三菱電機(jī)FX培訓(xùn)(GX Developer)

1、1講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved三菱電機(jī)自動(dòng)化培訓(xùn)課程講義歡迎參加三菱電機(jī)自動(dòng)化產(chǎn)品培訓(xùn)課程！2講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedFX PLC的發(fā)展歷史的發(fā)展歷史7070年代初日本三菱電機(jī)開(kāi)始研發(fā)年代初日本三菱電機(jī)開(kāi)始研發(fā)PLCPLC，19741974年第一臺(tái)年第一臺(tái)F F系列投入實(shí)際應(yīng)用。系列投入實(shí)際應(yīng)用。MELSECMELSEC系列系列PLCPLC自自19811981年第一代年第一代F F系列投入市場(chǎng)至今，憑借其高性能與高信賴系列投入市場(chǎng)至

2、今，憑借其高性能與高信賴性性, ,現(xiàn)全球銷售業(yè)績(jī)已超過(guò)現(xiàn)全球銷售業(yè)績(jī)已超過(guò)10001000萬(wàn)臺(tái)。萬(wàn)臺(tái)。3講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedFX PLC硬件分類nFX-PLC的硬件可分成3大類： 1、基本單元 內(nèi)部配置CPU的單元，可以對(duì)它進(jìn)行編程，型號(hào) 中以“M”表示，如FX3u-32MT 2、擴(kuò)展單元 用于擴(kuò)展系統(tǒng)I/O點(diǎn)數(shù)的單元，型號(hào)中以“E”表示， 如FX0N-8ER 3、特殊功能單元 用于實(shí)現(xiàn)特定功能的單元，如D/A、A/D、定位、 網(wǎng)絡(luò)通訊等4講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心

3、 All Rights ReservedFX PLC基本單元介紹nFX基本單元命名的一般規(guī)則： 例 FX3u-48MT/ES-AMELSEC是是“三菱電機(jī)三菱電機(jī)PLC控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)”的縮的縮寫。寫。輸出方式輸出方式基本單元基本單元I/O總數(shù)總數(shù)系列名稱系列名稱R：繼電器輸出型：繼電器輸出型T：晶體管輸出型：晶體管輸出型S：晶閘管輸出型：晶閘管輸出型針對(duì)中國(guó)市場(chǎng)針對(duì)中國(guó)市場(chǎng)ES/UL： 針對(duì)歐美市場(chǎng)針對(duì)歐美市場(chǎng)5講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedFX PLC基本單元介紹nFX PLC基本單元各部分說(shuō)明（以FX2N為例）

4、： 輸入接線端子輸出接線端子編程口運(yùn)行/停止開(kāi)關(guān)擴(kuò)展板接口電 池電源接線端子存儲(chǔ)盒接口輸入狀態(tài)指示燈輸出狀態(tài)指示燈電源/運(yùn)行/電池故障/CPU異常指示燈I/O總線接口24V服務(wù)電源6講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedFX PLC基本單元介紹nFX PLC基本單元補(bǔ)充說(shuō)明： 電源：請(qǐng)根據(jù)使用的基本單元連接適當(dāng)?shù)碾娫矗?輸入接線：對(duì)一般型號(hào)，在輸入端和COM端間外接干接點(diǎn) 即可； 輸出接線：在輸出方式允許的前提下，不同的電壓等級(jí)需 使用不同的COM端； 電池：型號(hào)F2-40BL，為3.6V鋰電池，不可充電，壽命5年 （建議4

5、-4.5年更換一次），更換時(shí)請(qǐng)斷開(kāi)PLC電源 （帶RAM存儲(chǔ)盒時(shí)為3年）。 7講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedFX PLC擴(kuò)展單元介紹nFX PLC擴(kuò)展單元命名的一般規(guī)則： 例 FX0N-8ER 輸出方式輸出方式擴(kuò)展單元擴(kuò)展單元I/O總數(shù)（總數(shù)（4點(diǎn)輸入點(diǎn)輸入/4點(diǎn)輸出）點(diǎn)輸出）系列名稱系列名稱R：繼電器輸出型：繼電器輸出型T：晶體管輸出型：晶體管輸出型S：晶閘管輸出型：晶閘管輸出型FX0N-8EX 8點(diǎn)輸入的擴(kuò)展單元（X表示輸入）FX0N-8EYT 8點(diǎn)輸出的晶體管輸出型擴(kuò)展單元（Y表示輸出）8講義講義 Copyri

