FANUC伺服驅(qū)動(dòng)器的常見故障

1、FANU（交流速度控制單元有多種規(guī)格，早期的交流伺服為模擬式，目前一般都使用數(shù)字式伺服，在數(shù)控機(jī) 床中，常用的規(guī)格型號(hào)有以下幾種：1）與FANU（交流伺服電動(dòng)機(jī) AC0 5、10、20M 20、30、30R等配套的模擬式交流速度控制單元。它是FANUC最早的AC伺服產(chǎn)品，速度控制單元采用正弦波PW控制，大功率晶體管驅(qū)動(dòng)。在結(jié)構(gòu)形式上，可以分單軸獨(dú)立型、雙軸一體型、三軸一體型三種基本結(jié)構(gòu)。單軸獨(dú)立型速度控制單元，常用的型號(hào)有 A06B-6050-H102/H103/H104/H113 等；雙軸一體型速度控制單元，常用的型號(hào)有 A06B-6050-H201/H202/H203 等；三軸一體型速度控

2、制單元，常用的型號(hào)有 A06B-6050-H401/H402/H403/H404 等，多與 FANUC 11、0A、 0B等系統(tǒng)配套使用。2）與FANU（交流S （L、T）系列伺服電動(dòng)機(jī)配套的 S （L、C）系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動(dòng)器，它是FANU（中期的AC伺服產(chǎn)品，驅(qū)動(dòng)器采用全數(shù)字正弦波PWM控制，IGBT驅(qū)動(dòng)。其中，S系列用量最廣，規(guī)格最全；L系列只有單軸型結(jié)構(gòu)，常用的型號(hào)有 A06B-6058-H001-H007/H102/H103等；C系列有單軸型、雙軸型兩種結(jié)構(gòu)， 常用的單軸型有 A06B-6066-H002-H006 等規(guī)格，常用的雙軸型有 A06B-6066-H222H224/H

3、233、 H234、 H244 等規(guī)格。作為常用規(guī)格，S系列有單軸型、雙軸型、三軸型三種結(jié)構(gòu)，常用的單軸型有A06B-6058-H001H007/H023/H025 等；常用的雙軸型有 A06B-6058-H221H231/H251-H253 等規(guī)格；常用的 三軸型有 A06B-6058-H331-H334等規(guī)格；多與 FANUC 0C 11、15系統(tǒng)配套使用。3）與FANUCa/ aC/aM/aL 系列伺服電動(dòng)機(jī)配套的 FANUCa系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動(dòng)器，它是 FANUC當(dāng) 前常用的AC伺服產(chǎn)品，驅(qū)動(dòng)器帶有IPM智能電源模塊，采用全數(shù)字正弦波 PWM控制，IGBT驅(qū)動(dòng)。FANUCa 系列數(shù)

4、字式交流速度控制單元有如下兩種基本結(jié)構(gòu)形式： 各驅(qū)動(dòng)公用電源模塊（PSM）、伺服驅(qū)動(dòng)單元（SVM）為模塊化安裝的結(jié)構(gòu)形式，驅(qū)動(dòng)器可以是單軸型、雙軸型與三軸型三種結(jié)構(gòu)。常用的單軸型有A06B-6079-H101H106等，常用的雙軸型有 A06B-6079-H201H208等規(guī)格，常用的三軸型有 A06B-6079/6080-H301 H307 等規(guī)格，多與 FANUC 0C 15A/B、16A/B、18A、20、 21 系統(tǒng)配套使用。 電源與驅(qū)動(dòng)器一體化（SVU型）的結(jié)構(gòu)形式，各驅(qū)動(dòng)器單元可以獨(dú)立安裝，有單軸型、雙軸型兩種結(jié)構(gòu)，常用的單軸型有 A06B-6089-H10IH106等規(guī)格，常用的

5、雙軸型有 A06B-6089-H201H210等規(guī)格，多與FANUC 0C、0D、15A/B、16A/B、18A、20、21 系統(tǒng)配套使用。4）與FANUCB系列伺服電動(dòng)機(jī)配套的 FANUCB系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動(dòng)器，它亦是FANU（當(dāng)前常用的AC伺服產(chǎn)品，采用電源與驅(qū)動(dòng)器一體化（SVU型）的結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)器帶有IPM智能電源模塊，采用全數(shù)字正弦波PWM控制，IGBT驅(qū)動(dòng)?？梢允褂?PWM接 口、l/OLink接口，亦可以采用光纜接口。型號(hào)為A06B-6093-H101H104/H151H154/H111-H114，多與 FANUC 0TD PM01 等經(jīng)濟(jì)型數(shù)控系統(tǒng)配套使用。5）與FANUCai

