智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)試規(guī)范征求意見(jiàn)稿

1、5G自動(dòng)駕駛聯(lián)盟團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能測(cè)試規(guī)范（征求意見(jiàn)稿）Intelligent&Q3nrectedvehicleautonomousdrivinfunctiontestprocedure精選文檔2018-12-07 發(fā)布2018-12-07實(shí)施5G自動(dòng)駕駛聯(lián)盟測(cè)試工作組發(fā)布目次前言I1范圍32規(guī)范性引用文件33術(shù)語(yǔ)和定義34檢測(cè)項(xiàng)目55通用要求66通過(guò)條件77測(cè)試規(guī)范7附錄A29本標(biāo)準(zhǔn)采用智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能測(cè)試規(guī)程（試行）本的有關(guān)技術(shù)內(nèi)容。標(biāo)準(zhǔn)的附錄A為規(guī)范性附錄。本標(biāo)本標(biāo)準(zhǔn)由5G自動(dòng)駕駛聯(lián)盟測(cè)試工作組提出。本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：5G自動(dòng)駕駛聯(lián)盟測(cè)試工作組。準(zhǔn)為首次發(fā)布。

2、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能測(cè)試規(guī)范1范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能檢測(cè)項(xiàng)目的測(cè)試場(chǎng)景、測(cè)試方法及通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)。本標(biāo)準(zhǔn)適用于智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)乘用車(chē)、商用車(chē)的自動(dòng)駕駛功能測(cè)試。本文件不適用于低速汽車(chē)、摩托車(chē)。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)道路測(cè)試管理規(guī)范(試行)(工信部聯(lián)裝(2018)66號(hào))3術(shù)語(yǔ)和定義GB/T1.1界定的術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)Intelligent&Vehicle(ICV

3、)搭載先進(jìn)的車(chē)載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車(chē)與X(人、車(chē)、路、云端等)智能信息交換、共享，具備復(fù)雜環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制等功能，可實(shí)現(xiàn)“安全、高效、舒適、節(jié)能”行駛，并最終可實(shí)現(xiàn)替代人來(lái)操作的新一代汽車(chē)。3.2測(cè)試車(chē)輛VehicleUnderTest(VUT)為進(jìn)行智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)道路測(cè)試申請(qǐng)、按本文件要求進(jìn)行自動(dòng)駕駛功能測(cè)試的的車(chē)輛。3.3目標(biāo)車(chē)輛VehicleTarget(VT)用于構(gòu)建測(cè)試場(chǎng)景的量產(chǎn)乘用車(chē)、商用車(chē)，或具備激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)和攝像頭等傳感器的感知屬性、能夠替代上述車(chē)輛的柔性目標(biāo)。3.4兩輪車(chē)Two-Wheeler用于構(gòu)建測(cè)試

4、場(chǎng)景的量產(chǎn)自行車(chē)、電動(dòng)自行車(chē)、摩托車(chē)與駕駛?cè)说慕M合，或具備上述組合感知屬性的替代目標(biāo)。3.5車(chē)載單元OnBoardUnit(OBU)安裝在測(cè)試車(chē)輛上、用于實(shí)現(xiàn)車(chē)輛與外界(即V-X,包括車(chē)-車(chē)、車(chē)一路、車(chē)-人、車(chē)-云端等之間)聯(lián)網(wǎng)通訊的硬件單元。3.6路側(cè)單元RoadSideUnit(RSU)安裝在測(cè)試場(chǎng)地道路路側(cè)、用于實(shí)現(xiàn)車(chē)輛與外界(即V-X,包括車(chē)-車(chē)、車(chē)-路、車(chē)-人、車(chē)-云端之間)聯(lián)網(wǎng)通訊的硬件單元。3.7車(chē)車(chē)通訊Vehicle-to-Vehicle(V2V)測(cè)試車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛之間通過(guò)車(chē)載單元進(jìn)行數(shù)據(jù)包收發(fā)而完成的信息通訊。3.8車(chē)路通訊Vehicle-toTnfrastructure(V

5、2I)測(cè)試車(chē)輛與道路基礎(chǔ)設(shè)施之間通過(guò)車(chē)載單元、路側(cè)單元進(jìn)行數(shù)據(jù)包收發(fā)而完成信息通訊。3.9測(cè)試場(chǎng)景TestScenario車(chē)輛測(cè)試過(guò)程中所處的地理環(huán)境、天氣、道路、交通狀態(tài)及車(chē)輛狀態(tài)和時(shí)間等要素的集合。3. 10動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)DynamicDrivingTask完成車(chē)輛駕駛所需的感知、決策和操作，包括但不限于：控制車(chē)輛橫向運(yùn)動(dòng)；一一控制車(chē)輛縱向運(yùn)動(dòng)；一一目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)；一一行駛規(guī)劃；一一控制車(chē)輛照明及信號(hào)裝置。注：不包括行程計(jì)劃，目的地和路徑的選擇等任務(wù)。3.11動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管DynamicDrivingTaskFallback當(dāng)超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍或動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)系統(tǒng)失效時(shí)，由用戶執(zhí)行動(dòng)

6、態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)；若用戶未接管，系統(tǒng)應(yīng)具備使其達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)的能力。3.12自動(dòng)駕駛系統(tǒng)AutonomousDrivingSystem能夠持續(xù)地執(zhí)行部分或全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和/或執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管的硬件和軟件所共同組成的系統(tǒng)。3.13設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍OperationalDesignDomain(ODD)設(shè)計(jì)時(shí)確定的自動(dòng)駕駛功能的運(yùn)行條件(如:道路、天氣、交通、速度、時(shí)間等)。1.1 14失效Failure自動(dòng)駕駛系統(tǒng)或其它整車(chē)系統(tǒng)發(fā)生錯(cuò)誤或故障導(dǎo)致自動(dòng)駕駛系統(tǒng)無(wú)法可靠運(yùn)行部分或全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。3.15 最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)MinimalRiskCondition當(dāng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)因相關(guān)系統(tǒng)失效或超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范

7、圍而無(wú)法完成其預(yù)先規(guī)劃的行程時(shí)，由用戶或駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)接管動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，并最終將事故風(fēng)險(xiǎn)降到最低的狀態(tài)。3.16 接管請(qǐng)求RequesttoIntervene自動(dòng)駕駛系統(tǒng)請(qǐng)求用戶迅速執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管的通知。3.17車(chē)輛控制權(quán)限VehicleControlAuthority對(duì)車(chē)輛轉(zhuǎn)向、加速、制動(dòng)、燈光以及雨刮等系統(tǒng)的控制權(quán)。3.18編隊(duì)行駛Platooning多輛測(cè)試車(chē)輛以較小的車(chē)距縱隊(duì)排列的行駛狀態(tài)；其中，第一輛車(chē)為人工操作駕駛，從第二輛車(chē)開(kāi)始為自動(dòng)駕駛。3.19指令I(lǐng)nstruction駕駛員輸入信號(hào)和測(cè)試車(chē)輛通過(guò)感知、地圖等信息自主發(fā)出的信號(hào)。例如，在變更車(chē)道場(chǎng)景中，測(cè)試車(chē)輛獲得指令后

