_高級技師PLC(三菱)第二章順序控制程序的編制

1、第二章第二章 順序控制程序的設計方法順序控制程序的設計方法第1節(jié) 順序控制設計法與順序功能圖 順序控制就是按照生產(chǎn)工藝預先規(guī)定的順序，在各個輸入信號的作用下，根據(jù)內部狀態(tài)和時間的順序，各個執(zhí)行機構自動地進行操作。順序控制順序控制-運料小車自動裝卸料運料小車自動裝卸料運料小車自動裝卸料功能圖運料小車自動裝卸料功能圖順序控制設計步驟順序控制設計步驟 使用順序控制設計法時，應首先根據(jù)工藝過程畫出順序功能圖，然后根據(jù)順序功能圖畫出梯形圖。一、順序控制順序控制設計設計( (順序功能圖順序功能圖)中主要要點中主要要點1 1、步步(工步工步) )順序控制設計法最基本的設計思想是將系統(tǒng)的工順序控制設計法最基本

2、的設計思想是將系統(tǒng)的工藝過程劃分為若干個順序相連的階段，這些階段稱藝過程劃分為若干個順序相連的階段，這些階段稱為步為步(工步工步) ，用編程元件用編程元件(例如例如M或或S)來代表各步來代表各步。 每一步用一個方框表示，在方框中用一個位元件（每一步用一個方框表示，在方框中用一個位元件（如輔助繼電器如輔助繼電器M或狀態(tài)元件或狀態(tài)元件S）來代表某一步。）來代表某一步。在任何一步內輸出量的狀態(tài)不變（在任何一步內輸出量的狀態(tài)不變（ON或或OFF）而）而在各步中可執(zhí)行不同的輸出。在每一步內要完成一在各步中可執(zhí)行不同的輸出。在每一步內要完成一個或多個特定動作。個或多個特定動作。 在各個步中，與初始狀態(tài)相對

3、應的步稱為在各個步中，與初始狀態(tài)相對應的步稱為“初始步初始步”，初始狀態(tài)一般是系統(tǒng)等待啟動命令的相對靜止，初始狀態(tài)一般是系統(tǒng)等待啟動命令的相對靜止的狀態(tài)，初始步用雙線方框表示。初始步可以沒有的狀態(tài)，初始步用雙線方框表示。初始步可以沒有具體要完成的動作。系統(tǒng)中正在工作的步我們稱其具體要完成的動作。系統(tǒng)中正在工作的步我們稱其為激活步為激活步(活動步活動步)，其他的步為靜止步。只有處于激，其他的步為靜止步。只有處于激活狀態(tài)的步，相應的動作才被驅動。處于不活動狀活狀態(tài)的步，相應的動作才被驅動。處于不活動狀態(tài)態(tài)(靜止步靜止步)時，相應的未被保持的動作被停止執(zhí)行。時，相應的未被保持的動作被停止執(zhí)行。 圖中

4、圖中M8002為初始脈沖，在為初始脈沖，在PLC由由STOP進入進入RUN狀態(tài)時會自動接通狀態(tài)時會自動接通1個掃描周期的時間，在順序功能個掃描周期的時間，在順序功能圖中往往利用初始脈沖使程序進入初始步。圖中往往利用初始脈沖使程序進入初始步。 2、動作動作(驅動負載驅動負載) 每個步所驅動的負載實際上就是該步所要執(zhí)行的動每個步所驅動的負載實際上就是該步所要執(zhí)行的動作，以及為描述動作而設定的時間（）或設定的作，以及為描述動作而設定的時間（）或設定的次數(shù)（）。次數(shù)（）。 3、轉換條件和轉換方向轉換條件和轉換方向 使系統(tǒng)由當前步進入下一步的信號稱為轉換使系統(tǒng)由當前步進入下一步的信號稱為轉換條件。順序控