6、系列伺服電動(dòng)機(jī)配套的 FANUC i系列伺服驅(qū)動(dòng)器是 FANU（公司的最新產(chǎn)品，它在FANUCa 系列的基礎(chǔ)上作了性能改進(jìn)。產(chǎn)品通過特殊的磁路設(shè)計(jì)與精密的電流控制以及精密的編碼器速度反饋，使 轉(zhuǎn)矩波動(dòng)極小，加速性能優(yōu)異，可靠性極高。電動(dòng)機(jī)裝有 16000000脈沖/轉(zhuǎn)極高精度的編碼器，作為速度、 位置檢測(cè)器件，使系統(tǒng)的速度、位置控制達(dá)到了極高的精度。a i系列驅(qū)動(dòng)器由電源模塊（PSM）、伺服驅(qū)動(dòng)器（SVM）、主軸驅(qū)動(dòng)器（SPM）等組成，伺服驅(qū)動(dòng)與主軸驅(qū)動(dòng)共 用電源模塊，組成伺服 /主軸一體化的結(jié)構(gòu)。伺服驅(qū)動(dòng)模塊有單軸型、雙軸型、三軸型三種基本規(guī)格。標(biāo)準(zhǔn) 型（FANUCai系列）為200VAC輸

7、入，常用的單軸型有 A06B-6114-H103H109等，雙軸型有A06B-6114-H201-H211 等，三軸型有 A06B-6114-H301H304等。高電壓輸入型（FANUC a i（HV）系列）為 400VAC 輸入，常用的單軸型有 A06B-6124-H102H109 等，雙軸型有 A06B-6124-H201-H211 等，目前尚無三軸型結(jié) 構(gòu)。FANUCai系列交流數(shù)字伺服配套的數(shù)控系統(tǒng)主要有FANUC 0i、FANUC 15i/150i、FANUC16i/18i/I60i/180i/20i/21i等。1 .模擬式交流速度控制單元的故障檢測(cè)與維修FANUC莫擬式交流速度控制

8、單元的故障診斷與維修方法與直流速度控制單元類似。對(duì)于“CRT無報(bào)警顯示的故障維修”的分析、處理方法與直流PWM速度控制單元一致，參見前述。速度控制單元上的指示燈報(bào)警與直流PWM速度控制單元一樣，F(xiàn)ANU（模擬式交流速度控制單元亦設(shè)有報(bào)警指示燈，這些狀態(tài)指示燈的含義見表5-7。表5-7速度控制單元狀態(tài)指示燈一覽表代號(hào)含義備注代號(hào)含義備注PRDY位置控制準(zhǔn)備好綠色OVC驅(qū)動(dòng)器過載報(bào)警紅色VRDY速度控制單元準(zhǔn)備好綠色TG電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速太高紅色HC驅(qū)動(dòng)器過電流報(bào)警紅色DC直流母線過電壓報(bào)警紅色HV驅(qū)動(dòng)器過電壓報(bào)警紅色LV驅(qū)動(dòng)器欠電壓報(bào)警紅色在正常的情況下，一旦電源接通，首先 PRDY丁亮，然后是VRDY

9、丁亮，如果不是這種情況，則說明速度控 制單元存在故障。岀現(xiàn)故障時(shí)，根據(jù)指示燈的提示，可按以下方法進(jìn)行故障診斷。1）VRDY燈不亮。速度控制單元的 VRDY丁不亮，表明速度控制單元未準(zhǔn)備好，速度控制單元的主回路斷路器（參見圖5-13、圖5-14、圖5-15）NFBI、NFB2跳閘，故障原因主要有以下幾種： 主回路受到瞬時(shí)電壓沖擊或干擾。這時(shí)，可以通過重新合上斷路器NFBI、NFB2再進(jìn)行開機(jī)試驗(yàn)，若故障不再岀現(xiàn)，則可以繼續(xù)工作；否則，根據(jù)下面的步驟，進(jìn)行檢查。 速度控制單元主回路的三相整流橋DS的整流二極管有損壞（可以參照?qǐng)D5-13、圖5-14、圖5-15主回路原理圖，通過萬用表檢測(cè)）。 速度控