8、執(zhí)行變更車(chē)道動(dòng)作；此時(shí)，指令既可是駕駛員操縱轉(zhuǎn)向指示燈發(fā)出的執(zhí)行信號(hào)，也可是測(cè)試車(chē)輛基于感知自主決策發(fā)出的執(zhí)行信號(hào)。3.20預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間TimetoCollision(TTC)測(cè)試車(chē)輛保持當(dāng)前時(shí)刻運(yùn)動(dòng)狀態(tài)條件下，與目標(biāo)發(fā)生碰撞所需的時(shí)間。3. 21時(shí)距TimeGap測(cè)試車(chē)輛以當(dāng)前車(chē)速行駛一定距離所需的時(shí)間。3.22最高自動(dòng)駕駛速度Vmax測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下能夠保持的最高穩(wěn)定車(chē)速。4檢測(cè)項(xiàng)目表1智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能檢測(cè)項(xiàng)目及測(cè)試場(chǎng)景序號(hào)測(cè)試項(xiàng)目測(cè)試場(chǎng)景1交通標(biāo)志和標(biāo)線的識(shí)別及響應(yīng)限速標(biāo)志識(shí)別及響應(yīng)停車(chē)讓行標(biāo)志標(biāo)線識(shí)別及響應(yīng)車(chē)道線識(shí)別及響應(yīng)人行橫道線識(shí)別及響應(yīng)2交通信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)*機(jī)動(dòng)

9、車(chē)信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)方向指示信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)3前方車(chē)輛行駛狀態(tài)識(shí)別及響應(yīng)車(chē)輛駛?cè)胱R(shí)別及響應(yīng)對(duì)向車(chē)輛借道本車(chē)車(chē)道行駛識(shí)別及響應(yīng)4障礙物識(shí)別及響應(yīng)障礙物測(cè)試誤作用測(cè)試5行人和非機(jī)動(dòng)車(chē)識(shí)別及避讓*行人橫穿馬路行人沿道路行走兩輪車(chē)橫穿馬路兩輪車(chē)沿道路騎行6跟車(chē)行駛穩(wěn)定跟車(chē)行駛停一走功能7靠路邊停車(chē)靠路邊應(yīng)急停車(chē)最右車(chē)道內(nèi)靠邊停車(chē)8超車(chē)超車(chē)9并道鄰近車(chē)道無(wú)車(chē)并道10交叉路口通行*直行車(chē)輛沖突通行右轉(zhuǎn)車(chē)輛沖突通行左轉(zhuǎn)車(chē)輛沖突通行11環(huán)形路口通行*環(huán)形路口通行12自動(dòng)緊急制動(dòng)前車(chē)靜止前車(chē)制動(dòng)行人橫穿13人工操作接管人工操作接管長(zhǎng)直路段車(chē)車(chē)通訊14聯(lián)網(wǎng)通訊*長(zhǎng)直路段車(chē)路通訊十字交叉口車(chē)車(chē)通訊5通用要求5.1 測(cè)

10、試車(chē)輛通用要求5.1.1 測(cè)試車(chē)輛應(yīng)符合智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)道路測(cè)試管理規(guī)范（試行）（工信部聯(lián)裝（2018）66號(hào)）對(duì)車(chē)輛的要求。5.L2采用聯(lián)網(wǎng)通訊技術(shù)的測(cè)試車(chē)輛，應(yīng)在進(jìn)行7.14測(cè)試基礎(chǔ)上，根據(jù)附錄A所選測(cè)試項(xiàng)目進(jìn)行進(jìn)一步測(cè)試驗(yàn)證。5.1 .3采用高精地圖技術(shù)的測(cè)試車(chē)輛，根據(jù)附錄A所選測(cè)試項(xiàng)目進(jìn)行該功能的測(cè)試驗(yàn)證。5.1.4測(cè)試車(chē)輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)確保在發(fā)生緊急情況時(shí)，駕駛員能夠進(jìn)行人工操作接管。當(dāng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)發(fā)生故障或超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍時(shí)，測(cè)試車(chē)輛應(yīng)及時(shí)發(fā)出人工接管請(qǐng)求，提示駕駛員接管測(cè)試車(chē)輛。5.1. 5測(cè)試車(chē)輛應(yīng)在明顯位置顯示當(dāng)前駕駛模式，即自動(dòng)駕駛模式或人工操作模式。5.2 測(cè)試場(chǎng)景通用要求5

11、.2.1測(cè)試道路為平坦、干燥的瀝青或混凝土路面；單車(chē)道寬度為3.5m-3.75mo5.2.2測(cè)試環(huán)境良好，無(wú)降雨、降雪、冰雹等惡劣天氣，水平能見(jiàn)度應(yīng)不低于500m。5.2.3聯(lián)網(wǎng)通信功能測(cè)試應(yīng)在電磁環(huán)境不會(huì)對(duì)測(cè)試結(jié)果產(chǎn)生明顯影響的條件下進(jìn)行。5.2.4測(cè)試場(chǎng)景交通標(biāo)志、標(biāo)線清晰可見(jiàn)，且符合GB5768-2017道路交通標(biāo)志和標(biāo)線要求。5.3測(cè)試要求5.3.1在測(cè)試時(shí)需填寫(xiě)并提交測(cè)試車(chē)輛參數(shù)表，參數(shù)表格式見(jiàn)附錄Ao5.3.2依據(jù)測(cè)試路線場(chǎng)景布置，部分場(chǎng)景可組合進(jìn)行測(cè)試；組合測(cè)試推薦方案見(jiàn)附錄Bo5. 3.3測(cè)試過(guò)程中記錄內(nèi)容應(yīng)包括：a）車(chē)輛控制模式；b）車(chē)輛速度、加速度等運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；c）環(huán)境感知與

12、響應(yīng)狀態(tài)；d）車(chē)輛燈光、信號(hào)實(shí)時(shí)狀態(tài)；e）車(chē)輛外部360度視頻監(jiān)控情況；f）反映測(cè)試駕駛?cè)撕腿藱C(jī)交互狀態(tài)的車(chē)內(nèi)視頻及語(yǔ)音監(jiān)控情況。6. 3.繃g試精度要求:a） 測(cè)試車(chē)輛和目標(biāo)車(chē)輛速度：0m/2kb） 測(cè)試車(chē)輛和目標(biāo)車(chē)輛加速度：0C5m/s2；c） 測(cè)試車(chē)輛和目標(biāo)車(chē)輛相對(duì)橫向距離：0±0.1d） 測(cè)試車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛相對(duì)縱向距離：0±0.15. 4測(cè)試儀器及設(shè)備要求測(cè)試儀器和設(shè)備應(yīng)滿足下列要求：a）動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)采樣和存儲(chǔ)的頻率至少為100Hzob）精度要求：速度0.lkm/h；一一橫向和縱向位置精度0.03m；一一加速度精度0.Im/s2o6通過(guò)條件1.1 除自動(dòng)緊急制動(dòng)和人工操