5、制設計法條件。順序控制設計法用轉換條件控制代表用轉換條件控制代表各步的編程元件，讓它們的狀態(tài)按一定的順各步的編程元件，讓它們的狀態(tài)按一定的順序變化序變化，然后用代表各步的編程元件去控制然后用代表各步的編程元件去控制輸出。輸出。步與步之間用步與步之間用有向連線有向連線連接，在連接，在有向有向連線連線上用一個或多個小短線表示一個或多個上用一個或多個小短線表示一個或多個轉換條件轉換條件。在順序連接、不會引起誤解的情。在順序連接、不會引起誤解的情況下，有向連線上的箭頭可省略不畫。況下，有向連線上的箭頭可省略不畫。 有向連線上的短橫線代表步序之間的轉換，有向連線上的短橫線代表步序之間的轉換，在短橫線旁應

6、寫上使轉換實現(xiàn)的邏輯條件。在短橫線旁應寫上使轉換實現(xiàn)的邏輯條件。 在順序功能圖中，步的活動狀態(tài)的進展是在順序功能圖中，步的活動狀態(tài)的進展是由轉換的實現(xiàn)來完成的。轉換的實現(xiàn)必須由轉換的實現(xiàn)來完成的。轉換的實現(xiàn)必須同時滿足以下同時滿足以下2個條件：該轉換所在位置個條件：該轉換所在位置的前級步是活動步；相應的轉換條件得的前級步是活動步；相應的轉換條件得到滿足。在轉換實現(xiàn)時，應完成以下到滿足。在轉換實現(xiàn)時，應完成以下2個操個操作：使由有向連線指向的后續(xù)步變?yōu)榛钭鳎菏褂捎邢蜻B線指向的后續(xù)步變?yōu)榛顒硬剑皇乖撧D換的前級步變?yōu)椴换顒硬絼硬?；使該轉換的前級步變?yōu)椴换顒硬?靜止步靜止步) 。 在運料小車功能圖中，

7、一個在執(zhí)行動作的在運料小車功能圖中，一個在執(zhí)行動作的步（激活步），當它與下一個步的轉換條步（激活步），當它與下一個步的轉換條件滿足時，就立即激活下一個步，而自己件滿足時，就立即激活下一個步，而自己恢復成靜止步一個步是否被激活，必須恢復成靜止步一個步是否被激活，必須滿足它的上一個步已處于激活狀態(tài)，同時滿足它的上一個步已處于激活狀態(tài)，同時轉換條件成立的情況下才會被激活轉換條件成立的情況下才會被激活。各個各個步是按照規(guī)定的順序依次被激活的，說明步是按照規(guī)定的順序依次被激活的，說明轉換是有方向的，工步之間的連線實際上轉換是有方向的，工步之間的連線實際上是帶有箭頭的有向連線，在功能圖中，從是帶有箭頭的有

8、向連線，在功能圖中，從上到下轉換線上的箭頭可以省略上到下轉換線上的箭頭可以省略。 應用順序控制設計法來編制順序控制程序時，應用順序控制設計法來編制順序控制程序時，最重要的步驟是要根據(jù)實際系統(tǒng)的工藝過程來最重要的步驟是要根據(jù)實際系統(tǒng)的工藝過程來畫出順序功能圖。在設計順序功能圖時，應特畫出順序功能圖。在設計順序功能圖時，應特別注意以下幾點：別注意以下幾點： （1）注意工藝要求和）注意工藝要求和I/O分配分配 在編程時首先要把工藝要求吃透，否則不能編在編程時首先要把工藝要求吃透，否則不能編制出正確的程序。根據(jù)工藝要求將整個任務分制出正確的程序。根據(jù)工藝要求將整個任務分成若干個步，各步之間的轉換條件要