6、ght 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedFX PLC特殊功能模塊介紹nFX PLC特殊功能模塊一般以其功能的縮寫命名： 例 FX2N-4AD 4通道A/D轉(zhuǎn)換模塊 FX2N-2DA 2通道D/A轉(zhuǎn)換模塊 FX2N-1PG 脈沖發(fā)生單元 FX2N-16CCL-M CC-Link主站模塊 9講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedFX PLC控制系統(tǒng)配置（FX2N、2NC系列）n一般的實(shí)際系統(tǒng)中，控制系統(tǒng)往往包括基本單元、擴(kuò)展單元和特殊功能單元。 FX2N-32MTFX0N-8EYRF

7、X0N-8EXFX2N-4ADFX2N-4DAFX0N-8EYRFX2N-1PGX0-X017Y0-Y017Y020-Y027X020-X027模塊號(hào)： 0模塊號(hào)： 1Y030-Y037模塊號(hào)： 21、對(duì)于擴(kuò)展單元的X/Y，從基本單元開(kāi)始順次分配其編號(hào)即可，它們的使用方法與基本單 元的X/Y相同。2、對(duì)于特殊功能單元，由基本單元開(kāi)始，從左往右依次以0、1、7分配各模塊 的模塊號(hào)。例：10講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedFX PLC控制系統(tǒng)配置（FX2N、2NC系列）n在使用配置FX PLC控制系統(tǒng)時(shí)，必須遵循以下規(guī)則：

8、 1、連接的擴(kuò)展模塊和特殊功能模塊消耗的5V電 源在基本單元能提供的5V容量以內(nèi)； 2、基本單元I/O點(diǎn)數(shù)+擴(kuò)展單元I/O點(diǎn)數(shù)+各特殊 功能單元占用的I/O點(diǎn)數(shù)256點(diǎn)； 3、特殊功能單元總數(shù)最大8塊；FX其他系列的配置原則請(qǐng)參照對(duì)應(yīng)的使用手冊(cè)。11講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedFX PLC的軟元件介紹n軟元件軟元件 位軟元件：只有兩種狀態(tài)的軟元件（接通/斷開(kāi)或ON/OFF） X（輸入）、Y（輸出）、M（輔助繼電器）、S（狀態(tài)繼電器） 字軟元件：能存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的軟元件 D（數(shù)據(jù)寄存器）、T（定時(shí)器）、C（計(jì)數(shù)器）、Z/V

9、（變址寄存器）n常數(shù)常數(shù) K（十進(jìn)制常數(shù)）、H（十六進(jìn)制常數(shù)）n指針指針 跳轉(zhuǎn)指針：P 嵌套指針：N 中斷指針：I注意：注意：各系列的FX PLC能使用的軟元件數(shù)量有所不同，請(qǐng)參考編程 手冊(cè) 2-2項(xiàng)。12講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedGX Developer編程軟件簡(jiǎn)介nGX Developer的功能： 1、對(duì)FX PLC編程（梯形圖、指令表、SFC）； 2、監(jiān)控功能； 3、強(qiáng)制ON/OFF、數(shù)據(jù)當(dāng)前值修改功能； 4、遠(yuǎn)程控制功能； 5、在線修改功能； 6、注釋、備注編輯功能； 7、關(guān)鍵字登錄功能。13講義講義 C

10、opyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedFX PLC定時(shí)器（T）的使用n使用定時(shí)器（T）時(shí)，用OUT指令設(shè)定定時(shí)時(shí)間。 定時(shí)器實(shí)際定時(shí)時(shí)間（t）= 定時(shí)器時(shí)基（T0） 設(shè)定值 設(shè)定值定時(shí)器時(shí)基（FX2N）T0-T199 100msT200-T245 10msT246-T249 1ms累積型T250-T255 100ms累積型14講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedFX PLC計(jì)數(shù)器（C）的使用n使用計(jì)數(shù)器（C）時(shí)，用OUT指令設(shè)定計(jì)數(shù)值。 一般用計(jì)數(shù)器（C0-C199

