步地進(jìn)入正常運(yùn)行狀態(tài)所允許的最高啟動頻率,稱為啟動頻率或突跳頻率,超過此值就不能正常啟動。啟動頻率與機(jī)械系統(tǒng)
13、的轉(zhuǎn)動慣量有關(guān),包括步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量,加上其它運(yùn)動部件折算至步進(jìn)電動機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動慣量。下圖表示啟動頻率與負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量之間的關(guān)系。隨著負(fù)載慣量的增加,起動頻率下降。若同時存在負(fù)載轉(zhuǎn)矩ML;則起動頻率將進(jìn)一步降低。在實際應(yīng)用中,由于ML的存在,可采用的啟動頻率要比慣頻特性還要低。華中數(shù)控本驅(qū)動器提供2-256細(xì)分,在步進(jìn)電機(jī)步距角不能滿足使用的條件下,可采用細(xì)分驅(qū)動器來驅(qū)動步進(jìn)電機(jī),細(xì)分驅(qū)動器的原理是通過改變相鄰(A,B)電流的大小,以改變合成磁場的夾角來控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的。 可以講細(xì)分驅(qū)動器是將脈沖拍數(shù)進(jìn)行細(xì)分或?qū)⑿D(zhuǎn)磁場進(jìn)行數(shù)字化處理。是將磁場進(jìn)行細(xì)分,可以講細(xì)分驅(qū)動器是將脈沖拍數(shù)進(jìn)行
14、細(xì)分或?qū)⑿D(zhuǎn)磁場進(jìn)行數(shù)字化處理。是將磁場進(jìn)行細(xì)分,其控制精度取決于步進(jìn)電機(jī)自身精度的高低。不過也可根據(jù)不同廠家的步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行修正,但這不其控制精度取決于步進(jìn)電機(jī)自身精度的高低。不過也可根據(jù)不同廠家的步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行修正,但這不是一般驅(qū)動器生產(chǎn)廠家所能做到的。因此細(xì)分驅(qū)動器往往用在減少噪音和提高電機(jī)軸輸出的平穩(wěn)性是一般驅(qū)動器生產(chǎn)廠家所能做到的。因此細(xì)分驅(qū)動器往往用在減少噪音和提高電機(jī)軸輸出的平穩(wěn)性上。上。華中數(shù)控6 6、 M535M535步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器細(xì)分設(shè)置步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器細(xì)分設(shè)置1)按驅(qū)動器前面板表格將細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)置為16,將電機(jī)設(shè)置為57HS13步進(jìn)電動機(jī)的額定電流.撥碼開關(guān)細(xì)分?jǐn)?shù) SW5SW6 S
15、W7 SW8 2 1 1 1 1 1 1 1 1 4 1 1 0 0 1 1 1 1 8 1 1 1 1 0 0 1 1 16 1 1 0 0 0 0 1 1 32 1 1 1 1 1 1 0 0 64 1 1 0 0 1 1 0 0 128 1 1 1 1 0 0 0 0 256 1 1 0 0 0 0 0 0華中數(shù)控2).步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的電流選擇,撥碼開關(guān)1、2、3可以選擇驅(qū)動器的電流大小,下表不同的撥碼方式對應(yīng)的電流大小也不同,通過下表可以看出其對應(yīng)關(guān)系,撥碼開關(guān) 電流 SW1 SW2 SW3 1.3 1 1 1 1.6 0 1 1 1.9 1 0 1 2.2 0 0 1 2.5 1 1
16、 0 2.9 0 1 0 3.2 1 0 0 3.5 0 0 0華中數(shù)控 步進(jìn)電機(jī)由于靜止時的電流很大,所以一般驅(qū)動器都提供半流功能, ( 1).首先將半流功能打開,讓驅(qū)動器帶電的情況下靜止30分 鐘,測出此時的電機(jī)溫度,并記錄下來 ( 2).待電機(jī)冷卻后,將半流功能關(guān)閉,讓驅(qū)動器帶電的情況 下靜止30分鐘,測出此時的電機(jī)溫度,并記錄下來,與 上次所測的溫度進(jìn)行比較7、半流功能華中數(shù)控 步步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分技術(shù)實質(zhì)上是一種電子阻尼技術(shù)(請參考有關(guān)文獻(xiàn)),其主要目的進(jìn)電機(jī)的細(xì)分技術(shù)實質(zhì)上是一種電子阻尼技術(shù)(請參考有關(guān)文獻(xiàn)),其主要目的是減弱或消除步進(jìn)電機(jī)的低頻振動,提高電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)精度只是細(xì)分技術(shù)的一