9、全部找出。成若干個步，各步之間的轉換條件要全部找出。在實際系統(tǒng)中，這些轉換條件有的是表示某個在實際系統(tǒng)中，這些轉換條件有的是表示某個位置的限位開關或某個過程的時間；在編制順位置的限位開關或某個過程的時間；在編制順序控制程序時，應把這些信號，例如各種限位序控制程序時，應把這些信號，例如各種限位開關、接近開關、時間、脈沖計數(shù)信號等作為開關、接近開關、時間、脈沖計數(shù)信號等作為各步之間的轉移條件。各步之間的轉移條件。 在進行在進行I/O分配時，要把所有的指令信號分配時，要把所有的指令信號（如啟動、停止按鈕）、限位開關轉換信（如啟動、停止按鈕）、限位開關轉換信號及所有的輸出設備都配置到適當?shù)妮斎胩柤八?/p>

10、的輸出設備都配置到適當?shù)妮斎胼敵龆丝诠┚幊毯徒泳€使用。輸出端口供編程和接線使用。 （2）注意初始條件的使用）注意初始條件的使用 PLC從從STOP進入進入RUN狀態(tài)后，在順序控制狀態(tài)后，在順序控制過程啟動之前，應使順控程序進入初始步。過程啟動之前，應使順控程序進入初始步。一般使用一般使用PLC內部的初始脈沖內部的初始脈沖M8002，或，或利用系統(tǒng)中的某個開關（如手動利用系統(tǒng)中的某個開關（如手動/ 自動工作自動工作方式切換開關）作為使順控程序進入初始方式切換開關）作為使順控程序進入初始步的初始條件。步的初始條件。 二、順序功能圖的基本結構二、順序功能圖的基本結構 1 1、單序列、單序列M1M2M

11、3M0X0X1X2X3M8002Y0Y1Y1Y2 2 2、選擇序列、選擇序列 當某一步后面當某一步后面不止一步，而是由兩步不止一步，而是由兩步（或兩步以上的步）組成，（或兩步以上的步）組成，這些后續(xù)步分別由與該步這些后續(xù)步分別由與該步對應的不同的轉換條件來對應的不同的轉換條件來選擇。當這些后續(xù)步及其選擇。當這些后續(xù)步及其所屬序列完成后，根據(jù)相所屬序列完成后，根據(jù)相應的轉換條件又匯合到一應的轉換條件又匯合到一起，這種結構為選擇序列起，這種結構為選擇序列. .分支分支匯合匯合 3 3、并行序列、并行序列 當某一步之后只有一個轉換，而這一轉換條件的當某一步之后只有一個轉換，而這一轉換條件的滿足會使該

12、步后面的兩步（或兩步以上的步）同滿足會使該步后面的兩步（或兩步以上的步）同時變成活動步。當這些活動步及其所屬序列全部時變成活動步。當這些活動步及其所屬序列全部完成，且轉換條件滿足后，匯合到一起，然后轉完成，且轉換條件滿足后，匯合到一起，然后轉換到后續(xù)步。這樣的結構稱為并行序列。換到后續(xù)步。這樣的結構稱為并行序列。 為了強調轉換的同步實現(xiàn)，水平連線用雙線表示。為了強調轉換的同步實現(xiàn)，水平連線用雙線表示。 并行序列的開始稱為分支。并行序列的開始稱為分支。在分支處，轉換的實現(xiàn)導致在分支處，轉換的實現(xiàn)導致幾個序列被同時激活，而且?guī)讉€序列被同時激活，而且每個序列中的活動步的進展每個序列中的活動步的進展是

13、獨立的；在分支處，轉換是獨立的；在分支處，轉換符號只能在表示同步的雙水符號只能在表示同步的雙水平線上方。平線上方。 并行序列的結束稱為匯合并行序列的結束稱為匯合. .轉轉換符號只允許在表示同步實換符號只允許在表示同步實現(xiàn)的雙水平線的下方現(xiàn)的雙水平線的下方. .只有當只有當直接連在雙線上的所有前級直接連在雙線上的所有前級步都是活動步且相應的轉換步都是活動步且相應的轉換條件滿足條件滿足, ,才能發(fā)生到下一步才能發(fā)生到下一步的轉換的轉換. .同時同時, ,所有的前級步所有的前級步都變成不活動步。都變成不活動步。分支分支匯合匯合三、繪制順序功能圖的注意事項三、繪制順序功能圖的注意事項 1. 1. 兩個