13、作接管的測(cè)試場(chǎng)景外，所有測(cè)試都應(yīng)在測(cè)試車(chē)輛自動(dòng)駕駛狀態(tài)完成，并滿足以下通過(guò)條件：a）測(cè)試車(chē)輛應(yīng)按照規(guī)定進(jìn)行每個(gè)場(chǎng)景的測(cè)試，并滿足其要求；b）測(cè)試車(chē)輛應(yīng)在一次測(cè)試申請(qǐng)中通過(guò)所有規(guī)定的必選項(xiàng)目和選測(cè)項(xiàng)目的測(cè)試；c）測(cè)試期間不應(yīng)對(duì)軟硬件進(jìn)行任何變更調(diào)整。1.2 此外，還應(yīng)滿足下列條件：a）除避險(xiǎn)工況外，自動(dòng)駕駛測(cè)試車(chē)輛不應(yīng)違反交通規(guī)則；b）自動(dòng)駕駛測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能正常使用燈光、雨刷器等功能；c）自動(dòng)駕駛測(cè)試車(chē)輛發(fā)生故障時(shí)應(yīng)及時(shí)發(fā)出警告提醒；d）自動(dòng)駕駛測(cè)試車(chē)輛行駛方向控制準(zhǔn)確，無(wú)方向擺動(dòng)或偏離。7測(cè)試規(guī)范7. 1交通標(biāo)志和標(biāo)線的識(shí)別及響應(yīng)8. 1.1概述本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)交通標(biāo)志和標(biāo)線的識(shí)

14、別和響應(yīng)，評(píng)價(jià)測(cè)試車(chē)輛遵守交通法規(guī)的能力。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行限速標(biāo)志、停車(chē)讓行標(biāo)志標(biāo)線、車(chē)道線和人行橫道線四類(lèi)標(biāo)志標(biāo)線場(chǎng)景的測(cè)試。第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測(cè)試路段情況增加相關(guān)禁令/禁止、警告和指示類(lèi)標(biāo)志和標(biāo)線的測(cè)試。9. 1.2限速標(biāo)志識(shí)別及響應(yīng)10. 1.2.1測(cè)試場(chǎng)景測(cè)試道路為至少包含一條車(chē)道的長(zhǎng)直道，并于該路段設(shè)置限速標(biāo)志牌，測(cè)試車(chē)輛以高于限速標(biāo)志牌的車(chē)速駛向該標(biāo)志牌。如圖7.1所示。7. 1. 2.測(cè)試方法測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式精選文檔7.1.2.要求下，在距離限速標(biāo)志100m前達(dá)到限速標(biāo)志所示速度的道中間駛向限速標(biāo)志。測(cè)試車(chē)輛到達(dá)限速標(biāo)志時(shí)，車(chē)速應(yīng)不高于限速標(biāo)志所示速度。7.1.3亭車(chē)

15、讓行標(biāo)志標(biāo)線識(shí)別及響應(yīng)7.1.3.1測(cè)試場(chǎng)景測(cè)試道路為至少包含一條車(chē)駛道的長(zhǎng)直道, 向停車(chē)讓行線。如圖 7.2所zj O并于該路段設(shè)置停車(chē)讓行標(biāo)志牌和停車(chē)讓行線, 測(cè)試車(chē)輛勻速圖7.2停車(chē)讓行標(biāo)志標(biāo)線識(shí)別及響應(yīng)測(cè)試場(chǎng)景示意圖7.1.3測(cè)試方法測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離停車(chē)讓行線100m前達(dá)到30km/h的車(chē)速，并勻速沿車(chē)道中間駛向停車(chē)讓行線。測(cè)試中，停車(chē)讓行線前無(wú)車(chē)輛、行人等。7.1.3要求a）測(cè)試車(chē)輛應(yīng)在停止讓行線前停車(chē)；b）測(cè)試車(chē)輛的停止時(shí)間應(yīng)不超過(guò)3so7.1.侔道線識(shí)別及響應(yīng)7.1.4.側(cè)試場(chǎng)景測(cè)試道路為一條長(zhǎng)直道和半徑不大于500m彎道的組合，兩側(cè)車(chē)道線應(yīng)為白色實(shí)線或虛線。如圖

16、7.3所示。圖7.3車(chē)道線識(shí)別及響應(yīng)測(cè)試場(chǎng)景示意圖7.14測(cè)試方法測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下，在進(jìn)入彎道100m前達(dá)到30km/h的車(chē)速并勻速沿車(chē)道中間行駛7.1.4.要求a）測(cè)試車(chē)輛應(yīng)始終保持在測(cè)試車(chē)道線內(nèi)行駛，方向控制準(zhǔn)確，不偏離正確行駛方向；b）測(cè)試車(chē)輛的車(chē)輪不得碰軋車(chē)道邊線內(nèi)側(cè)；c）測(cè)試車(chē)輛應(yīng)平順地駛?cè)霃澋?，無(wú)明顯晃動(dòng)。7.1.5人行橫道線識(shí)別及響應(yīng)7.1.5.1測(cè)式場(chǎng)景測(cè)試道路為至少包含一條車(chē)道的長(zhǎng)直道，橫并在路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線，測(cè)試車(chē)輛沿測(cè)試道路駛向人行道線。如圖7.4所示。圖7.4人行橫道線識(shí)別及響應(yīng)測(cè)試場(chǎng)景示意圖7.1.5測(cè)試方法測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離停止線100m前

17、達(dá)到40km/h的車(chē)速，并勻速沿車(chē)道中間駛向停止線。測(cè)試中，人行橫道線上無(wú)行人、非機(jī)動(dòng)車(chē)等。7.1.5.3要求a）測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能減速慢行通過(guò)人行橫道線；b）測(cè)試車(chē)輛允許短時(shí)間停于停止線前方，但停止時(shí)間不能超過(guò)3so7.2交通信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)721概述本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)交通信號(hào)燈的識(shí)別和響應(yīng)，評(píng)價(jià)測(cè)試車(chē)輛遵守交通信號(hào)燈指示的能力。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行機(jī)動(dòng)車(chē)信號(hào)燈、方向指示信號(hào)燈（若測(cè)試路段包含）場(chǎng)景測(cè)試。第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測(cè)試路段情況增加相關(guān)方向指示信號(hào)燈、非機(jī)動(dòng)車(chē)信號(hào)燈、人行橫道信號(hào)燈、車(chē)道信號(hào)燈、閃光警告信號(hào)燈、道路與鐵路平面交叉道口信號(hào)燈的場(chǎng)景測(cè)試。7.2.2機(jī)動(dòng)車(chē)信號(hào)燈識(shí)別

