探索者機(jī)器人教材 訓(xùn)練手冊(含軟件安裝指導(dǎo))

1、第二篇 電子設(shè)計(jì)第四章 基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)七 安裝編程環(huán)境一、安裝ADS下載ADS1.2：左鍵點(diǎn)擊 “下載”直接下載，或右鍵單擊迅雷下載解壓后點(diǎn)擊“setup.exe”開始安裝。1、點(diǎn)擊“Next”2、點(diǎn)擊“Yes”3、點(diǎn)擊“Next”4、選擇“Full”，點(diǎn)擊“Next”5、點(diǎn)擊“Next”6、點(diǎn)擊“Next”7、點(diǎn)擊“Next”8、點(diǎn)擊“下一步”9、點(diǎn)擊“下一步”10、選擇安裝程序“crack”目錄下“LICENSE.DAT” 點(diǎn)擊“下一步”11、點(diǎn)擊“下一步”12、點(diǎn)擊“完成”13、點(diǎn)擊“Finish”二、安裝TKStudio下載集成化編程環(huán)境：點(diǎn)擊“TKSetup_pro.exe”開始安裝。

2、1、點(diǎn)擊“下一步”2、點(diǎn)擊“下一步”3、點(diǎn)擊“下一步”4、點(diǎn)擊“下一步”5、點(diǎn)擊“下一步”6、勾選“全部選擇”，點(diǎn)擊“下一步”7、點(diǎn)擊“下一步”（注：ADS ARM目錄指向ADS1.2安裝地址）8、去掉勾選“運(yùn)行TKStudio 3.3”，點(diǎn)擊“完成”三、安裝LPC2132芯片工程模板1、下載模板文件：2、解壓下載的文件3、將“l(fā)d”目錄和“src”目錄復(fù)制到“C:Program FilesZhiyuan ElectronicTKStudioStationeryADS ARMLPC21xx”（TkStudio安裝目錄）目錄中，覆蓋源文件。實(shí)驗(yàn)八 第一個ARM軟件打開TKStudio軟件1、點(diǎn)擊

3、“文件”“新建”“工程”“ADS ARM”“LPC21xx”，選擇工程存放路徑“位置”，錄入“工程名”（led），點(diǎn)擊“確定”2、工程建立完畢3、點(diǎn)擊“工程”“選擇工程LPC21xx的目標(biāo)設(shè)備”，選擇“LPC2132”，點(diǎn)擊“確定”4、選擇紅色下拉菜單處為“FlashRel”5、點(diǎn)擊“工程”“配置目標(biāo)LPC21xx”，“Target Settings”項(xiàng)中“Post Linker”選擇“ARM fromELF”，點(diǎn)擊“Apply”6、續(xù)5，“ARM FromELF”項(xiàng)中“Output Format”選擇“Intel 32 bit Hex”，“Output file name”欄輸入“*.hex

4、”(led.hex)，點(diǎn)擊“Apply”“OK”7、輸入程序代碼/*點(diǎn)亮一個LED燈*/#include "config.h" const uint32 Led1 = (1<<16); void DelayNS (uint32 dly) uint32 i; for( ;dly>0;dly-) for(i=0;i<5000;i+); int main (void) PINSEL2 = PINSEL2 & (0x08); IO1DIR = Led1; while(1) IO1SET = Led1;   &#

5、160;   DelayNS(100);       IO1CLR = Led1;       DelayNS(100); return 0; 8、點(diǎn)擊F7，完成代碼編譯，led工程目錄中生成led.hex燒錄文件實(shí)驗(yàn)九 燒寫程序一、設(shè)置USB下載線1、下載USB驅(qū)動：2、解壓后點(diǎn)擊“setup”打開安裝程序，在程序窗口點(diǎn)擊“INSTALL”，完成后關(guān)閉驅(qū)動安裝程序3、將USB下載線接入電腦，選擇自動查找設(shè)備，完成驅(qū)動安裝4、右鍵單擊“我的電腦”

6、，選擇“屬性”“硬件”“設(shè)備管理器”“端口（COM和LPT）”，右鍵單擊“USB-SERIAL（COM×）”，選擇“屬性”“端口設(shè)置”“高級”，選擇“COM端口號”為“COM3”，點(diǎn)擊確定完成。二、下載安裝燒寫程序1、下載燒寫程序：2、解壓后點(diǎn)擊“Philips Flash Utility Installation.exe”安裝程序三、連接ARM主控板1、將USB下載線miniUSB端接入ARM主控板程序下載端口2、撥動程序?qū)懕Ｗo(hù)口到“ON”位3、打開ARM主控板電源4、按一次復(fù)位鍵四、燒寫程序1、打開“開始菜單程序Philips SemiconductorsFlash Utilit