14、步絕對不兩個步絕對不能直接相連，必須能直接相連，必須用轉換將它們隔開用轉換將它們隔開。123 2.2.順序功能圖中的初始步一般對應于系統(tǒng)等待順序功能圖中的初始步一般對應于系統(tǒng)等待起動的初始狀態(tài)，這一步可能會沒有什么輸出，起動的初始狀態(tài)，這一步可能會沒有什么輸出，但但初始步是必不可少的，初始步是必不可少的，如果沒有該步，無法如果沒有該步，無法表示初始狀態(tài)，系統(tǒng)也無法返回停止狀態(tài)。表示初始狀態(tài)，系統(tǒng)也無法返回停止狀態(tài)。 3.3.自動控制系統(tǒng)應能多次重復執(zhí)行同一工藝過自動控制系統(tǒng)應能多次重復執(zhí)行同一工藝過程，因此在順序功能圖中一般應有由步和有向程，因此在順序功能圖中一般應有由步和有向連線組成的閉環(huán)，

15、即在完成一次工藝過程的全連線組成的閉環(huán)，即在完成一次工藝過程的全部操作之后，應從最后一步部操作之后，應從最后一步返回初始步返回初始步，系統(tǒng)，系統(tǒng)停留在初始狀態(tài)停留在初始狀態(tài)( (單周期操作單周期操作) )。而在。而在連續(xù)循環(huán)連續(xù)循環(huán)工作方式時，將從最后一步工作方式時，將從最后一步返回返回下一工作周期下一工作周期開始運行的開始運行的第一步第一步 。 4.4.在單序列中，只有當某一步的前級步是活動在單序列中，只有當某一步的前級步是活動步時，該步才有可能變成活動步。而初始步之步時，該步才有可能變成活動步。而初始步之前通常是沒有前級步的，因此，必須前通常是沒有前級步的，因此，必須用初始脈用初始脈沖沖M

16、8002M8002的常開觸點作為轉換條件，的常開觸點作為轉換條件，將初始步將初始步預置為活動步預置為活動步，否則順序功能圖中永遠不會出，否則順序功能圖中永遠不會出現(xiàn)活動步，系統(tǒng)將無法工作。現(xiàn)活動步，系統(tǒng)將無法工作。 5.5.如果系統(tǒng)具有自動、手動兩種工作方式，如果系統(tǒng)具有自動、手動兩種工作方式，順順序功能圖是用來描述自動工作過程的序功能圖是用來描述自動工作過程的，這時還，這時還應在系統(tǒng)由手動工作方式應在系統(tǒng)由手動工作方式進入自動工作方式時，進入自動工作方式時，用一個適當?shù)男盘枌⒊跏疾街脼榛顒硬接靡粋€適當?shù)男盘枌⒊跏疾街脼榛顒硬?。 四、四、 設計順序控制程序應注意的幾個問題設計順序控制程序應注

17、意的幾個問題1 1、自動控制程序的初始狀態(tài)、自動控制程序的初始狀態(tài) 開始執(zhí)行自動控制程序之前，應使系統(tǒng)處開始執(zhí)行自動控制程序之前，應使系統(tǒng)處于初始狀態(tài)。然后將代表初始步的編程元于初始狀態(tài)。然后將代表初始步的編程元件置為有效，使初始步變?yōu)榛顒硬?，為啟件置為有效，使初始步變?yōu)榛顒硬?，為啟動自動運行作好準備。同時要使代表其余動自動運行作好準備。同時要使代表其余各步的編程元件無效，使程序在沒有啟動各步的編程元件無效，使程序在沒有啟動之前，只有之前，只有1 1個活動步。個活動步。2、雙線圈問題、雙線圈問題 在自動和手動程序中，或自動程序的各步中，都在自動和手動程序中，或自動程序的各步中，都需要控制需要控