18、及響應(yīng)7.2.2.1測(cè)試場(chǎng)景測(cè)試道路為至少包含一條車(chē)道的長(zhǎng)直道并在路段內(nèi)設(shè)置機(jī)動(dòng)車(chē)信號(hào)燈，信號(hào)燈類(lèi)型可根據(jù)實(shí)際測(cè)試路段情況選擇。如圖7.5所示。圖7.5機(jī)動(dòng)車(chē)信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)測(cè)試場(chǎng)景示意圖7.2.2.2測(cè)試方法測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離停止線100m前達(dá)到30km/h的車(chē)速，并勻速沿車(chē)道中間駛向機(jī)動(dòng)車(chē)信號(hào)燈。機(jī)動(dòng)車(chē)信號(hào)燈初始狀態(tài)為紅色，待測(cè)試車(chē)輛停穩(wěn)后，機(jī)動(dòng)車(chē)信號(hào)燈由紅燈變?yōu)榫G燈。7.2.2.要求a）測(cè)試車(chē)輛應(yīng)在紅燈期間停車(chē)等待，且不越過(guò)停止線；b）當(dāng)機(jī)動(dòng)車(chē)信號(hào)燈由紅燈變?yōu)榫G燈后，測(cè)試車(chē)輛應(yīng)及時(shí)起步通行，且啟動(dòng)時(shí)間不得超過(guò)5so7.2.3方向指示信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)（若測(cè)試路段包含）路口設(shè)置

19、方向指示信號(hào)燈。測(cè)試車(chē)輛勻速駛向信號(hào)7.2.3.1測(cè)式場(chǎng)景測(cè)試道路為至少包含雙向兩車(chē)道的十字交叉路口。燈。如圖7.6所示。11中心車(chē)庫(kù)圖7.6方向指示信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)測(cè)試場(chǎng)景示意圖723.2測(cè)試方法測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離停止線100m前達(dá)到30km/h的車(chē)速，沿車(chē)道中間駛向方向指示信號(hào)燈。測(cè)試車(chē)輛行駛方向?qū)?yīng)方向指示信號(hào)燈初始狀態(tài)為紅色，待測(cè)試車(chē)輛停穩(wěn)后，信號(hào)燈由紅燈變?yōu)榫G燈。該場(chǎng)景各方向指示信號(hào)燈識(shí)別和響應(yīng)能力應(yīng)分別測(cè)試。723.要求a）測(cè)試車(chē)輛應(yīng)在紅燈期間停車(chē)等待，且不越過(guò)停止線；b）當(dāng)機(jī)動(dòng)車(chē)信號(hào)燈由紅燈變?yōu)榫G燈后，測(cè)試車(chē)輛應(yīng)及時(shí)起步通行，且啟動(dòng)時(shí)間不得超過(guò)5s；c）測(cè)試車(chē)輛在進(jìn)

20、行左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)時(shí)，應(yīng)能正確開(kāi)啟對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向燈。7. 3前方車(chē)輛行駛狀態(tài)識(shí)別及響應(yīng)7.3. 1既述本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)前方車(chē)輛行駛狀態(tài)的識(shí)別和響應(yīng)，評(píng)價(jià)測(cè)試車(chē)輛對(duì)前方車(chē)輛的感知、行為預(yù)測(cè)和響應(yīng)能力。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行車(chē)輛駛?cè)牒蛯?duì)向車(chē)輛借道行駛兩項(xiàng)場(chǎng)景測(cè)試。第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測(cè)試路段情況增加相關(guān)場(chǎng)景。7.3.2車(chē)輛駛?cè)胱R(shí)別及響應(yīng)7.3.2.1測(cè)試場(chǎng)景測(cè)試道路為至少包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道，中間車(chē)道線為白色實(shí)線或虛線。測(cè)試車(chē)輛和目標(biāo)車(chē)輛在各自車(chē)道內(nèi)勺諫行期,在測(cè)試車(chē)輛榜沂目標(biāo)車(chē)輛過(guò)程中，目標(biāo)車(chē)輛加入測(cè)試車(chē)輛所在車(chē)道C如圖7.7所示。圖7.7目標(biāo)車(chē)輛駛?cè)胱R(shí)別及響應(yīng)測(cè)試場(chǎng)景示意圖7.322測(cè)試方

21、法測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下以30km/h的速度沿車(chē)道中間勻速行駛，目標(biāo)車(chē)輛以20km/h的速度沿相鄰車(chē)道中間勻速同向行駛。當(dāng)兩車(chē)時(shí)距不大于1.5s時(shí)，目標(biāo)車(chē)輛切入測(cè)試車(chē)輛所在車(chē)道。7.32要求a）測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能根據(jù)目標(biāo)車(chē)輛切入的距離和速度，自適應(yīng)調(diào)整自身車(chē)速；b）測(cè)試車(chē)輛應(yīng)與目標(biāo)車(chē)輛保持安全距離不發(fā)生碰撞；c）測(cè)試車(chē)輛應(yīng)在目標(biāo)車(chē)輛切入后能穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車(chē)輛行駛。733對(duì)向車(chē)輛借道行駛識(shí)別及響應(yīng)7.3.3.1測(cè)式場(chǎng)景測(cè)試道路為至少包含雙向兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道，中間車(chē)道線為白色實(shí)線或虛線。測(cè)試車(chē)輛沿車(chē)道中間勻速行駛，同時(shí)對(duì)向目標(biāo)車(chē)輛壓白色實(shí)線或虛線勻速行駛。如圖7.8所示。圖7.8對(duì)向車(chē)輛借道行駛識(shí)別及響

22、應(yīng)測(cè)試場(chǎng)景示意圖7.332測(cè)試方法測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下以30km/h勻速行駛，對(duì)向目標(biāo)車(chē)輛壓白色實(shí)線或虛線以相同速度接近測(cè)試車(chē)輛，兩車(chē)穩(wěn)定行駛后的初始縱向距離不小于100m,橫向重疊率不小于10%o73.3要求測(cè)試車(chē)輛應(yīng)在測(cè)試中在本車(chē)道內(nèi)進(jìn)行避讓，與目標(biāo)車(chē)輛不發(fā)生碰撞。7.4障礙物識(shí)別及響應(yīng)7.4.1概述本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)障礙物的識(shí)別和響應(yīng)，評(píng)價(jià)測(cè)試車(chē)輛對(duì)前方障礙物的感知、決策及執(zhí)行能力。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行障礙物和誤作用兩項(xiàng)場(chǎng)景測(cè)試。第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測(cè)試路段情況增加相關(guān)的障礙物類(lèi)別。7.4.2障礙物測(cè)試7.4.2.1測(cè)試場(chǎng)景測(cè)試道路為至少包含一條車(chē)道的長(zhǎng)直道，在車(chē)道中間

23、分別放置錐形交通路標(biāo)（推薦尺寸：50cm*35cm）和隔離欄（推薦尺寸：70cm*200cm）,測(cè)試車(chē)輛勻速駛向前方障礙物。如圖7,9所示。圖7.9障礙物測(cè)試場(chǎng)景示意圖7.422測(cè)試方法測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離前方障礙物100ni前達(dá)到30km/h的車(chē)速，并勻速沿車(chē)道中間駛向前方障礙物。障礙物為測(cè)試道路內(nèi)垂直于道路方向并排分開(kāi)放置的3個(gè)錐形交通路標(biāo)或1個(gè)隔離欄。測(cè)試應(yīng)分別進(jìn)行。7.4.2.3要求測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能通過(guò)制動(dòng)、轉(zhuǎn)向或組合方式避免與上述障礙物發(fā)生碰撞。7.4.3誤作用測(cè)試7.4.3.1測(cè)試場(chǎng)景測(cè)試道路為至少包含一條車(chē)道的長(zhǎng)直道，在車(chē)道中間放置井蓋、鐵板或減速帶中的任意一種目標(biāo)物，測(cè)