11、）對(duì)計(jì)數(shù)條件的上升沿進(jìn)行增計(jì)數(shù)，計(jì)數(shù)值與設(shè)定值相等時(shí)，計(jì)數(shù)器觸點(diǎn)動(dòng)作，用RST指令復(fù)位觸點(diǎn)和當(dāng)前值。計(jì)數(shù)器具體使用情況參見(jiàn)編程手冊(cè)P.48-5915講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedFX PLC應(yīng)用指令說(shuō)明nCJ 跳轉(zhuǎn)指令 條件滿足時(shí)向程序指定處跳轉(zhuǎn)，使用跳轉(zhuǎn)指針P。 16講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedFX PLC應(yīng)用指令說(shuō)明nMOV 傳送指令 將一個(gè)源數(shù)據(jù)傳送到目標(biāo)數(shù)據(jù)，可傳送16位（MOV指令）和32位（DMOV指令）數(shù)據(jù)，并可對(duì)指令進(jìn)行脈

12、沖化處理（MOVP、DMOVP指令）。17講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedFX PLC應(yīng)用指令說(shuō)明n觸點(diǎn)比較指令 比較指令的結(jié)果相當(dāng)于一副觸點(diǎn) 、=、 可使用LD、OR、AND邏輯。將比較指令置于比較數(shù)中間判斷是否成立18講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedFX PLC的SFC（順序功能圖）編程nFX PLC SFC編程的實(shí)現(xiàn)方式1、步進(jìn)梯形圖指令 （STL、RET）2、SFC圖直接編程19講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技

13、術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedSTL、RET指令20講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedSTL圖21講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedFX PLC的SFC（順序功能圖）編程22講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedSFCSFC和步進(jìn)梯形圖和步進(jìn)梯形圖SFC的功能說(shuō)明 在SFC程序中，將狀態(tài)S視作一個(gè)控制工序，在其中對(duì)輸入條件和輸出控制的順序進(jìn)行編輯。工序推進(jìn)后，

14、前工序不再執(zhí)行，因此可以通過(guò)各個(gè)工序的簡(jiǎn)單順序來(lái)控制機(jī)械。v當(dāng)狀態(tài)為ON時(shí),與此連接的梯形圖(內(nèi)部梯形圖)動(dòng)作。當(dāng)狀態(tài)為OFF時(shí)，與此連接的內(nèi)部梯形圖不動(dòng)作。1個(gè)運(yùn)算周期以后，指令的OFF執(zhí)行不動(dòng)作。（跳轉(zhuǎn)的狀態(tài)）v 當(dāng)各狀態(tài)之間設(shè)置的條件（轉(zhuǎn)移條件）被滿足時(shí)，下一個(gè)狀態(tài)變?yōu)镺N，此前為ON的狀態(tài)變?yōu)镺FF。（轉(zhuǎn)移條件）， 在狀態(tài)的轉(zhuǎn)移過(guò)程中，僅僅在一瞬間（一個(gè)運(yùn)算周期）兩個(gè)狀態(tài)會(huì)同時(shí)ON。轉(zhuǎn)移前的狀態(tài)在轉(zhuǎn)移后的下一個(gè)運(yùn)算周期OFF（復(fù)位）。v不能重復(fù)使用同一個(gè)狀態(tài)編號(hào)。23講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedSFCSFC

15、和步進(jìn)梯形圖和步進(jìn)梯形圖SFC程序的創(chuàng)建步驟 1、動(dòng)作實(shí)例 2、根據(jù)動(dòng)作實(shí)例創(chuàng)建工序圖 3、軟元件的分配 4、在GX Developer中輸入及顯示程序24講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedSFCSFC和步進(jìn)梯形圖和步進(jìn)梯形圖初始狀態(tài)的使用和作用初始狀態(tài)的使用v占據(jù)SFC程序起始位置的狀態(tài)稱為初始狀態(tài),可以使用S0S9的狀態(tài)編號(hào)。v初始狀態(tài)也是憑借其它的狀態(tài)驅(qū)動(dòng)的，但是在運(yùn)行開(kāi)始時(shí)需要預(yù)先通過(guò)其它手段來(lái)驅(qū)動(dòng)。v通過(guò)使用可編程控制器從STOP切換到RUN瞬間動(dòng)作的特殊輔助繼電器M8002進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。v初始狀態(tài)以外的一般狀態(tài)，