10、制單元交流主回路的浪涌吸收器ZNR有短路現(xiàn)象（可以參照?qǐng)D5-13、圖5-14、圖5-15主回路原理圖，通過萬用表檢測(cè)）o 速度控制單元直流母線上的濾波電容器C1C4有短路現(xiàn)象（可以參照?qǐng)D5-13、圖5-14、圖5-15主回路原理圖，通過萬用表檢測(cè)）。 速度控制單元逆變晶體管模塊TMITM3有短路現(xiàn)象（可以參照?qǐng)D5-13、圖5-14、圖5-15主回路原理圖，通過萬用表檢測(cè)）o 速度控制單元不良。 斷路器 NBFI、NBF2不良。圖5-13、圖5-14、圖5-15分別為常用的單軸、雙軸、三軸型交流速度控制單元主回路原理圖，其余型號(hào) 的原理與此相似。2）HV報(bào)警。HV為速度控制單元過電壓報(bào)警，當(dāng)指示

11、燈亮?xí)r代表輸入交流電壓過高或直流母線過電壓。故障 可能的原因如下： 輸入交流電壓過高。應(yīng)檢查伺服變壓器的輸入、輸出電壓，必要時(shí)調(diào)節(jié)變壓器變比。 直流母線的直流電壓過高。應(yīng)檢查直流母線上的斬波管 Q1、制動(dòng)電阻RM2二極管D2以及外部制動(dòng)電阻是否損壞。 加減速時(shí)間設(shè)定不合理。故障在加減速時(shí)發(fā)生，應(yīng)檢查系統(tǒng)機(jī)床參數(shù)中的加減速時(shí)間設(shè)定是否合理。 機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)負(fù)載過重。檢查機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的負(fù)載、慣量是否太高；機(jī)械摩擦阻力是否正常。3）HC報(bào)警。HC為速度控制單元過電流報(bào)警，指示燈亮表示速度控制單元過電流?？赡艿脑蛉缦拢?主回路逆變晶體管TMlTM3模塊不良。 電動(dòng)機(jī)不良，電樞線間短路或電樞對(duì)地短路。

12、逆變晶體管的直流輸出端短路或?qū)Φ囟搪贰?速度控制單元不良。 為了判別過電流原因，維修時(shí)可以先取下伺服電動(dòng)機(jī)的電源線，將速度控制單元的設(shè)定端子 S23 短接，取 消TG報(bào)警，然后開機(jī)試驗(yàn)。若故障消失，則證明過電流是由于外部原因(電動(dòng)機(jī)或電動(dòng)機(jī)電源線的連接 )引起的，應(yīng)重點(diǎn)檢查電動(dòng)機(jī)與電動(dòng)機(jī)電源線，若故障保持，則證明過電流故障在速度控制單元部，應(yīng)重點(diǎn) 檢查逆變晶體管TMITM3模塊。4) 0VC報(bào)警。OVC為速度控制單元過載報(bào)警，指示燈亮表示速度控制單元發(fā)生了過載，其可能的原因是電動(dòng) 機(jī)過流或編碼器連接不良。5) LV 報(bào)警LV為速度控制單元電壓過低報(bào)警，指示燈亮表示速度控制單元的各種控制電壓過低

13、，其可能的原因如下： 速度控制單元的輔助控制電壓輸入ACI8V過低或無輸入。 速度控制單元的輔助電源控制回路故障。 速度控制單元的+5V熔斷器熔斷。 瞬間電壓下降或電路干擾引起的偶然故障。 速度控制單元不良。6) TG報(bào)警。TG為速度控制單元斷線報(bào)警，指示燈亮表示伺服電動(dòng)機(jī)或脈沖編碼器斷線、連接不良：或速度 控制單元設(shè)定錯(cuò)誤。7) DC報(bào)警。DC為直流母線過電壓報(bào)警，與其相關(guān)的原因主要是直流母線的斬波管Q1、制動(dòng)電阻RM2二極管以及外部制動(dòng)電阻不良。維修時(shí)應(yīng)注意：如果在電源接通的瞬間就發(fā)生DC報(bào)警，這時(shí)不可以頻繁進(jìn)行電源的通、斷，否則易引起制動(dòng)電阻的損壞。L.1<4KU98(2)系統(tǒng)CR