24、試車(chē)輛勻速駛向該目標(biāo)物。如圖7.10所示。圖7.10誤作用測(cè)試場(chǎng)景示意圖7.4.3.2測(cè)試方法測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離前方目標(biāo)物100m前達(dá)到30km/h的車(chē)速，并勻速沿車(chē)道中間駛向該目標(biāo)物。743.3要求測(cè)試車(chē)輛能夠碾壓或避讓通過(guò)以上目標(biāo)物，不得直接制動(dòng)停車(chē)。7.5行人和非機(jī)動(dòng)車(chē)識(shí)別及避讓7.5.1概述本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)行人和非機(jī)動(dòng)車(chē)的識(shí)別和響應(yīng)，評(píng)價(jià)測(cè)試車(chē)輛對(duì)前方行人和非機(jī)動(dòng)車(chē)的感知、行為預(yù)測(cè)和響應(yīng)能力。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行行人橫穿馬路、行人沿道路行走、兩輪車(chē)橫穿馬路和兩輪車(chē)沿道路騎行四項(xiàng)場(chǎng)景測(cè)試。第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測(cè)試路段情況增加相關(guān)場(chǎng)景。7.5.2行人橫穿馬路7

25、.5.2.1測(cè)試場(chǎng)景測(cè)試道路為至少包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)百:道，并在路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線。測(cè)試車(chē)輛勻速駛向人行橫道線，同時(shí)行人沿人行橫道線橫穿馬路，兩者存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。如圖7.11所示。圖7.11行人橫穿馬路測(cè)試場(chǎng)景示意圖7.522測(cè)試方法測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下，以30km/h的速度勻速行駛，當(dāng)測(cè)試車(chē)輛到達(dá)人行橫道線所需時(shí)間為3.5s時(shí)，行人自車(chē)輛左側(cè)路側(cè)開(kāi)始起步，以5km/h-6.5km/h的速度通過(guò)人行橫道線。7.52要求a)測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能提前減速并保證行人安全通過(guò)車(chē)輛所在車(chē)道；b)輛應(yīng)能自動(dòng)啟動(dòng)繼續(xù)行駛,測(cè)試車(chē)輛停止于人行橫道前方時(shí)，待行人穿過(guò)測(cè)試車(chē)輛所在車(chē)道后，車(chē)啟動(dòng)時(shí)間不得超過(guò)5So7.5.

26、3行人沿道路行走7.5.3.1測(cè)式場(chǎng)景測(cè)試道路為至少包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道，中間車(chē)道線為白色實(shí)線或虛線。測(cè)試車(chē)輛沿車(chē)道中間勻速行駛，同時(shí)行人于車(chē)輛正前方沿車(chē)道向前行走。如圖7. 12所不。圖7.12行人沿道路行走測(cè)試場(chǎng)景示意圖7.532測(cè)試方法測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離行人100m前達(dá)到30km/h的車(chē)速，并勻速沿車(chē)道中間駛向行人。行人速度為5km/ho7.5.3.要求測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能通過(guò)制動(dòng)、轉(zhuǎn)向或組合方式避讓行人。7.5.4兩輪車(chē)橫穿馬路7.5.4.側(cè)試場(chǎng)景測(cè)試道路為至少包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道，并在路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線。測(cè)試車(chē)輛勻速駛向人行橫道線，同時(shí)兩輪車(chē)正沿人行橫道線橫穿馬路，兩者存在碰

27、撞風(fēng)險(xiǎn)。如圖7.13所示。圖7.13兩輪車(chē)橫穿馬路測(cè)試場(chǎng)景示意圖7.542測(cè)試方法1. 5s測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式，以30km/h的速度勻速行駛，當(dāng)測(cè)試車(chē)輛到達(dá)人行橫道線所需時(shí)間為時(shí)，兩輪車(chē)以15km/h由車(chē)輛左側(cè)路側(cè)開(kāi)始橫穿馬路。7.54要求a)測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能提前減速并保證兩輪車(chē)安全通過(guò)車(chē)輛所在車(chē)道；b)測(cè)試車(chē)輛停止于人行橫道前方時(shí)，待兩輪車(chē)穿過(guò)測(cè)試車(chē)輛所在車(chē)道后，車(chē)輛應(yīng)能自動(dòng)啟動(dòng)繼續(xù)行駛，啟動(dòng)時(shí)間不得超過(guò)5So7.5.5兩輪車(chē)沿道路騎行7.5.5.1測(cè)式場(chǎng)景測(cè)試道路為至少包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道，中間車(chē)道線為白色實(shí)線或虛線。測(cè)試車(chē)輛沿車(chē)道中間勻速行駛，同時(shí)兩輪車(chē)于車(chē)輛正前方沿車(chē)道向前行駛。如圖7

28、.14所示。圖7.14兩輪車(chē)沿道路騎行測(cè)試場(chǎng)景示意圖7.5.5測(cè)試方法測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下，在距離兩輪車(chē)100m前達(dá)到30km/h的車(chē)速，并勻速沿車(chē)道中間駛向兩輪車(chē)。兩輪車(chē)速度為20km/ho7.5.5.要求測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能通過(guò)制動(dòng)、轉(zhuǎn)向或組合方式避讓兩輪車(chē)。7.6跟車(chē)行駛7.6.1概述本測(cè)試項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)跟隨前車(chē)行駛的能力。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行穩(wěn)定跟車(chē)行駛和停-走功能測(cè)試；如果測(cè)試車(chē)輛具備編隊(duì)行駛功能，需進(jìn)行編隊(duì)行駛測(cè)試。第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測(cè)試路段情況增加相關(guān)場(chǎng)景。7.6.2穩(wěn)定跟車(chē)行駛測(cè)試道路為兩側(cè)車(chē)道線為實(shí)線的長(zhǎng)直道。測(cè)試車(chē)輛沿車(chē)道接近前方勻速行駛的目標(biāo)車(chē)輛。如圖7.15所示

29、。精選文檔圖7.15穩(wěn)定跟車(chē)行駛測(cè)試場(chǎng)景示意圖7622測(cè)試方法測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下，以30km/h的速度沿車(chē)道中間勻速接近目標(biāo)車(chē)輛，目標(biāo)車(chē)輛以20km/h的速度勻速行駛。7.6.23要求測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能識(shí)別目標(biāo)車(chē)輛，并自適應(yīng)調(diào)節(jié)車(chē)速，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車(chē)輛行駛。7.63亭一走功能7.6.3.1測(cè)式場(chǎng)景測(cè)試道路為兩側(cè)車(chē)道線為實(shí)線的長(zhǎng)直道，。測(cè)試車(chē)輛穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車(chē)輛行駛，目標(biāo)車(chē)輛制動(dòng)直至停止，定時(shí)間后目標(biāo)車(chē)輛起步加速。如圖7.16所示。F4a目標(biāo)車(chē)輛減速至停止目標(biāo)車(chē)輛由停止?fàn)顟B(tài)加速至設(shè)定車(chē)速圖7.16停-走功能測(cè)試場(chǎng)景示意圖763.2測(cè)試方法測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下，跟隨前方目標(biāo)車(chē)輛行駛，目標(biāo)車(chē)輛以

