懸吊式起重機(jī)動(dòng)力學(xué)仿真_第1頁(yè)
懸吊式起重機(jī)動(dòng)力學(xué)仿真_第2頁(yè)
懸吊式起重機(jī)動(dòng)力學(xué)仿真_第3頁(yè)
懸吊式起重機(jī)動(dòng)力學(xué)仿真_第4頁(yè)
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1、Simulink仿真系統(tǒng)的的具體要求：1. 根據(jù)以下懸吊式起重機(jī)結(jié)構(gòu)建立系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程。2. 在Simuilink環(huán)境下建立仿真系統(tǒng)。3. 在MATLAB命令窗口輸入相對(duì)應(yīng)程序，點(diǎn)擊運(yùn)行。4. 設(shè)置系統(tǒng)初始值，保存之后點(diǎn)擊按鈕Start simulation進(jìn)行查看scope具體步驟如下：1. 懸吊式起重機(jī)動(dòng)力學(xué)方程小車(chē)水平方向受力方程：吊繩垂直方向受力方程：小車(chē)的力矩平衡方程：式中，mt、mp、I、c、l、F、x、q 分別為起重機(jī)的小車(chē)質(zhì)量、吊重、吊重慣量、等價(jià)粘性摩擦系數(shù)、鋼絲繩長(zhǎng)（不計(jì)繩重），小車(chē)驅(qū)動(dòng)力、小車(chē)位移以及鋼絲繩的擺角。由（2）、（3）式去掉P，則有在MATLAB中建立Simu

2、link仿真系統(tǒng)模型如下圖：2. 在雙擊X2中彈出以下窗口設(shè)置擺動(dòng)角度初始值0.01如下圖：設(shè)置仿真時(shí)間為200s，啟動(dòng)Simulink仿真，則由小車(chē)位移示波器和吊重?cái)[角示波器，可觀(guān)察到系統(tǒng)在初始狀態(tài)x(0)=0,(0)=0.01rad/s, 作用下x、的變化過(guò)程曲線(xiàn)： 3. 在運(yùn)行仿真模型前，須先計(jì)算出k1、k2和lmp。設(shè)mt =50kg，mp=270kg，l=4m，c=20N/m×s，在MATLAB指令窗輸入以下指令：l=4;c=20;mp=270;mt=50;I=mp*l2; %計(jì)算吊重轉(zhuǎn)動(dòng)慣量lmp=l*mp;k1=1/(mt+mp);k2=mp*l/(I+mp*l2);在simulink中點(diǎn)擊保存運(yùn)行之后查看兩個(gè)scope視

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