18、制PLC的輸出的輸出Y，因此同一個輸出，因此同一個輸出Y的線圈的線圈可能會出現(xiàn)可能會出現(xiàn)2次或多次被激勵，造成雙線圈輸出。次或多次被激勵，造成雙線圈輸出。 解決雙線圈輸出的辦法是在各步中執(zhí)行輸出時，解決雙線圈輸出的辦法是在各步中執(zhí)行輸出時，不直接輸出不直接輸出Y，而是用不同的輔助繼電器（，而是用不同的輔助繼電器（M）來）來代替輸出代替輸出Y。在所有的步全部編程完成后，在程。在所有的步全部編程完成后，在程序末尾再集中編制序末尾再集中編制1段輸出程序，將各步中要求段輸出程序，將各步中要求同同1個輸出個輸出Y的各個的各個M相相“或或”后驅動該后驅動該Y輸出。輸出。 3 3、轉換實現(xiàn)的條件、轉換實現(xiàn)的

19、條件 （1)1)該轉換所有的前級步都是活動步。該轉換所有的前級步都是活動步。 （2)2)相應的轉換條件得到滿足。相應的轉換條件得到滿足。 4 4、轉換實現(xiàn)應完成的操作、轉換實現(xiàn)應完成的操作 (1)(1)使所有由有向連線及相應轉換符號使所有由有向連線及相應轉換符號相連的后續(xù)步都變?yōu)榛顒硬?。相連的后續(xù)步都變?yōu)榛顒硬健?(2)(2)使所有由有向連線及相應轉換符號使所有由有向連線及相應轉換符號相連的前級步都變?yōu)椴换顒硬?。相連的前級步都變?yōu)椴换顒硬健?五、順序控制梯形圖中實現(xiàn)轉換的方法：五、順序控制梯形圖中實現(xiàn)轉換的方法： 實現(xiàn)轉換的方法有多種，如起停保電實現(xiàn)轉換的方法有多種，如起停保電路、置位復位電路

20、、路、置位復位電路、使用使用STLSTL步進指令步進指令等等1、使用起停保電路實現(xiàn)轉換使用起停保電路實現(xiàn)轉換單序列順序功能圖的梯形圖實現(xiàn)單序列順序功能圖的梯形圖實現(xiàn) MiMi-1Mi+1XiXi+1MiMiMi-1XiMi+1M0M5 X4M8002M0M1M0 X0M1M2M1M1 T0M2M3M2M2 X1M3M4M3M3 X2M4M5M4M4 X3M5M0M5T0Y1Y3Y4Y2K 20Y0續(xù)續(xù)M1M2M3M5M4M0M1M2M3M4X0X1X2Y0T0M5X4T0Y0Y1Y0Y3Y0Y4Y0Y2M8002X32、使用置位復位電路實現(xiàn)轉換、使用置位復位電路實現(xiàn)轉換MiMi-1XiXi+1

21、SETMiXiRSTMi-1Mi-1M1M2M3M4M0Y0Y1Y0Y1X0M8002X10X3X1X2SETM0X0RSTM4M4M8002SETM1X10RSTM0M0SETM2X3RSTM1M1SETM3X1RSTM2M2SETM4X2RSTM3M3M1M2Y0Y1M3M4續(xù)續(xù)續(xù)續(xù)3 3、使用使用STLSTL步進步進指令的編程方法指令的編程方法 2 2條步進指令：條步進指令：STLSTL、RETRET步進觸點指令步進觸點指令STLSTL： 用于表示一個步進 梯級的開始；步進流程結束指令步進流程結束指令RETRET：用于表示一個步 進流程的結束。第2節(jié) FX2N系列PLC的步進指令及其編程