14、T上有報(bào)警的故障FANUC模擬式交流伺服通常與 FANUC0A/BFANUCI0/11/12等系統(tǒng)配套使用，當(dāng)伺服發(fā)生報(bào)警時(shí)，在 CNC上一般亦有相應(yīng)的報(bào)警顯示。在不同的系統(tǒng)中，報(bào)警號(hào)及意義如下。1) FANUC-0系統(tǒng)的報(bào)警 4N0報(bào)警：報(bào)警號(hào)中的N代表軸號(hào)(如：1代表X軸：2代表丫軸等，下同)，報(bào)警的含義是表示n軸在停 止時(shí)的位置誤差超過了設(shè)定值。4N1報(bào)警：表示n軸在運(yùn)動(dòng)時(shí)，位置跟隨誤差超過了允許的圍4N3報(bào)警：表示n軸誤差寄存器超過了最大允許值(±32767);或D/A轉(zhuǎn)換器達(dá)到了輸岀極限4N4報(bào)警：表示n軸速度給定太大。4N6報(bào)警：表示n軸位置測(cè)量系統(tǒng)不良。 940報(bào)警：它

15、表示系統(tǒng)主板或速度控制單元線路板故障2) FANUCl0/11/12系統(tǒng)的報(bào)警 SV00報(bào)警：測(cè)速發(fā)電動(dòng)機(jī)斷線報(bào)警。 SV01報(bào)警：表示伺服部發(fā)生過電流(過負(fù)載)報(bào)警，原因同OVC報(bào)警。 SV02報(bào)警：速度控制單元主回路斷路器跳閘。 SV03報(bào)警：表示伺服部發(fā)生異常電流報(bào)警，原因同 HC報(bào)警。 SV04報(bào)警：表示驅(qū)動(dòng)器發(fā)生過電壓報(bào)警，原因同HV報(bào)警。 SV05報(bào)警：表示來自電動(dòng)機(jī)釋放的能量過高，發(fā)生再生放電回路報(bào)警，原因同DC報(bào)警。 SV06報(bào)警：電源電壓過低報(bào)警，原因同 LV報(bào)警 SV08報(bào)警：停止時(shí)位置偏差過大。 SV09報(bào)警：移動(dòng)過程中，位置跟隨誤差過大。 SV10報(bào)警：漂移量補(bǔ)償值(P

16、RMI834)過大。(11) SVII報(bào)警：位置偏差寄存器超過了最大允許值(±32767);或 D/A轉(zhuǎn)換器達(dá)到了輸出極限。(12) SVI2報(bào)警：指令速度超過了 512KP/S。(13) SVI3報(bào)警：驅(qū)動(dòng)器未準(zhǔn)備好報(bào)警，原因同“ VRDY燈不亮”故障。(14) 14)SVI4報(bào)警：在PRDY斷開時(shí)，VRDY信號(hào)已接通。(15) 15)SVI5報(bào)警：表示發(fā)生脈沖編碼器斷線報(bào)警，原因同 TG報(bào)警。(16) 16)SV23報(bào)警：表示發(fā)生伺服過載報(bào)警，原因同0H報(bào)警。其余SV報(bào)警，詳見附錄中的 FANUC II報(bào)警一覽表。此外，通過 CNC的診斷參數(shù)，還可以進(jìn)一步確認(rèn)故障 的原因與伺服驅(qū)

17、動(dòng)器的各種狀態(tài)信息，有關(guān)容可參見本章第節(jié)。2數(shù)字式交流伺服驅(qū)動(dòng)單元的故障檢測(cè)與維修(1)驅(qū)動(dòng)器上的狀態(tài)指示燈報(bào)警FANUC S系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動(dòng)器，設(shè)有11個(gè)狀態(tài)及報(bào)警指示燈，指示燈的狀態(tài)以及含義見表 5-8。以上狀態(tài)指示燈中，HG HV OVC TG DC LV的含義與模擬式交流速度控制單元相同，主回路結(jié)構(gòu)與原 理亦與模擬式速度控制單元相同，不再贅述。表5-8中，OH OFAL FBL為S系列伺服增添的報(bào)警指示燈，其含義如下。表5-8FANUCS系列驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)指示燈一覽表代號(hào)含義備注代號(hào)含義備注PRDY位置控制準(zhǔn)備好綠色DC直流母線過電壓報(bào)警紅色VRDY速度控制單元準(zhǔn)備好綠色LV驅(qū)動(dòng)器欠