30、30km/h勻速行駛。測(cè)試時(shí)兩車(chē)保持車(chē)道中間行駛，測(cè)試車(chē)輛穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車(chē)輛行駛至少3s后，目標(biāo)車(chē)輛減速直至停止。測(cè)試車(chē)輛停止至少3s后，目標(biāo)車(chē)輛起步并加速恢復(fù)至30km/ho763要求a）當(dāng)目標(biāo)車(chē)輛減速至停止后，測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能跟隨目標(biāo)車(chē)輛停止，并未與目標(biāo)車(chē)輛發(fā)生碰撞；b）當(dāng)目標(biāo)車(chē)輛重新啟動(dòng)時(shí)，測(cè)試車(chē)輛應(yīng)在5s內(nèi)隨其重新起步；c）測(cè)試車(chē)輛重新起步后，應(yīng)能穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車(chē)輛行駛。7.7靠路邊停車(chē)7.7.1概述本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在遇到駕駛風(fēng)險(xiǎn)時(shí)靠邊停車(chē)的功能，評(píng)價(jià)測(cè)試車(chē)輛最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)實(shí)現(xiàn)的能力。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行靠路邊應(yīng)急停車(chē)和最右車(chē)道內(nèi)靠邊停車(chē)兩項(xiàng)場(chǎng)景測(cè)試。第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測(cè)試路段情

31、況增加靠邊停車(chē)相關(guān)場(chǎng)景。7.7.2靠路邊應(yīng)急停車(chē)7.7.2.1測(cè)式場(chǎng)景7. 17所示。應(yīng)急車(chē)道測(cè)試道路至少包含一條行車(chē)道和一條應(yīng)急車(chē)道，測(cè)試車(chē)輛在行車(chē)道內(nèi)勻速行駛。如圖精選文檔圖7.17應(yīng)急車(chē)道停車(chē)測(cè)試場(chǎng)景示意7.722測(cè)試方法測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下以60km/h車(chē)速，沿車(chē)道中間勻速行駛，以適當(dāng)方式向測(cè)試車(chē)輛發(fā)出靠邊停車(chē)指令。如果測(cè)試車(chē)輛最高自動(dòng)駕駛速度Vmax小于60km/h,則以最高自動(dòng)駕駛速度Vmax進(jìn)行測(cè)試。7.72要求a）測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能夠自動(dòng)開(kāi)啟右側(cè)轉(zhuǎn)向燈，實(shí)現(xiàn)變道并停于應(yīng)急車(chē)道內(nèi)；b）測(cè)試車(chē)輛進(jìn)入應(yīng)急車(chē)道后應(yīng)能正確開(kāi)啟危險(xiǎn)警告信號(hào)燈；c）測(cè)試車(chē)輛完全停車(chē)后，其任何部位不應(yīng)在應(yīng)急車(chē)道

32、外。7.7.3最右車(chē)道內(nèi)靠邊停車(chē)7.7.3.1測(cè)試場(chǎng)景測(cè)試道路為至少包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道，中間車(chē)道線為虛線，測(cè)試車(chē)輛在左車(chē)道內(nèi)勻速行駛。如圖7.18所示。S：測(cè)試車(chē)輛右側(cè)車(chē)輪距車(chē)道線內(nèi)側(cè)距離圖7.18城市道路測(cè)試場(chǎng)景中對(duì)停車(chē)位置的要求7.732測(cè)試方法測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下以30km/h車(chē)速，沿車(chē)道中間勻速行駛。以適當(dāng)方式向測(cè)試車(chē)輛發(fā)出靠邊停車(chē)指令。7.7.3.要求a）測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能夠自動(dòng)開(kāi)啟右側(cè)轉(zhuǎn)向燈，實(shí)現(xiàn)變道并停于右側(cè)車(chē)道內(nèi)；b）測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能一次性完成停車(chē)，不可出現(xiàn)倒車(chē)等動(dòng)作；c）測(cè)試車(chē)輛停車(chē)后車(chē)身應(yīng)基本平行于右側(cè)車(chē)道，且SW50cm;d）測(cè)試車(chē)輛停車(chē)后應(yīng)能正確開(kāi)啟危險(xiǎn)警告信號(hào)燈。7.8超

33、車(chē)781既述本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的超車(chē)功能，評(píng)價(jià)測(cè)試車(chē)輛的感知、決策和執(zhí)行能力。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)包含并入相鄰車(chē)道、超越目標(biāo)車(chē)輛和安全返回原車(chē)道三項(xiàng)動(dòng)作。第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測(cè)試路段情況增加超車(chē)相關(guān)場(chǎng)景。782測(cè)試場(chǎng)景測(cè)試道路為至少包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道，中間為白色實(shí)線或虛線。測(cè)試車(chē)輛穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車(chē)輛行駛，以適當(dāng)方式向測(cè)試車(chē)輛發(fā)出超車(chē)指令。如圖7.19所示。圖7.19超車(chē)測(cè)試場(chǎng)景示意圖783測(cè)試方法測(cè)試8腰求車(chē)輛a）測(cè)試車(chē)輛在超車(chē)過(guò)程中不得與目標(biāo)車(chē)輛發(fā)生碰撞，且不得影響目標(biāo)車(chē)輛正常行駛；在b）測(cè)試車(chē)輛順利完成超車(chē)動(dòng)作，返回本車(chē)道后保持在車(chē)道中間行駛；自c）測(cè)試車(chē)輛在超車(chē)過(guò)程中能夠開(kāi)啟正確

34、轉(zhuǎn)向燈。動(dòng)9并道駕駛9.1概述模本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)換道行駛的能力。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行鄰近車(chē)道無(wú)車(chē)并道、式近車(chē)道有車(chē)并道和前方車(chē)道減少三項(xiàng)場(chǎng)景測(cè)試。第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測(cè)試路段情況增加下道相關(guān)場(chǎng)景。以792鄰近車(chē)道無(wú)車(chē)并道5.9.2.1測(cè)試場(chǎng)景°測(cè)試道路為至少包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道。測(cè)試車(chē)輛勻速行駛，且鄰近車(chē)道無(wú)干擾車(chē)輛。如圖7.20所7.922測(cè)試方VUT20鄰近車(chē)道無(wú)車(chē)并道測(cè)試場(chǎng)景示意法測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下以30km/h的速度出并道車(chē)中間勻速行駛，以適當(dāng)方式向測(cè)試車(chē)輛發(fā)7.92要求a) 測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能避確轉(zhuǎn)向燈，并在轉(zhuǎn)向燈開(kāi)啟至少3s后開(kāi)始轉(zhuǎn)b) 測(cè)試車(chē)輛從開(kāi)始轉(zhuǎn)向至