22、1 1、STLSTL指令指令 （1 1）編制順序控制程序時，狀態(tài)）編制順序控制程序時，狀態(tài)元件元件S S應與步進觸點指令（應與步進觸點指令（STLSTL）一）一起使用。起使用。 FXFX2N2N系列可編程序控制器的狀態(tài)元系列可編程序控制器的狀態(tài)元件件S0S9S0S9用于初始步，用于初始步，S10S19S10S19用于用于返回原點，返回原點，S20S499S20S499是通用狀態(tài)，是通用狀態(tài)，S500S899S500S899有斷電保持功能，有斷電保持功能，S900S999S900S999用于報警。用于報警。 每個狀態(tài)具有三個要素每個狀態(tài)具有三個要素, ,即對負載即對負載的驅動處理的驅動處理, ,

23、指定轉換條件和指定指定轉換條件和指定轉移目標轉移目標. . S21Y0驅動處理驅動處理X1轉換條件轉換條件S22轉移目標轉移目標（2 2）STLSTL指令與梯形圖及指令表的關系：指令與梯形圖及指令表的關系：LDSTL OUT LD SETS21Y0X1S22STLS21Y0驅動處理驅動處理X1轉換條件轉換條件S22轉移目標轉移目標Y0S21SETSETS22S22X1步進指令只與狀態(tài)元件結合使用，該指令在梯形圖上步進指令只與狀態(tài)元件結合使用，該指令在梯形圖上稱為步進接點稱為步進接點, ,用狀態(tài)元件的空心常開觸點來表示（例用狀態(tài)元件的空心常開觸點來表示（例1 1）。步進接點直接與左母線相連，它相

24、當于將左母線右移成）。步進接點直接與左母線相連，它相當于將左母線右移成子母線，接著可以在子母線上直接連接驅動線圈或通過觸點驅子母線，接著可以在子母線上直接連接驅動線圈或通過觸點驅動線圈，連接在子母線上的觸點使用，指令若要動線圈，連接在子母線上的觸點使用，指令若要返回原來的左母線時，使用（返回）指令。返回原來的左母線時，使用（返回）指令。 （3 3）STLSTL指令的特點指令的特點 STLSTL觸點是與左側母線相連的常開觸點，當某一步為觸點是與左側母線相連的常開觸點，當某一步為活動步時，對應的活動步時，對應的STLSTL觸點接通，該步的負載被驅動。觸點接通，該步的負載被驅動。 當該步后面的轉換條

25、件滿足時，轉換實現(xiàn)，即后續(xù)步當該步后面的轉換條件滿足時，轉換實現(xiàn)，即后續(xù)步對應的狀態(tài)被對應的狀態(tài)被SETSET指令置位，后續(xù)步變?yōu)榛顒硬?，同指令置位，后續(xù)步變?yōu)榛顒硬?，同時與原活動步對應的狀態(tài)被系統(tǒng)程序復位，原活動步時與原活動步對應的狀態(tài)被系統(tǒng)程序復位，原活動步對應的對應的STLSTL觸點斷開。觸點斷開。 STLSTL觸點可以直接驅動或通過別的觸點驅動觸點可以直接驅動或通過別的觸點驅動Y Y、M M、S S、T T等元件的線圈，等元件的線圈， 與與STLSTL觸點相連的觸點應使用觸點相連的觸點應使用LDLD或或LDILDI指令，直到出指令，直到出現(xiàn)下一條現(xiàn)下一條STLSTL指令或出現(xiàn)指令或出現(xiàn)

26、RETRET指令，指令，LDLD點才返回左側點才返回左側母線。在最后一個母線。在最后一個STLSTL電路結束時一定要使用電路結束時一定要使用RETRET指指令，否則將出現(xiàn)令，否則將出現(xiàn)“程序錯誤程序錯誤”信息，可編程序控制信息，可編程序控制器不能運行。器不能運行。 當當STLSTL觸點斷開時觸點斷開時,CPU,CPU不執(zhí)行它驅動的電路塊不執(zhí)行它驅動的電路塊, ,即即CPUCPU只執(zhí)行活動步對應的程序。由于只執(zhí)行活動步對應的程序。由于CPUCPU只執(zhí)行活動步對只執(zhí)行活動步對應的電路塊應的電路塊, ,使用使用STLSTL指令時允許雙線圈輸出。指令時允許雙線圈輸出。 同一定時器的線圈可以在不同的步使