16、都必須通過(guò)其它狀態(tài)驅(qū)動(dòng)，沒(méi)有被狀態(tài)以外的程序驅(qū)動(dòng)的情況。v像這樣，通過(guò)STL指令以外的觸點(diǎn)被驅(qū)動(dòng)的狀態(tài)稱為初始狀態(tài)，必須在流程圖的起始處描述。25講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved初始狀態(tài)的作用 作為逆轉(zhuǎn)換所需的識(shí)別軟元件 從指令表逆轉(zhuǎn)換到SFC程序時(shí)，需要識(shí)別流程的起始位置。 因此，作為初始狀態(tài)請(qǐng)使用S0S9。使用除此之外的編號(hào)時(shí)不能進(jìn)行逆轉(zhuǎn)換。 針對(duì)初始狀態(tài)的STL指令，要比針對(duì)緊接其后的一連串 狀態(tài)的STL指令先編程，最后編寫RET指令。由此有單獨(dú)的多個(gè)流程時(shí)，執(zhí)行流程的相互分離。 防止產(chǎn)生雙重啟動(dòng) 在教材的實(shí)例中

17、，例如狀態(tài)S21動(dòng)作時(shí)，即使再次按下啟動(dòng)按鈕，也無(wú)效。（由于S0不動(dòng)作）由此，可以防止產(chǎn)生雙重啟動(dòng)。SFCSFC和步進(jìn)梯形圖和步進(jìn)梯形圖26講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedSFCSFC和步進(jìn)梯形圖和步進(jìn)梯形圖SFC程序編輯注意事項(xiàng)停電保持（保持用）狀態(tài) RET指令的作用 狀態(tài)內(nèi)可以處理的順控指令 特殊輔助繼電器 狀態(tài)的動(dòng)作和輸出的重復(fù)使用 輸出的互鎖 定時(shí)器的重復(fù)使用輸出的驅(qū)動(dòng)方法狀態(tài)的成批復(fù)位和禁止輸出MPS/MRD/MPP指令的位置 復(fù)雜轉(zhuǎn)移條件的程序轉(zhuǎn)移條件已成立的狀態(tài)處理 27講義講義 Copyright 20

18、05 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedSFCSFC和步進(jìn)梯形圖和步進(jìn)梯形圖SFC流程的形態(tài) 表示SFC的單流程動(dòng)作模式,和選擇分支及并行分支組合使用時(shí)的動(dòng)作模型。 跳轉(zhuǎn).重復(fù)流程 跳轉(zhuǎn)v直接轉(zhuǎn)移到下方的狀態(tài)以及轉(zhuǎn)移到流程外的狀態(tài)稱為跳轉(zhuǎn)，用 表示目標(biāo)狀態(tài)28講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedSFCSFC和步進(jìn)梯形圖和步進(jìn)梯形圖 重復(fù)v轉(zhuǎn)移到上方的狀態(tài)稱為重復(fù),同樣的使用 表示要轉(zhuǎn)移的目標(biāo)狀態(tài)。 29講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Right

19、s ReservedSFCSFC和步進(jìn)梯形圖和步進(jìn)梯形圖選擇分支和并行分支：工序轉(zhuǎn)移的基本類型為單流程形式的控制,對(duì)單純動(dòng)作的順控,只需單流程就足夠了,但是當(dāng)介入各種輸入條件和操作者操作時(shí),可以通過(guò)組合使用選擇分支和并行分支流程,簡(jiǎn)單的處理復(fù)雜的條件。 選擇分支 并行分支 30講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedSFCSFC和步進(jìn)梯形圖和步進(jìn)梯形圖分支合并狀態(tài)的程序 選擇分支 選擇匯合 v請(qǐng)?jiān)诜种Ш?，編寫轉(zhuǎn)移條件v在編寫轉(zhuǎn)移條件后進(jìn)行匯合31講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Ri