18、電壓報(bào)警紅色HC驅(qū)動(dòng)器過電流報(bào)警紅色OH速度控制單元過熱HV驅(qū)動(dòng)器過電壓報(bào)警紅色OFAL數(shù)字伺服存儲(chǔ)器溢岀OVC驅(qū)動(dòng)器過載報(bào)警紅色FBAL脈沖編碼器連接岀錯(cuò)TG電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速太高紅色1) OH報(bào)警。0H為速度控制單元過熱報(bào)警，發(fā)生這個(gè)報(bào)警的可能原因有： 印制電路板上S1設(shè)定不正確。 伺服單元過熱。散熱片上熱動(dòng)開關(guān)動(dòng)作，在驅(qū)動(dòng)器無硬件損壞或不良時(shí)，可通過改變切削條件或負(fù)載， 排除報(bào)警。 再生放電單元過熱?？赡苁?Q1不良，當(dāng)驅(qū)動(dòng)器無硬件不良時(shí)，可通過改變加減速頻率，減輕負(fù)荷，排除 報(bào)警。 電源變壓器過熱。當(dāng)變壓器及溫度檢測(cè)開關(guān)正常時(shí)，可通過改變切削條件，減輕負(fù)荷，排除報(bào)警，或更 換變壓器。 電柜散熱

19、器的過熱開關(guān)動(dòng)作，原因是電柜過熱。若在室溫下開關(guān)仍動(dòng)作，則需要更換溫度檢測(cè)開關(guān)。2) OFAL報(bào)警。數(shù)字伺服參數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤，這時(shí)需改變數(shù)字伺服的有關(guān)參數(shù)的設(shè)定。對(duì)于FANUC 0系統(tǒng)，相關(guān)參數(shù)是 8100，8101，8121，8122，8123 以及 81538157 等；對(duì)于 10/11/12/15 系統(tǒng)，相關(guān)參數(shù)為 1804， 1806，1875，1876，1879，1891 以及 18651869 等。3) FBAL報(bào)警。FBAL是脈沖編碼器連接出錯(cuò)報(bào)警，出現(xiàn)報(bào)警的原因通常有以下幾種： 編碼器電纜連接不良或脈沖編碼器本身不良。 外部位置檢測(cè)器信號(hào)岀錯(cuò)。 速度控制單元的檢測(cè)回路不良。 電動(dòng)機(jī)

20、與機(jī)械間的間隙太大。伺服驅(qū)動(dòng)器上的7段數(shù)碼管報(bào)警 FANUC C系列、a / ai系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動(dòng)器通常無狀態(tài)指示 燈顯示，驅(qū)動(dòng)器的報(bào)警是通過驅(qū)動(dòng)器上的7段數(shù)碼管進(jìn)行顯示的。根據(jù) 7段數(shù)碼管的不同狀態(tài)顯示，可以指示驅(qū)動(dòng)器報(bào)警的原因。FANUC C系列、電源與驅(qū)動(dòng)器一體化結(jié)構(gòu)型式 （SVU型）的a/ ai系列交流伺服驅(qū)動(dòng)器的數(shù)碼管狀態(tài)以及含 義見表5-9。表5-9 FANUC Ca/ ai系列（SVU型）7段數(shù)碼管狀態(tài)一覽表數(shù)碼管顯示含義備注速度控制單元未準(zhǔn)備好開機(jī)時(shí)顯示0速度控制單元準(zhǔn)備好1速度控制單元過電壓報(bào)警同HV報(bào)警2速度控制單元欠電壓報(bào)警同LV報(bào)警3直流母線欠電壓報(bào)警主回路斷路器