27、用。但是如果同一定時器的線圈可以在不同的步使用。但是如果將同一個定時器用于相鄰的兩步，則在步的活動狀將同一個定時器用于相鄰的兩步，則在步的活動狀態(tài)轉換時，該定時器的線圈不能斷開，當前值不會態(tài)轉換時，該定時器的線圈不能斷開，當前值不會被復位。實際應用中建議盡量不這樣使用。被復位。實際應用中建議盡量不這樣使用。 STLSTL觸點驅動的電路塊中不能使用觸點驅動的電路塊中不能使用MCMC和和MCRMCR指令，雖指令，雖然不禁止在然不禁止在STLSTL觸點驅動的電路塊中使用觸點驅動的電路塊中使用CJCJ指令，但指令，但因其操作復雜，建議不要使用。在中斷程序與子程因其操作復雜，建議不要使用。在中斷程序與子

28、程序內，不能使用序內，不能使用STLSTL指令。在轉換條件中，不應使用指令。在轉換條件中，不應使用ANBANB、ORBORB、MPSMPS、MRDMRD、MPPMPP等指令。等指令。 向連續(xù)的后續(xù)狀態(tài)順序轉移時，使用向連續(xù)的后續(xù)狀態(tài)順序轉移時，使用SETSET指令對狀態(tài)指令對狀態(tài)元件進行置位；向分離的狀態(tài)轉移要使用元件進行置位；向分離的狀態(tài)轉移要使用OUTOUT指令。指令。2 2、使用步進指令編程方法舉例、使用步進指令編程方法舉例 用步進順控指令來編制順序控制程序時先要畫出用步進順控指令來編制順序控制程序時先要畫出狀態(tài)轉移圖（即功能圖）再根據(jù)狀態(tài)轉移圖畫出狀態(tài)轉移圖（即功能圖）再根據(jù)狀態(tài)轉移圖

29、畫出步進梯形圖和寫出指令語句表。（圖步進梯形圖和寫出指令語句表。（圖24-724-7） 系統(tǒng)的初始步應使用初始狀態(tài)系統(tǒng)的初始步應使用初始狀態(tài)S0S9S0S9，初始狀態(tài)應，初始狀態(tài)應放在順序功能圖（此時稱為狀態(tài)轉移圖）的最前放在順序功能圖（此時稱為狀態(tài)轉移圖）的最前面，可用初始脈沖面，可用初始脈沖M8002M8002來將初始狀態(tài)置為來將初始狀態(tài)置為ONON，為，為后續(xù)步狀態(tài)的轉換作好準備。后續(xù)步狀態(tài)的轉換作好準備。 舉例說明如下：舉例說明如下：運料小車自動裝卸料功能圖運料小車自動裝卸料功能圖運料小車自動裝運料小車自動裝卸料卸料步進梯形圖步進梯形圖 運料小車自動裝卸料運料小車自動裝卸料步進梯形圖步

30、進梯形圖 3 3、選擇性分支選擇性分支/ /匯合及編程匯合及編程 上述運料小車自動裝卸料控制是最簡單的順序上述運料小車自動裝卸料控制是最簡單的順序控制。只有一個流程路徑，稱為單序列順控?？刂啤Ｖ挥幸粋€流程路徑，稱為單序列順控。較復雜的順序控制有多個分支流程按一定條件進較復雜的順序控制有多個分支流程按一定條件進行選擇的控制形式或者多個分支流程同時并行執(zhí)行選擇的控制形式或者多個分支流程同時并行執(zhí)行的控制形式。行的控制形式。分別稱為選擇性序列順控和并行性序列順控。分別稱為選擇性序列順控和并行性序列順控。1,1,選擇性分支選擇性分支/ /匯合及編程匯合及編程從多個流程順序中，根據(jù)條件只選擇一個流程執(zhí)從