7、yLaunch LPC210x_ISP.exe”2、界面右側(cè)Communication欄，選擇Connected to Port為“COM 3:”3、點(diǎn)擊界面中下側(cè)“Read Device ID”按鈕，正常時出現(xiàn)“Please reset your LPC2000 board now and then press OK”，確定后界面左下角出現(xiàn)“Read Part ID Successfully”4、點(diǎn)擊界面中間“Erase”按鈕，界面左下角出現(xiàn)“Erased LPC2000 Flash Successfully”5、在“Flash Programming”欄，點(diǎn)擊“Filename:”右下側(cè)“

8、.”按鈕，在出現(xiàn)的對話框中選擇編譯完成的“*.hex”文件，點(diǎn)擊“Upload to Flash”，完成程序燒錄。第五章 ARM主控板端口列表紅外接收端口P0.16EINT0 MAT0.2 CAP0.2外部中斷0輸入 定時器0的匹配輸出通道2 定時器0的捕獲輸入通道2輸出端口1P0.21PWM5 CAP1.3脈寬調(diào)制器輸出5 定時器1的捕獲輸入通道3輸出端口1P0.29AD0.2 CAP0.3 MAT0.3A/D轉(zhuǎn)換器0輸入2 定時器0的捕獲輸入通道3 定時器0的匹配輸出通道3輸出端口2P0.28AD0.1 CAP0.2 MAT0.2A/D轉(zhuǎn)換器0輸入1 定時器0的捕獲輸入通道2 定時器0的匹

9、配輸出通道2輸出端口2P0.7SSEL0 PWM2 EINT2SPI0從機(jī)選擇SPI0接口用作從機(jī) 脈寬調(diào)制器輸出2 外部中斷輸入2輸出端口3P0.27AD0.0 CAP0.1 MAT0.1A/D轉(zhuǎn)換器0輸入0 定時器0的捕獲輸入通道1 定時器0的匹配輸出通道1輸出端口3P0.8TxD1 PWM4UART1發(fā)送輸出端 脈寬調(diào)制器輸出4輸出端口4P0.9RxD1 PWM6 EINT3UART1接收輸入端 脈寬調(diào)制輸出6 外部中斷3輸入輸出端口5P0.0TxD0 PWM1UART0發(fā)送輸出端 脈寬調(diào)制器輸出1輸出端口5P0.13MAT1.1定時器1的匹配輸出通道1輸出端口6P0.1RxD0 PWM

10、3 EINT0UART0接收輸入端 脈寬調(diào)制器輸出3 外部中斷0輸入輸出端口6P1.22PIPESTAT1流水線狀態(tài)位1輸出端口7P0.4SCK0 CAP0.1 AD0.6SPI0的串行時鐘 定時器0的捕獲輸入通道1 A/D轉(zhuǎn)換器0輸入6輸出端口7P0.5MISO0 MAT0.1 AD0.7SPI0主機(jī)輸入從機(jī)輸出端 定時器0的捕獲輸入通道1 A/D轉(zhuǎn)換器0輸入7輸出端口8P0.10CAP1.0定時器1的捕獲輸入通道0輸出端口8P0.12MAT1.0定時器1的匹配輸出通道0輸出指示燈1P1.16TRACEPKT0跟蹤包位0帶內(nèi)部上拉標(biāo)準(zhǔn)I/O口輸出指示燈2P0.31通用數(shù)字輸出引腳輸出指示燈3

11、P1.31TRSTJTAG接口的測試復(fù)位輸出指示燈4P1.25EXTIN0外部觸發(fā)輸入輸出指示燈5P0.6MOSI0 CAP0.2SPI0主機(jī)輸出從機(jī)輸入端 定時器0的捕獲輸入通道2輸出指示燈6P1.24TRACECLK跟蹤時鐘帶內(nèi)部上拉的標(biāo)準(zhǔn)I/O口輸出指示燈7P1.23PIPESTAT2流水線狀態(tài)位2輸出指示燈8P0.11CAP1.1 SCL1定時器1的捕獲輸入通道1 I2C1時鐘輸入/輸出輸入端口1P0.22CAP0.0 MAT0.0定時器0的捕獲輸入通道0 定時器0的匹配輸出通道0輸入端口1P1.19TRACEPKT3跟蹤包位3帶內(nèi)部上拉標(biāo)準(zhǔn)I/O口輸入端口2P0.23通用數(shù)字輸入/輸