21、跳閘4再生制動(dòng)回路報(bào)警瞬間放電能量超過，或再生制動(dòng)單元不良或不 合適5直流母線過電壓報(bào)警平均放電能量超過，或伺服變壓器過熱、過熱 檢測(cè)元器件損壞6動(dòng)力制動(dòng)回路報(bào)警動(dòng)力制動(dòng)繼電器觸點(diǎn)短路8L軸電動(dòng)機(jī)過電流第一軸速度控制單元用9M軸電動(dòng)機(jī)過電流第二軸速度控制單元用bL/M軸電動(dòng)機(jī)過電流8 .L軸的IPM模塊過熱、過流、控制電壓 低第一軸速度控制單元用9 .M軸的IPM模塊過熱、過流、控制電壓 低第二軸速度控制單元用b .L/M軸的IPM模塊過熱、過流、控制電 壓低采用公用電源模塊結(jié)構(gòu)型式（SV M型）的FANUC / ai系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動(dòng)器，數(shù)碼管狀態(tài)以及含義見 表5-10 ;有關(guān)電源模塊的

22、狀態(tài)顯示及故障診斷詳見本書第7章第表5-10 FANUC / ai系列（SVM型）7段數(shù)碼管狀態(tài)一覽表數(shù)碼管顯示含義備注速度控制單元未準(zhǔn)備好0速度控制單元準(zhǔn)備好1風(fēng)機(jī)單元報(bào)警2速度控制單元+5V欠電壓報(bào)警5直流母線欠電壓報(bào)警主回路斷路器跳閘81軸電動(dòng)機(jī)過電流一軸或二、三軸單元的第一軸9M軸電動(dòng)機(jī)過電流二、三軸單元的第二軸AN軸電動(dòng)機(jī)過電流二、三軸單元的第三軸bL/M軸電動(dòng)機(jī)同時(shí)過電流CM/N軸電動(dòng)機(jī)同時(shí)過電流dL/N軸電動(dòng)機(jī)同時(shí)過電流EL/M/N軸電動(dòng)機(jī)同時(shí)過電流8 .L軸的IPM模塊過熱、過流、控制電壓低一軸或二、三軸單元的第一軸9 .M軸的IPM模塊過熱、過流、控制電壓低二、三軸單元的第二

23、軸A .N軸的IPM模塊過熱、過流、控制電壓低二、三軸單元的第三軸b .L/M軸的IPM模塊同時(shí)過熱、過流、控制電壓低C .M/N軸的IPM模塊同時(shí)過熱、過流、控制電壓低d .L/N軸的IPM模塊同時(shí)過熱、過流、控制電壓低E .L/M/N軸的IPM模塊同時(shí)過熱、過流、控制電壓低FANUCB系列數(shù)字式交流速度控制單元，帶有POWE、READY ALM3個(gè)狀態(tài)指示燈與 7段數(shù)碼管狀態(tài)顯示，指示燈與數(shù)碼管的含義見表 5-11。系統(tǒng)CRT上有報(bào)警的故障1）FANUC-0系統(tǒng)的報(bào)警。FANU（數(shù)字伺服出現(xiàn)故障時(shí)，通常情況下系統(tǒng)CRT上可以顯示相應(yīng)的報(bào)警號(hào)，對(duì)于 大部分報(bào)警，其含義與模擬伺服相同；少數(shù)報(bào)警

24、有所區(qū)別，這些報(bào)警主要有： 4N4報(bào)警：報(bào)警號(hào)中的N代表軸號(hào)（如：1代表X軸：2代表Y軸等，下同），報(bào)警的含義是表示數(shù)字伺服 系統(tǒng)岀現(xiàn)異常，詳細(xì)容可以通過檢查診斷參數(shù)；診斷參數(shù)的意義見本書第節(jié)。表5-11 FANUC系列7段數(shù)碼管狀態(tài)一覽表POWE燈READY丁ALM燈數(shù)碼管顯示含義備注O速度控制單元未準(zhǔn)備好開機(jī)時(shí)顯示OO速度控制單元準(zhǔn)備好OY速度控制單元過電壓報(bào)警同HV報(bào)警OP直流母線欠電壓報(bào)警主回路熔斷器跳閘OJ再生制動(dòng)回路過熱報(bào)警瞬間放電能量超過，或再生制動(dòng)單元不良或不合適Oo過熱報(bào)警速度控制單元過熱OC風(fēng)扇故障報(bào)警r Oc過電流報(bào)警主回路過流 4N6報(bào)警：表示位置檢測(cè)連接故障，可以通過