31、多個流程順序中，根據(jù)條件只選擇一個流程執(zhí)行的程序為選擇性分支行的程序為選擇性分支/ /匯合程序。匯合程序。選擇性分支選擇性分支/匯合的步進梯形圖及指令語句表匯合的步進梯形圖及指令語句表選擇性分支/匯合的狀態(tài)轉移圖（1 1）該狀態(tài)轉移圖有）該狀態(tài)轉移圖有3 3個分支流程順序個分支流程順序（2 2）狀態(tài)）狀態(tài)S20S20為分支狀態(tài)。為分支狀態(tài)。當當S20S20狀態(tài)激活后，狀態(tài)激活后，X0X0、X3X3、X6X6中任一條件滿足時中任一條件滿足時，S20S20狀態(tài)就轉移到對應的分支流程去執(zhí)行。狀態(tài)就轉移到對應的分支流程去執(zhí)行。如如X0X0為為ONON時，則執(zhí)行時，則執(zhí)行S21S21、S22S22分支，

32、分支，X3X3為為ONON時，時，則執(zhí)行則執(zhí)行S31S31、S32S32分支，分支，X6X6為為ONON時則執(zhí)行時則執(zhí)行S41S41、S42S42分支。分支。但在同一時刻，最多只能有一個轉移條件滿足，但在同一時刻，最多只能有一個轉移條件滿足，也就是說，多個分支的轉移條件是互相排斥的，也就是說，多個分支的轉移條件是互相排斥的，這是必要前提。這是必要前提。（3）S50為匯合狀態(tài)，可由為匯合狀態(tài)，可由S22、S32、S42中任中任意一個激活。意一個激活。 編程方法編程方法（1 1）對分支狀態(tài)）對分支狀態(tài)S20S20編程，先進行驅動處理，然后進編程，先進行驅動處理，然后進行轉移處理，編制轉移程序時，必

33、須從左到右依次對行轉移處理，編制轉移程序時，必須從左到右依次對每一個分支的第一個狀態(tài)進行轉移，不能遺漏。每一個分支的第一個狀態(tài)進行轉移，不能遺漏。（2 2）接著編制多個分支的流程程序。編寫分支程序）接著編制多個分支的流程程序。編寫分支程序的次序不受約束，但為了便于查找一般按從左到右的的次序不受約束，但為了便于查找一般按從左到右的順序編寫。順序編寫。（3）編寫匯合狀態(tài)）編寫匯合狀態(tài)S50，每個分支最后都要匯合到，每個分支最后都要匯合到S50狀態(tài)。每個分子轉移到狀態(tài)。每個分子轉移到S50的程序可以編在每個的程序可以編在每個分支的最后。但按規(guī)則要求多個分支的匯合轉移編寫分支的最后。但按規(guī)則要求多個分

34、支的匯合轉移編寫在一起。在一起。 選擇性分支選擇性分支/匯合的步進梯形圖匯合的步進梯形圖選擇性分支選擇性分支/匯合的步進梯形圖匯合的步進梯形圖對應的對應的指令語句表指令語句表STL S20 OUT Y0驅動處理 LD X0 STL S41SET S21轉移到第一分支狀態(tài) OUT Y5LD X3 LD X7 第三分支編程驅動程序SET S31轉移到第二分支狀態(tài) SET S42LD X6 STL S42SET S41轉移到第三分支狀態(tài) OUT Y6 STL S21 STL S22OUT Y1 LD X2 從第一分支轉移到匯合點LD X1 第一分支流程 SET S50SET S22 驅動程序 STL S32 STL S22 LD X5 從第二分支轉移到匯合點OUT Y2 SET S50STL S31