12、出引腳輸入端口2P1.28TDIJTAG接口的測試數(shù)據(jù)輸入輸入端口3P0.19MAT1.2 MOSI1 CAP1.2定時器1的匹配輸出通道2 SPI1主機(jī)輸出從機(jī)輸入端 定時器1的捕獲輸入通道2輸入端口3P1.30TMSJTAG接口的測試方式輸入端口4P0.17CAP1.2 SCK1 MAT1.2定時器1的捕獲輸入通道2 SPI1串行時鐘 定時器1的匹配輸出通道2輸入端口4P1.21PIPESTAT0流水線狀態(tài)位0輸入指示燈1P0.25AD0.4A/D轉(zhuǎn)換器0輸入4輸入指示燈1P1.18TRACEPKT2跟蹤包位2帶內(nèi)部上拉標(biāo)準(zhǔn)I/O口輸入指示燈2P0.20MAT1.3 SSEL1 EINT3

13、定時器1的匹配輸出通道3 SPI1從機(jī)選擇SPI1接口用作從機(jī) 外部中斷3輸入輸入指示燈2P1.27TDOJTAG接口的測試數(shù)據(jù)輸出輸入指示燈3P0.18CAP1.3 MISO1 MAT1.3定時器1的捕獲輸入通道3 SPI1主機(jī)輸入從機(jī)輸出端 定時器1的匹配輸出通道3輸入指示燈3P1.29TCKJTAG接口的測試時鐘輸入指示燈4P0.15EINT2外部中斷2輸入輸入指示燈4P1.20TRACESYNC跟蹤同步帶內(nèi)部上拉的標(biāo)準(zhǔn)I/O口通道選擇鍵AGND通道選擇鍵BP1.17TRACEPTK1跟蹤包位1帶內(nèi)部上拉標(biāo)準(zhǔn)I/O口通道選擇鍵CP0.26AD0.5A/D轉(zhuǎn)換器0輸入5串口通信1P0.0T

14、xD0 PWM1UART0發(fā)送輸出端 脈寬調(diào)制器輸出1串口通信2P0.1RxD0 PWM3 EINT0UART0接收輸入端 脈寬調(diào)制器輸出3 外部中斷0輸入第六章 庫函數(shù)訪問 Files”目錄下，*.h到“Head Files”目錄下。lib_io.c通用參數(shù)：PortSe：端口序列號，值為0、1；PortNo：端口號，值為031；DelayNSvoid DelayNS(uint32 dly)長軟件延時無GPIO_Inuint8 GPIO_In(uint8 PortSe,uint8 PortNo,uint8 Level)檢測電平輸入函數(shù)1-成功0-失敗Level：檢測電平1-高，0-低；GPI

15、O_Outvoid GPIO_Out(uint8 PortSe,uint8 PortNo,uint8 Level)電平輸出函數(shù)無Level：輸出電平1-高，0-低PWMvoid PWM(uint8 PortSe,uint8 PortNo,uint32 PW,uint32 Tpwm)pwm控制無PW：脈寬Tpwm：輸出周期UART_Outvoid UART_Out(uint8 PortSe,uint8 PortNo,uint8 data,uint32 bps,uint32 xtal)串行發(fā)送數(shù)據(jù)無data：需要發(fā)送的數(shù)據(jù)bps：波特率xtal：晶振IRQ_Endvoid IRQ_End(uint

16、32 priority)中斷處理結(jié)束無無UART_Inuint8 UART_In(uint8 type)接收串行中斷數(shù)據(jù)返回串行中斷數(shù)據(jù)type：串口類型，0或1UART_irqvoid UART_irq(uint8 PortSe,uint8 PortNo, uint8 stat, uint32 bps, uint32 xtal, uint32 priority)打開或關(guān)閉串行接收數(shù)據(jù)中斷無Stat:狀態(tài)，0關(guān)閉，1開啟bps：波特率xtal：晶振priority：中斷優(yōu)先級Delayvoid Delay(uint32 count)精確延時函數(shù)無單位：msTime_irqvoid Time_i

17、rq(uint8 PortSe,uint8 PortNo,uint8 type,uint32 count,uint32 xtal,uint8 priority)定時中斷無type：定時器類型count：定時時間xtal：晶振priority：中斷優(yōu)先級AD_Inuint16 AD_In(uint8 PortSe,uint8 PortNo,uint8 Min,uint16 Max)讀取模擬量成比例返回Min：數(shù)模轉(zhuǎn)換最小值Max：數(shù)模轉(zhuǎn)換最大值EINT_irqvoid EINT_irq(uint8 PortSe,uint8 PortNo,uint8 irmod,uint8 polar, uint