25、診斷參數(shù)作進(jìn)一步檢查、判斷，參見本章第節(jié) 4N7報(bào)警：表示伺服參數(shù)設(shè)定不正確，可能的原因有：a）電動(dòng)機(jī)型號(hào)參數(shù)（FANUC 0為8N20 FANUCll/15為1874）設(shè)定錯(cuò)誤。b）電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向參數(shù)（FANUC 0為8N22、FANUCll/15為1879）設(shè)定錯(cuò)誤。c）速度反饋脈沖參數(shù)（FANUC 0為8N23、FANUCll/15為1876）設(shè)定錯(cuò)誤。d）位置反饋脈沖參數(shù)（FANUC 0為8N24、FANUCll/15為1891）設(shè)定錯(cuò)誤。e）位置反饋脈沖分辨率（FANUC 0為037bit7、FANUCll/15為1804）設(shè)定錯(cuò)誤。 940報(bào)警：它表示系統(tǒng)主板或驅(qū)動(dòng)器控制板故障。2)

26、 FANUCI0/11/12/15系統(tǒng)的報(bào)警。當(dāng)使用數(shù)字伺服時(shí)，在FANUC 10/11/12及FANUC1上可以顯示相應(yīng)的報(bào)警。這些報(bào)警中， SV000SVl00 號(hào)報(bào)警的含義與前述的模擬伺服基本相同，不再贅述。對(duì)于數(shù)字伺服的 特殊報(bào)警主要有以下幾個(gè)。 SVI01報(bào)警：絕對(duì)編碼器數(shù)據(jù)出錯(cuò)報(bào)警?？赡艿脑蚴墙^對(duì)編碼器不良或機(jī)床位置不正確。 SVII0報(bào)警：串行編碼器報(bào)警(串行A)?？赡艿脑蚴谴芯幋a器不良或連接電纜不良，具體容可以參見a/ B系列伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警說明。 SVIII報(bào)警：串行編碼器報(bào)警(串行C)，原因同上。 SVII4報(bào)警：串行編碼器數(shù)據(jù)出錯(cuò)。 SVII5報(bào)警：串行編碼器通信出錯(cuò)

27、。 SVII6報(bào)警：驅(qū)動(dòng)器主接觸器(MCC)不良。 SVII7報(bào)警：數(shù)字伺服電流轉(zhuǎn)換錯(cuò)誤。 SVII8報(bào)警：數(shù)字伺服檢測(cè)到異常負(fù)載。3) FANUCI6/18系統(tǒng)的報(bào)警。在FANUCI6/18系統(tǒng)中，當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)報(bào)警時(shí)，CNC亦可顯示相應(yīng)的報(bào)警信息，這些信息包括： ALM400報(bào)警：伺服驅(qū)動(dòng)器過載，可以通過診斷參數(shù)DGN201進(jìn)一步分析，有關(guān) DGN2 0啲說明見后述。 ALM401報(bào)警：伺服驅(qū)動(dòng)器未準(zhǔn)備好，DRDY言號(hào)為“ 0”。 ALM404報(bào)警：伺服驅(qū)動(dòng)器準(zhǔn)備好信號(hào)DRDY出錯(cuò)，原因是驅(qū)動(dòng)器主接觸器接通(MCON未發(fā)出，但驅(qū)動(dòng)器DRDY言號(hào)已為“ 1”。 ALM405報(bào)警：回參考點(diǎn)報(bào)

28、警。 ALM407報(bào)警：位置誤差超過設(shè)定值。 ALM409報(bào)警：驅(qū)動(dòng)器檢測(cè)到異常負(fù)載。 ALM410報(bào)警：坐標(biāo)軸停止時(shí)，位置跟隨誤差超過設(shè)定值。 ALM411報(bào)警：坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)時(shí)，位置跟隨誤差超過設(shè)定值。 ALM413報(bào)警：數(shù)字伺服計(jì)數(shù)器溢出。 ALM414報(bào)警：數(shù)字伺服報(bào)警，詳細(xì)容可以參見診斷參數(shù)DGN200204的說明。(11) ALM415報(bào)警：數(shù)字伺服的速度指令超過了極限值(511875P/S)，可能的原因是機(jī)床參數(shù) CMF設(shè)定錯(cuò)誤。DGN201的說明。PRM2020/2022/2023/2024/2084/2085/1023(12) ALM416報(bào)警：編碼器連接出錯(cuò)報(bào)警，詳細(xì)容可參見診