20、ghts ReservedSFCSFC和步進(jìn)梯形圖和步進(jìn)梯形圖并行分支并行匯合v請(qǐng)?jiān)诰帉戅D(zhuǎn)移條件后再分支v請(qǐng)?jiān)趨R合后編寫轉(zhuǎn)移條件32講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved步進(jìn)梯形圖 1.概要使用步進(jìn)梯形圖指令的程序,與SFC程序一樣,以機(jī)械的動(dòng)作為基礎(chǔ),對(duì)各工序分配狀態(tài)S,作為連接在狀態(tài)觸點(diǎn)(STL觸點(diǎn))中的回路,對(duì)輸入條件和輸出控制的順序編程.關(guān)于編寫程序的思考方法,狀態(tài)的種類以及動(dòng)作都與SFC程序相同,由于可以用梯形圖來(lái)表示,所以其實(shí)質(zhì)性內(nèi)容與SFC完全相同,可以作為熟悉的繼電器梯形圖使用.此外,在步進(jìn)梯形圖中,還可以采

21、用指令表形式編程.SFC程序和步進(jìn)梯形圖程序都是按照各自固定的規(guī)則編程的,可以相互轉(zhuǎn)換.SFCSFC和步進(jìn)梯形圖和步進(jìn)梯形圖33講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedSFCSFC和步進(jìn)梯形圖和步進(jìn)梯形圖 2.功能及動(dòng)作說(shuō)明 在步進(jìn)梯形圖中,把狀態(tài)S當(dāng)作一個(gè)控制工序,在其中編寫輸入條件和輸出控制的順控程序.由于工序推進(jìn)時(shí)，前工序就轉(zhuǎn)為不動(dòng)作,所以可以按各個(gè)工序的簡(jiǎn)單的順序來(lái)控制機(jī)械.34講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedSFCSFC和步進(jìn)梯形圖和步進(jìn)梯形

22、圖 步進(jìn)梯形圖指令的動(dòng)作 在步進(jìn)梯形圖中用狀態(tài)來(lái)表示機(jī)械運(yùn)行的各個(gè)工序?？梢圆捎眠@樣的思維方式，認(rèn)為狀態(tài)和繼電器一樣，都是由驅(qū)動(dòng)線圈和觸點(diǎn)（STL觸點(diǎn)）構(gòu)成的。在驅(qū)動(dòng)線圈中使用SET指令和OUT指令，在觸點(diǎn)中使用STL指令。v狀態(tài)為ON后，通過(guò)STL觸點(diǎn)，使與其相連的梯形圖（內(nèi)部梯形圖）動(dòng)作。狀態(tài)為OFF后，通過(guò)STL觸點(diǎn)，使與其相連的內(nèi)部梯形圖不動(dòng)作。一個(gè)運(yùn)算周期后，不能執(zhí)行指令的OFF。v滿足各狀態(tài)的轉(zhuǎn)移中設(shè)置的條件（轉(zhuǎn)移條件）時(shí)，下一個(gè)狀態(tài)接通，此前一直為ON狀態(tài)斷開(kāi)，（轉(zhuǎn)移動(dòng)作）在狀態(tài)轉(zhuǎn)移的過(guò)程中，僅一瞬間（一個(gè)運(yùn)算周期）兩個(gè)狀態(tài)會(huì)同時(shí)接通。轉(zhuǎn)移前的狀態(tài)在轉(zhuǎn)移后的下一個(gè)運(yùn)算周期中被斷開(kāi)

23、（復(fù)位）。 v不能重復(fù)使用同一個(gè)狀態(tài)編號(hào) 35講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedSFCSFC和步進(jìn)梯形圖和步進(jìn)梯形圖 步進(jìn)梯形圖的形式 步進(jìn)梯形圖 SFC程序v正如前面所描述的步進(jìn)梯形圖指令和SFC程序的實(shí)質(zhì)是相同的，步進(jìn)梯形圖始終是繼電器梯形圖風(fēng)格的表現(xiàn)形式，使用形態(tài)，可以按照機(jī)械控制的流程編寫程序。36講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedSFCSFC和步進(jìn)梯形圖和步進(jìn)梯形圖步進(jìn)梯形圖的編寫（SFC程序STL程序 ） SFC程序 STL程序v如圖所

