AILIU型多旋翼系留無人機(jī)升空平臺(tái)技術(shù)說明書

1、AXILIU-Z6/8型多旋翼系留無人機(jī)升空平臺(tái)系統(tǒng) 技術(shù)說明書編 寫:校 對：審 核：標(biāo) 審：會(huì) 簽：批 準(zhǔn)：二。一七年七月目次1 產(chǎn)品用途和功能1.1 產(chǎn)品用途1.2 產(chǎn)品功能2 產(chǎn)品性能和數(shù)據(jù)2.1 產(chǎn)品性能2.2 產(chǎn)品數(shù)據(jù)3 產(chǎn)品組成、結(jié)構(gòu)和工作原理3.1 產(chǎn)品組成3.2 產(chǎn)品結(jié)構(gòu)3.3 工作原理圖4 產(chǎn)品技術(shù)特點(diǎn)5 產(chǎn)品配套及其交聯(lián)接口關(guān)系 5.1 產(chǎn)品配套5.2 交聯(lián)接口關(guān)系6 使用維修中注意事項(xiàng) 7 附錄、附圖8 索引AXILIU-Z6/8型多旋翼系留無人機(jī)升空平臺(tái)系統(tǒng)技術(shù)說明書1 產(chǎn)品用途和功能1.1 產(chǎn)品用途系留無人機(jī)升空平臺(tái)AXILIU-Z6/8 ,可實(shí)現(xiàn)定點(diǎn)長時(shí)間滯空工作

2、，主要用于遠(yuǎn)距離通訊的-Z6/8 。1.2 產(chǎn)品功能系留無人機(jī)升空平臺(tái)AXILIU-Z6/8主要的功能有：手動(dòng)飛行、自動(dòng)起飛、自動(dòng)降落、 自動(dòng)返航、無線遙控、有線遙控、有線優(yōu)先、RTK差分定位、衛(wèi)星導(dǎo)航、懸停穩(wěn)定、升空高度可調(diào)、失控保護(hù)功能、低電報(bào)警、低電報(bào)警電壓可調(diào)、低電自動(dòng)降落。2 產(chǎn)品性能和數(shù)據(jù)3 .3產(chǎn)品性能a）實(shí)時(shí)向地面設(shè)備回傳飛行姿態(tài)、速度、高度、經(jīng)緯度等信息；b）懸停飛行功能：同時(shí)鎖定高度和位置；c）具備高度鎖定功能、返航點(diǎn)鎖定功能;d）內(nèi)置黑匣子;e）多種失控保護(hù)機(jī)制設(shè)計(jì)；4 .4產(chǎn)品數(shù)據(jù)1.1.1 性能指標(biāo)a）飛行器重量（包含電池、槳葉、腳架）：10-20kg；b）飛行器外形

3、尺寸：8軸0 1655m佛1450m佛505mm（不含螺旋槳）；6 軸0 1255m由 1250mme 505mm（不含螺旋槳）；c）系留迫降電池：5000-8000mAhd）系留機(jī)載電源模塊：3000-4500We）系留配置發(fā)電機(jī)：4000-8000Wf）導(dǎo)航要求：GPS北斗雙模；g）續(xù)航時(shí)間：標(biāo)準(zhǔn)電池下安全續(xù)航時(shí)間 30分鐘，系留模式不小于4小時(shí)h）最大平飛速度：20m/s；i）飛行器水平誤差： 5m；j)飛行器高度誤差： 2m；k)最大相對飛行高度：500ml)最大海拔飛行高度：3000mm)可靠性與維修性指標(biāo)(1) 飛行工作時(shí)間： 10小時(shí)；(2) MTTR(平均修復(fù)時(shí)間)：30min

4、o1.1.2 環(huán)境適應(yīng)性指標(biāo)(1)系統(tǒng)工作溫度：-10C+55C (±2C)；(2)存儲(chǔ)溫度：-20C+55C (± 2C),其中電池在常溫儲(chǔ)存;(3) 濕度：(95 ± 3)%RH(4)抗風(fēng)等級：6級；(5) 防水等級：小雨(0.62mm/h3 產(chǎn)品組成、結(jié)構(gòu)和工作原理1.5 產(chǎn)品組成該產(chǎn)品主要由六軸或八軸無人飛行器、手持終端、RTK地面基站、地面電源、機(jī)載電源等部件組成。1.6 產(chǎn)品結(jié)構(gòu)系留電源系統(tǒng)系留無人機(jī)平臺(tái)1.7 工作原理圖1.8 .3飛行器工作原理AXILIU-Z6是具有6個(gè)輸入力的六旋翼飛行器，從而可知該系統(tǒng)是能夠靜態(tài)飛行（定 點(diǎn)懸停）的自主飛行器。