29、斷參數(shù)(13) ALM417報(bào)警：數(shù)字伺服參數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤報(bào)警，相關(guān)的參數(shù)有： 等。(1QALM420報(bào)警：同步控制出錯(cuò)。(15)ALM421報(bào)警：采用雙位置環(huán)控制時(shí)，位置誤差超過。 在系統(tǒng)使用絕對(duì)編碼器時(shí)，報(bào)警還包括以下容： ALM300報(bào)警：坐標(biāo)軸需要手動(dòng)回參考點(diǎn)操作。 ALM301報(bào)警：絕對(duì)編碼器通信出錯(cuò)。ALM302報(bào)警：絕對(duì)編碼器數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換出現(xiàn)超時(shí)報(bào)警。 ALM303報(bào)警：絕對(duì)編碼器數(shù)據(jù)格式出錯(cuò)。 ALM304報(bào)警：絕對(duì)編碼器數(shù)據(jù)奇偶校驗(yàn)出錯(cuò)。 ALM305報(bào)警：絕對(duì)編碼器輸入脈沖錯(cuò)誤。 ALM306報(bào)警：絕對(duì)編碼器電池電壓不足，引起數(shù)據(jù)丟失。 ALM307報(bào)警：絕對(duì)編碼器電池電壓到達(dá)更換

30、值。 ALM308報(bào)警：絕對(duì)編碼器電池報(bào)警。 ALM308報(bào)警：絕對(duì)編碼器回參考點(diǎn)不能進(jìn)行。 在系統(tǒng)使用串行編碼器時(shí)，串行編碼器報(bào)警容如下：ALM350報(bào)警：串行編碼器故障，具體容可以通過診斷參數(shù)DGN202/204檢查。DGN203檢查ALM351報(bào)警：串行編碼器通信出錯(cuò)，具體容可以通過診斷參數(shù)3交流伺服電動(dòng)機(jī)的維修（1）交流伺服電動(dòng)機(jī)的基本檢查原則上說，交流伺服電動(dòng)機(jī)可以不需要維修，因?yàn)樗鼪]有易損件。但由于交流伺服電動(dòng)機(jī)含有精密檢測(cè)器，因此，當(dāng)發(fā)生碰撞、沖擊時(shí)可能會(huì)引起故障，維修時(shí)應(yīng)對(duì)電動(dòng)機(jī)作如下檢查：1）是否受到任何機(jī)械損傷？2）旋轉(zhuǎn)部分是否可用手正常轉(zhuǎn)動(dòng) ？3）帶制動(dòng)器的電動(dòng)機(jī)，制動(dòng)器

31、是否正常？4）是否有任何松動(dòng)螺釘或間隙 ？5）是否安裝在潮濕、溫度變化劇烈和有灰塵的地方？等等。（2）交流伺服電動(dòng)機(jī)的安裝注意點(diǎn)維修完成后，安裝伺服電動(dòng)機(jī)要注意以下幾點(diǎn)：1）由于伺服電動(dòng)機(jī)防水結(jié)構(gòu)不是很嚴(yán)密，如果切削液、潤滑油等滲入部，會(huì)引起絕緣性能降低或繞組短路,因此，應(yīng)注意電動(dòng)機(jī)盡可能避免切削液的飛濺。2）當(dāng)伺服電動(dòng)機(jī)安裝在齒輪箱上時(shí)，加注潤滑油時(shí)應(yīng)注意齒輪箱的潤滑油油面高度必須低于伺服的輸岀軸， 防止?jié)櫥蜐B入電動(dòng)機(jī)部。3）固定伺服電動(dòng)機(jī)聯(lián)軸器、齒輪、同步帶等連接件時(shí)，在任何情況下，作用在電動(dòng)機(jī)上的力不能超過電動(dòng) 機(jī)容許的徑向、軸向負(fù)載（見表5-12）。表5-12交流伺服電動(dòng)機(jī)容許的徑向、軸向負(fù)載電機(jī)形式容許的徑向負(fù)載電機(jī)