24、示,從SFC程序中選取一個(gè)狀態(tài)作為代表各狀態(tài)具備了對(duì)負(fù)載的驅(qū)動(dòng)處理、指定轉(zhuǎn)移目標(biāo)以及指定其轉(zhuǎn)移條件的三個(gè)功能。以繼電器順控風(fēng)格表示這個(gè)SFC程序 ，就是如圖所示的步進(jìn)梯形圖。v程序是按照先對(duì)負(fù)載的驅(qū)動(dòng)處理，然后執(zhí)行轉(zhuǎn)移處理的順序執(zhí)行的。當(dāng)然在不帶驅(qū)動(dòng)負(fù)載的狀態(tài)中，不需要進(jìn)行負(fù)載的驅(qū)動(dòng)處理。37講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved FX可編程控制器可以向伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)等輸出脈沖信號(hào)（可以控制Y0/Y1/Y2三軸脈沖），從而進(jìn)行定位控制。脈沖頻率高的時(shí)候，電機(jī)轉(zhuǎn)得快；脈沖數(shù)多的時(shí)候，電機(jī)轉(zhuǎn)得多。用脈沖頻率、脈沖數(shù)來(lái)設(shè)定定位

25、對(duì)象（工件）的移動(dòng)速度或者移動(dòng)量。 內(nèi)置定位和脈沖輸出功能38講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved基本單元（晶體管輸出）FX3U可編程控制器中內(nèi)置定位功能。從通用輸出（Y000Y002）輸出最大100kHz的開(kāi)集電極方式的脈沖串，可同時(shí)控制3軸的伺服電機(jī)或者步進(jìn)電機(jī)。內(nèi)置定位和脈沖輸出功能39講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved功能一覽 DRVI指令相對(duì)定位通過(guò)驅(qū)動(dòng)DRVI/DRVA指令，以運(yùn)行速度開(kāi)始動(dòng)作，在目標(biāo)位置停止。DRVA指令絕對(duì)定位PLSV

26、指令可變速脈沖輸出通過(guò)驅(qū)動(dòng)PLSV指令，以指定的運(yùn)行速度動(dòng)作。如果運(yùn)行速度變化，則變?yōu)橐灾付ǖ乃俣冗\(yùn)行。如果PLSV指令OFF，則脈沖輸出停止。有加減速動(dòng)作的情況下，在速度變更時(shí)，執(zhí)行加減速TBL指令以表格定位方式進(jìn)行定位先用參數(shù)設(shè)定定位點(diǎn)。通過(guò)驅(qū)動(dòng)TBL指令，向指定點(diǎn)移動(dòng)。內(nèi)置定位和脈沖輸出功能40講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved設(shè)定項(xiàng)目設(shè)定內(nèi)容相關(guān)軟元件設(shè)定值或者狀態(tài)與速度有關(guān)的項(xiàng)目最高速度100,000HzD8344，D8343（32位）K100000初始值基底速度0HzD8342K0初始值加速時(shí)間100msD8348K100初始值減速時(shí)間100msD8349K100初始值正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)速度30，000HzK30000狀態(tài)確認(rèn)用定位驅(qū)動(dòng)中（Y000）確認(rèn)定位指令是否驅(qū)動(dòng)M8348定位指令驅(qū)動(dòng)時(shí)為ON指令執(zhí)行異常結(jié)束標(biāo)志位確認(rèn)正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)限位是否動(dòng)作M8329在定位動(dòng)作過(guò)程中，有極限輸入時(shí)為ON當(dāng)前值寄存器（Y000） 保存Y000驅(qū)動(dòng)的定位的當(dāng)前值D8340,D8341（32位）因定位指令驅(qū)動(dòng)而變化內(nèi)置定位和脈沖輸出功能41講義講義 Copyright 2005 三