18、8 priority)外部中斷無irmod：中斷方式，1-邊沿polar: 0-下降沿 1-上升沿；priority: 中斷優(yōu)先級DA_Outvoid DA_Out(uint8 PortSe,uint8 PortNo,uint16 DaData)DA輸出函數(shù)無DaData：輸出模擬電壓范圍01023I2cInitvoid I2cInit(uint8 PortSe,uint8 PortNo,uint8 PortNo1,uint32 Fi2c,uint8 priority)I2C初始化無Fi2c：傳輸速率100000priority：優(yōu)先級I2C_ReadNByteuint8 I2C_ReadNB

19、yte (uint8 sla, uint32 suba_type, uint32 suba, uint8 num)從有子地址器件讀取1字節(jié)數(shù)據(jù)讀取的數(shù)據(jù)sla：器件從地址suba_type：從器件物理存儲地址；suba: 器件內(nèi)部物理地址num: 1；I2C_WriteNByteuint8 I2C_WriteNByte(uint8 sla, uint8 suba_type, uint32 suba, uint8 s, uint32 num)向有子地址器件寫入1字節(jié)數(shù)據(jù)無sla器件從地址0xAosuba_type子地址結(jié)構(gòu)suba器件內(nèi)部物理地址s:將要寫入的數(shù)據(jù)num:1lib_irq.cvo

20、id _irq IRQ_UART0 (void)uint8 a=0;a=ReadPC();/*啟動串口中斷后，在此編寫串口中斷程序，可調(diào)用串口接收數(shù)據(jù)a/*IRQ_End(0x00000000);void _irq IRQ_Time0(void) /*啟動定時器中斷后，在此編寫定時中斷程序/*void _irq IRQ_Time1(void) /*啟動外部中斷后，在此編寫外部中斷程序/*lib_arm.c通用參數(shù)：Num：序號Initial_ARMvoid Initial_ARM()初始化無ARM主控板端口初始化LedInvoid LedIn(uint8 Num,uint8 Color)輸入指

21、示燈無Color：0-滅,1-紅色,2-藍(lán)色I(xiàn)nputint Input(uint8 Num,uint8 Pin)檢測輸入0-失敗 1-成功Pin：引腳號,1-s1,2-s2LedOutvoid LedOut(uint8 Num,uint8 Stat)輸出指示燈無Stat：0-滅，1-亮Servovoid Servo(uint8 Num,uint16 Ang)控制舵機(jī)無Ang：角度,0180SendPCvoid SendPC(uint8 data)發(fā)送串口數(shù)據(jù)無data：發(fā)送的數(shù)據(jù)值SetReadPCvoid SetReadPC(uint8 stat,uint8 priority)設(shè)置接受串口

22、數(shù)據(jù)無stat:狀態(tài)，0-關(guān)閉，1-開啟priority：中斷優(yōu)先級ReadPC()uint8 ReadPC()讀取串口數(shù)據(jù)無SetTimervoid SetTimer(uint32 Timer)設(shè)置定時中斷無Timer：定時周期TimerOpenvoid TimerOpen()定時中斷初始化無SetMemoryvoid SetMemory(uint8 priority)啟動存儲芯片無SaveDatavoid SaveData(uint32 address,uint8 data)存儲數(shù)據(jù)無Address:地址(065535)data：數(shù)據(jù)（0255）LoadDatauint8 LoadData

23、(uint32 address)讀取數(shù)據(jù)無address：地址（065535）第七章 電子試驗(yàn)實(shí)驗(yàn)十 流水燈目標(biāo)：控制輸出端口指示燈依次點(diǎn)亮。main.c#include "config.h" #include "lib_io.h"#include "lib_arm.h"int main(void)int i=0;Initial_ARM();while(1)LedIn(i%8,0);LedIn(i+1)%8,1);DelayNS(200);i+;實(shí)驗(yàn)十一 檢測聲控信號目標(biāo)：在輸入端口1接入聲控傳感器，當(dāng)檢測到聲控信號時，點(diǎn)亮輸入端口指示燈1。main.c#include "config.h" #include "lib_io.h"#include "lib_arm.h"int main(void)Initial_ARM();while(1)if(Input(1,1)= =1)LedOut(1,1);實(shí)驗(yàn)十二 控制舵機(jī)目標(biāo)：在輸出端口1接入180度舵機(jī)，控制舵機(jī)從0度逐漸轉(zhuǎn)到180度。main.c#include "