35、完成并入相鄰車(chē)道動(dòng)的時(shí)間不向；大于7.10交叉路口通行7. 10.1概述_本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的交叉路口通行，價(jià)車(chē)輛的路徑規(guī)劃和導(dǎo)航能力b本測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行直行車(chē)輛沖沖突通行、右轉(zhuǎn)車(chē)輛沖突通行、左轉(zhuǎn)車(chē)輛灘突通行三項(xiàng)場(chǎng)景測(cè)試。第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測(cè)試路段情況增加相關(guān)場(chǎng)景。8. 10.2直行通行9. 10.2.1測(cè)試場(chǎng)測(cè)試道路為至少包含雙向兩車(chē)道的十字交叉路口。測(cè)試車(chē)輛勻速行駛在標(biāo)有直行和右轉(zhuǎn)指示標(biāo)線的車(chē)道直行通過(guò)該路口，目標(biāo)車(chē)輛從測(cè)試車(chē)輛左方橫向勻速直線駛?cè)肼房冢瑑绍?chē)存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。如圖所7,22測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下，以30km/h的乍速勻速駛向交叉路口，目標(biāo)1以20km/h勻儂但妝

36、工測(cè)試車(chē)輛保持當(dāng)前行駛狀態(tài)，兩車(chē)可同時(shí)到達(dá)碰撞?10.2.3要a)測(cè)試車(chē)輛不應(yīng)與目標(biāo)車(chē)輛發(fā)生碰撞；b）測(cè)試車(chē)輛應(yīng)遵守右方來(lái)車(chē)先行的交通規(guī)則，實(shí)現(xiàn)通行并進(jìn)入對(duì)應(yīng)車(chē)道行駛。7.10.3右轉(zhuǎn)通行7.10.3.1測(cè)試場(chǎng)景測(cè)試道路為至少包含雙向兩車(chē)道的十字交叉路口。測(cè)試車(chē)輛在標(biāo)有直行和右轉(zhuǎn)指示標(biāo)線的車(chē)道內(nèi)右轉(zhuǎn)行駛通過(guò)該路口，同時(shí)路口橫向左側(cè)存在勻速直線行駛的目標(biāo)車(chē)輛駛向測(cè)試車(chē)輛將轉(zhuǎn)入車(chē)道，兩車(chē)存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。如圖7.24所示。% n c e ITHAtin圖7.24右轉(zhuǎn)車(chē)輛沖突測(cè)通行試場(chǎng)景示意圖7.10.3.2測(cè)試方法測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下，以30km/h的車(chē)速勻速駛向交叉路口，目標(biāo)車(chē)輛以20km/h勻

37、速行駛。若測(cè)試車(chē)輛保持當(dāng)前行駛狀態(tài)，兩車(chē)可同時(shí)到達(dá)碰撞點(diǎn)。7.10.3.3要求a）測(cè)試車(chē)輛不應(yīng)與目標(biāo)車(chē)輛發(fā)生碰撞；b）測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能開(kāi)啟正確轉(zhuǎn)向燈；c）測(cè)試車(chē)輛應(yīng)遵守直行優(yōu)先的交通規(guī)則，實(shí)現(xiàn)右轉(zhuǎn)通行并進(jìn)入對(duì)應(yīng)車(chē)道行駛。7.10.4左轉(zhuǎn)通行7.10.4.1測(cè)試場(chǎng)景測(cè)試道路為至少包含雙向兩車(chē)道的十字交叉路口。測(cè)試車(chē)輛在標(biāo)有直行和左轉(zhuǎn)指示標(biāo)線的車(chē)道內(nèi)左轉(zhuǎn)行駛通過(guò)該路口，同時(shí)對(duì)向車(chē)道存在勻速直線行駛的目標(biāo)車(chē)輛。如圖7.25所示。購(gòu)3*t*圖7.25左轉(zhuǎn)車(chē)輛沖突通行測(cè)試場(chǎng)景示意圖7.1042測(cè)試方法測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下，以30km/h的車(chē)速勻速駛向交叉路口，測(cè)試車(chē)輛距離交叉路口時(shí)距2s時(shí)，目標(biāo)車(chē)輛從對(duì)

38、向車(chē)道以20km/h的速度勻速駛出。7.10.4.3要求a）測(cè)試車(chē)輛不應(yīng)與目標(biāo)車(chē)輛發(fā)生碰撞；b）測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能開(kāi)啟正確轉(zhuǎn)向燈；c）測(cè)試車(chē)輛應(yīng)遵守直行優(yōu)先的交通規(guī)則，實(shí)現(xiàn)左轉(zhuǎn)通行并進(jìn)入對(duì)應(yīng)車(chē)道行駛。7.11環(huán)形路口通行7.11.概述本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)出環(huán)形路口的通行行為，評(píng)價(jià)測(cè)試車(chē)輛路徑規(guī)劃和執(zhí)行的能力。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行環(huán)形路口通行場(chǎng)景測(cè)試。第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測(cè)試路段情況增加相關(guān)場(chǎng)景。7.11測(cè)試場(chǎng)景測(cè)試場(chǎng)地為不低于3個(gè)出入口的環(huán)形路口，每個(gè)出入口至少為雙向兩車(chē)道。測(cè)試車(chē)輛入口上游存在1輛目標(biāo)車(chē)輛。測(cè)試車(chē)輛經(jīng)環(huán)形路口駛向測(cè)試終點(diǎn)。如圖7.26所示。圖7.26環(huán)形路口通行示意圖7

39、.11.3測(cè)試方法測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下，應(yīng)至少經(jīng)過(guò)1個(gè)出口后駛出環(huán)島。測(cè)試車(chē)輛以20km/h的車(chē)速駛向環(huán)形路口，當(dāng)測(cè)試車(chē)輛到達(dá)環(huán)島入口時(shí)，在入口上游附近存在正要通過(guò)出口1駛出的目標(biāo)車(chē)輛，目標(biāo)車(chē)輛車(chē)速為20km/ho記錄測(cè)試車(chē)輛進(jìn)入環(huán)島，環(huán)島繞行和駛出環(huán)島的全過(guò)程。7.11.要求a）測(cè)試車(chē)輛不應(yīng)與目標(biāo)車(chē)輛發(fā)生碰撞；b）測(cè)試車(chē)輛進(jìn)出環(huán)島時(shí)應(yīng)能開(kāi)啟正確轉(zhuǎn)向燈；c）測(cè)試車(chē)輛能夠繞經(jīng)環(huán)島并由正確出口駛出。7.12自動(dòng)緊急制動(dòng)7.12.概述本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試在發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)測(cè)試車(chē)輛自動(dòng)緊急制動(dòng)的性能，評(píng)價(jià)其緊急避撞能力。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行前車(chē)靜止、前車(chē)制動(dòng)和行人橫穿三項(xiàng)場(chǎng)景測(cè)試。第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際