17、個附帶功能。是減弱或消除步進(jìn)電機(jī)的低頻振動,提高電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)精度只是細(xì)分技術(shù)的一個附帶功能。比如對于步進(jìn)角為比如對于步進(jìn)角為1.8 的兩相混合式步進(jìn)電機(jī),如果細(xì)分驅(qū)動器的細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)置為的兩相混合式步進(jìn)電機(jī),如果細(xì)分驅(qū)動器的細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)置為4,那,那么電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)分辨率為每個脈沖么電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)分辨率為每個脈沖0.45,電機(jī)的精度能否達(dá)到或接近,電機(jī)的精度能否達(dá)到或接近0.45,還取決于,還取決于細(xì)分驅(qū)動器的細(xì)分電流控制精度等其它因素。不同廠家的細(xì)分驅(qū)動器精度可能差別很大;細(xì)分驅(qū)動器的細(xì)分電流控制精度等其它因素。不同廠家的細(xì)分驅(qū)動器精度可能差別很大;細(xì)分?jǐn)?shù)越大精度越難控制。細(xì)分?jǐn)?shù)越大精度越難控制。1 1、細(xì)分
18、驅(qū)動器的細(xì)分?jǐn)?shù)是否能代表精度、細(xì)分驅(qū)動器的細(xì)分?jǐn)?shù)是否能代表精度? ?2 2、如何克服兩相混合式步進(jìn)電機(jī)在低速運(yùn)轉(zhuǎn)、如何克服兩相混合式步進(jìn)電機(jī)在低速運(yùn)轉(zhuǎn) 時的振動和噪聲時的振動和噪聲? ?華中數(shù)控華中數(shù)控 3 3、二、二/ /四相混合式步進(jìn)電機(jī)的使用四相混合式步進(jìn)電機(jī)的使用A+A-B+B-A+A-C-CB+B-D-D華中數(shù)控華中數(shù)控華中數(shù)控2)步進(jìn)電機(jī)發(fā)熱的合理范圍:)步進(jìn)電機(jī)發(fā)熱的合理范圍:華中數(shù)控4)發(fā)熱帶來的影響:)發(fā)熱帶來的影響: 華中數(shù)控華中數(shù)控七、步進(jìn)電機(jī)常見故障及分析:華中數(shù)控華中數(shù)控 4. 4. 電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)不規(guī)則,正反轉(zhuǎn)地?fù)u擺電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)不規(guī)則,正反轉(zhuǎn)地?fù)u擺 1) 指令脈沖頻率與電機(jī)發(fā)
19、生共振 2) 外部干擾 5. 5. 電機(jī)定位不準(zhǔn)電機(jī)定位不準(zhǔn) 1) 加減速時間太小 2) 存在干擾噪聲 3)系統(tǒng)屏蔽不良 華中數(shù)控華中數(shù)控華中數(shù)控華中數(shù)控華中數(shù)控華中數(shù)控華中數(shù)控 電機(jī)的步距角取決于負(fù)載精度的要求,將負(fù)載的電機(jī)的步距角取決于負(fù)載精度的要求,將負(fù)載的 最小分辨率(當(dāng)量)換算到電最小分辨率(當(dāng)量)換算到電機(jī)軸上,每個當(dāng)量電機(jī)應(yīng)走多少角度(包括減速)。電機(jī)的步距角應(yīng)等于或小于此機(jī)軸上,每個當(dāng)量電機(jī)應(yīng)走多少角度(包括減速)。電機(jī)的步距角應(yīng)等于或小于此角度。目前市場上步進(jìn)電機(jī)的步距角一般有角度。目前市場上步進(jìn)電機(jī)的步距角一般有0.360.36度度/0.72/0.72度(五相電機(jī))、度(五
20、相電機(jī))、0.90.9度度/1.8/1.8度(二、四相電機(jī))、度(二、四相電機(jī))、1.51.5度度/3/3度度 (三相電機(jī))等。(三相電機(jī))等。 1 1、步距角的選擇、步距角的選擇華中數(shù)控華中數(shù)控2 2)靜力矩的選擇)靜力矩的選擇華中數(shù)控3 3)電流的選擇)電流的選擇4)力矩與功率換算 步進(jìn)電機(jī)一般在較大范圍內(nèi)調(diào)速使用、其功率是變化的,一般只用力矩來衡步進(jìn)電機(jī)一般在較大范圍內(nèi)調(diào)速使用、其功率是變化的,一般只用力矩來衡量,力矩與功率換算如下:量,力矩與功率換算如下: P= P= M =2M =2n/60 P=2nM/60 n/60 P=2nM/60 其其P P為功率單位為為功率單位為瓦,瓦,為每
21、秒角速度,單位為弧度,為每秒角速度,單位為弧度,n n為每分鐘轉(zhuǎn)速,為每分鐘轉(zhuǎn)速,M M為力矩單位為牛頓為力矩單位為牛頓米米 P=2fM/400(P=2fM/400(半步工作)半步工作) 其中其中f f為每秒脈沖數(shù)(簡稱為每秒脈沖數(shù)(簡稱PPS) PPS) 華中數(shù)控華中數(shù)控華中數(shù)控(1 1)步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用于低速場合)步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用于低速場合-每分鐘轉(zhuǎn)速不超每分鐘轉(zhuǎn)速不超 過過10001000轉(zhuǎn),(轉(zhuǎn),(0.90.9度時度時66666666PPS)PPS),最好在最好在1000-1000- 3000 3000PPS(0.9PPS(0.9度)間使用,可通過減速裝置使其度)間使用,可通過減速裝置使其 在此間工作,此時電機(jī)工作效率高,噪音低。在此間工作,此時電機(jī)工作效率高,噪音低。 華中數(shù)控(4 4)轉(zhuǎn)動慣量大的負(fù)載應(yīng)選擇大機(jī)座號電機(jī)。)轉(zhuǎn)動慣量大的負(fù)載應(yīng)選擇大機(jī)座號電機(jī)。 華中數(shù)控(5 5)電機(jī)在較高速或大慣量負(fù)載時,一般不在)電機(jī)在較高速或大慣量負(fù)載時,一般不在 工作速度起動,而采用逐漸升頻提速:工作
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