5、與傳統(tǒng)的直升機(jī)那種具有可變螺距不同的是，六旋翼飛行器是 具有六個(gè)固定螺距的螺旋槳，從而使其結(jié)構(gòu)和動(dòng)力學(xué)特性得到了簡化。六旋翼飛行器的 典型運(yùn)動(dòng)包括繞空間三個(gè)坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)和沿著空間三個(gè)坐標(biāo)軸移動(dòng)（姿態(tài)和位置）。六旋翼飛行器是固聯(lián)在剛性交叉結(jié)構(gòu)上由六個(gè)獨(dú)立電機(jī)驅(qū)動(dòng)的螺旋槳組成的系統(tǒng)， 如圖3所示：圖1,六旋翼飛行器工作原理圖因?yàn)橛辛鶄€(gè)驅(qū)動(dòng)，所以相比四旋翼飛行器來說，六旋翼飛行器是驅(qū)動(dòng)和動(dòng)力更穩(wěn)定的系統(tǒng)。由圖3可以看出，兩組螺旋槳（1、3、5）和（2、4、6）以相反的方向旋轉(zhuǎn)，通過改變螺旋槳速度，就可以改變升力并產(chǎn)生各種動(dòng)作。由圖4可以看出，同時(shí)增加或減小六個(gè)螺旋槳的速度可產(chǎn)生垂直運(yùn)動(dòng)。由圖 5可以看

6、出，同時(shí)增大或減?。?、3、4）螺旋槳的速度可使飛行器產(chǎn)生橫滾以及相應(yīng)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。俯仰運(yùn)動(dòng)和相應(yīng)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)來自于（1、2）螺旋槳速度的增大或減小，同時(shí)保持（3、6）螺旋槳速度不變，這可以從圖6體現(xiàn)出來；偏航運(yùn)動(dòng)則較為復(fù)雜，因?yàn)樗鼇碜杂诿繉β菪龢戳氐牟町?。而圖 7體現(xiàn)出，同時(shí)增大或減?。?、4、6）螺旋槳的速度，可以使飛行器產(chǎn)生偏航運(yùn)動(dòng)。圖2,垂直位置控制圖3,橫滾姿態(tài)控制圖4,俯仰姿態(tài)控制圖5,偏航姿態(tài)控制1.9 .4系統(tǒng)工作原理AXILIU-Z6/8Z升空平臺(tái)系統(tǒng)工作原理圖如下圖所示:4定位系統(tǒng)使得飛行器能夠精準(zhǔn)定點(diǎn)懸停；有線遙控和無線遙控均可單獨(dú)對飛行器進(jìn)行飛以在地面E 1源行控制，有

7、線遙控優(yōu)先控制方式提高了飛行器控制的安全性;異常斷電后給飛行器供電，讓飛行器能夠被安全迫降。5 產(chǎn)品配套及其交聯(lián)接口關(guān)系1.8 產(chǎn)品配套產(chǎn)品主要配套包括飛行器、手持終端、系留線纜、地面電源控制箱、機(jī)載電源、系 留電池、RTKM面基站等。6 使用中注意事項(xiàng)使用中注意事項(xiàng)如下:a）飛行器在系留模式下工作時(shí)必須檢查迫降電池的電壓是否是充滿電狀態(tài)，電壓 為 50.4V±0.2 ;b）每次如果在使用了迫降電池降落，需用充滿電的迫降電池更換；c）拆裝槳葉螺絲時(shí)，用力適中，以防螺絲打滑；d）應(yīng)注意電池必須安裝到位；e）在撤收時(shí)，應(yīng)先斷電，取電池，再進(jìn)行其它部件的拆解。以免誤操作，導(dǎo)致人 員傷害。f）做飛行器校正時(shí)需將槳葉拆掉，以防誤操作；g）對于內(nèi)部電路維修，需由專業(yè)人員維修；h）使用中一定要注意衛(wèi)星是否已滿足定位要求；i）在大風(fēng)中執(zhí)行任務(wù)時(shí)，需考慮周圍是否有足夠的空間，以免系纜掛在障礙物上;j）雨天執(zhí)行任務(wù)時(shí)，需注意地面設(shè)備的防雨保護(hù)，本系統(tǒng)，飛行器可以在小雨中 執(zhí)行任務(wù)；k）飛行器在高原使用時(shí)，由于氣壓低，應(yīng)盡量控制飛行器以較低速度升空，飛行速度最好是低于5米/