40、測(cè)試路段情況增加相關(guān)場(chǎng)景。7.12.2前車(chē)靜止7.12.2.1測(cè)試場(chǎng)景測(cè)試道路為至少包含一條車(chē)道的長(zhǎng)直道，測(cè)試車(chē)輛勻速接近前方靜止目標(biāo)車(chē)輛。如圖7.27所示。圖7.27前車(chē)靜止測(cè)試場(chǎng)景示意圖7.12.2測(cè)試方法測(cè)試車(chē)輛在人工駕駛或自動(dòng)駕駛系統(tǒng)失效模式下，以50km/h車(chē)速沿車(chē)道中間勻速接近前方靜止目標(biāo)車(chē)輛，測(cè)試車(chē)輛和目標(biāo)車(chē)輛中心線橫向距離偏差不超過(guò)0.5mo制動(dòng)過(guò)程中，測(cè)試駕駛員不得轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)和踩踏制動(dòng)踏板。2.2要求a）測(cè)試車(chē)輛應(yīng)在制動(dòng)之前發(fā)出報(bào)警信息，至少包含光學(xué)和聲學(xué)報(bào)警信號(hào)；b）測(cè)試車(chē)輛未與目標(biāo)車(chē)輛發(fā)生碰撞。若試車(chē)輛和商甭車(chē)測(cè)試道路為至少包含一條車(chē)道的長(zhǎng)直道，輛以相同車(chē)速穩(wěn)定行駛，目標(biāo)

41、車(chē)輛減速剎輛。如圖7.28所示。（最大測(cè)試車(chē)輛跟隨目標(biāo)車(chē)設(shè)VUTVT計(jì)總質(zhì)量不12.3.2B式方法圖7.28前車(chē)制動(dòng)測(cè)試場(chǎng)景示意圖超測(cè)試車(chē)輛在手動(dòng)駕駛或自動(dòng)駕駛系統(tǒng)失效模式下，與前方目標(biāo)車(chē)輛均以50km/h的車(chē)速沿車(chē)道中間勻過(guò)行駛，兩車(chē)縱向間距保持在40m±5m范圍內(nèi)，橫向距離偏差不超過(guò)0.5mo該狀態(tài)維持至少3s后，前方車(chē)輛以4m/s2的減速度剎停。制動(dòng)過(guò)程中，測(cè)試駕駛員不得轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)和踩踏制動(dòng)踏板。,若測(cè)12.3.要求試車(chē)a）測(cè)試車(chē)輛應(yīng)在制動(dòng)之前發(fā)出報(bào)警信息，至少包含光學(xué)和聲學(xué)報(bào)警信號(hào);輛b）測(cè)試車(chē)輛未與目標(biāo)車(chē)輛發(fā)生碰撞。為12.4亍人橫穿的的載貨7.124測(cè)試場(chǎng)景測(cè)試車(chē)道為至少

42、包含一條車(chē)道的長(zhǎng)直道，測(cè)試車(chē)輛勻速行駛，前方存在行人橫穿馬路。如圖7.29所示。7.124測(cè)試方法測(cè)試車(chē)輛在手動(dòng)駕駛或自動(dòng)駕駛系統(tǒng)失效模式下，以3。車(chē)速沿車(chē)道一行駛”方行人在設(shè)定時(shí)刻以5km/h的速度橫穿馬路。如果自動(dòng)緊急制動(dòng)功能不介入H測(cè)試車(chē)輛應(yīng)與制動(dòng)過(guò)程中，測(cè)試駕駛員不得轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)和踩踏制動(dòng)踏板。7.124要求a）測(cè)試車(chē)輛應(yīng)在制動(dòng)之前發(fā)出報(bào)警信息，至少包含光學(xué)和聲學(xué)報(bào)警信號(hào)；b）測(cè)試車(chē)輛未與目標(biāo)車(chē)輛發(fā)生碰撞。7. 13人工操作接管7.13.概述|本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的人工操作接管功能，評(píng)價(jià)測(cè)試車(chē)輛自動(dòng)駕駛和人工操作兩種模式轉(zhuǎn)換的人機(jī)共駕能力。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行接管請(qǐng)求提醒功能和接管

43、功能測(cè)試。第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際測(cè)試路段情況增相關(guān)場(chǎng)景。7.13測(cè)試場(chǎng)景當(dāng)測(cè)試車(chē)輛處于自動(dòng)駕駛模式下，出現(xiàn)自動(dòng)駕駛功能超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍的場(chǎng)景，應(yīng)觸發(fā)人工操作一求。7.13測(cè)試方法'7.13.3.接管請(qǐng)求提醒功能測(cè)試測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下，以恒定車(chē)速（推薦的測(cè)試車(chē)速區(qū)間為20km/h-80km/h）直線行駛。穩(wěn)定行駛后，以適當(dāng)方式向測(cè)試車(chē)輛發(fā)出人工操作接管指令，記錄測(cè)試車(chē)輛的人工操作接管請(qǐng)求的提醒方式。7.13.3.接管功能測(cè)試人工操作接管功能測(cè)試包含三項(xiàng)測(cè)試。分別為：操縱制動(dòng)踏板接管、操縱方向盤(pán)接管以及操縱按鈕或開(kāi)關(guān)接管。a）操縱制動(dòng)踏板接管在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車(chē)輛勻速直線行駛，

44、穩(wěn)定行駛后，駕駛員操縱制動(dòng)踏板。b)操縱方向盤(pán)接管在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車(chē)輛勻速直線行駛，穩(wěn)定行駛后，駕駛員轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)。c)操縱按鈕或開(kāi)關(guān)接管在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車(chē)輛勻速直線行駛，穩(wěn)定行駛后，駕駛員操縱按鈕或開(kāi)關(guān)。7.13.要求7.134接管請(qǐng)求提醒功能要求當(dāng)車(chē)輛進(jìn)行人工操作接管提醒時(shí)，至少包含聲音和視覺(jué)提醒。報(bào)警聲音清晰、響亮，視覺(jué)警告處于駕駛員前方視野范圍內(nèi)，且信號(hào)裝置點(diǎn)亮后應(yīng)足夠明亮醒目。7.134接管功能要求人工操縱制動(dòng)、轉(zhuǎn)向、按鈕或開(kāi)關(guān)后，駕駛員應(yīng)獲得車(chē)輛控制權(quán)限，駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)不可恢復(fù)車(chē)輛控制權(quán)限。7.14聯(lián)網(wǎng)通訊*7.14.概述本檢測(cè)14.長(zhǎng)直路段車(chē)車(chē)通訊項(xiàng)目14.2.測(cè)試場(chǎng)景旨測(cè)試道路為雙向兩車(chē)道的長(zhǎng)直路段，開(kāi)闊無(wú)遮擋，測(cè)試車(chē)輛和目標(biāo)車(chē)輛對(duì)向行駛，保證至少300m的有在測(cè)試車(chē)距。如圖7.30所示。聯(lián)測(cè)網(wǎng)圖7.30車(chē)車(chē)通信長(zhǎng)直路段測(cè)試場(chǎng)景示意7.14.2.要求自測(cè)試車(chē)輛、目標(biāo)車(chē)輛信息包遞交成功率都不低于90%