ABB[a]-J-8ABB機(jī)器人高級(jí)編程

1、ABBa-J-8ABB機(jī)器人高級(jí)編程8.1任務(wù)目標(biāo)Ø 掌握ABB機(jī)器人RAPID高級(jí)編程方法。Ø 掌握常用的RAPID程序指令。8.2任務(wù)實(shí)施8.2.1事件程序EventRoutineEvent Routine是使用RAPID指令編寫的例行程序去響應(yīng)系統(tǒng)事件的功能。比如在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)，檢查IO輸入信號(hào)的狀態(tài)，就可通過Event Routine來完成。要注意的是，在Event Routine中不能有移動(dòng)指令，也不能有太復(fù)雜的邏輯判斷，防止程序死循環(huán)，影響系統(tǒng)的正常運(yùn)行。下面我們就以響應(yīng)系統(tǒng)事件POWER_ON為例子，進(jìn)行此功能的說明。任務(wù)描述：編寫rEvent例行程序，打印“S

2、tart OK”字樣，如果在開啟后屏幕上顯示，則說明這個(gè)例行程序與POWER_ON系統(tǒng)事件關(guān)聯(lián)。操作步驟：1. 進(jìn)入“控制面板”-“配置”畫面，點(diǎn)擊“主題”，選擇“Controller”。2. 雙擊“Event Routine”。3. 點(diǎn)擊“添加”。4. Event選擇“POWER_ON”（定義可參考手冊(cè)）。5. Routine選擇“rEvent”。6. Task選擇默認(rèn)任務(wù)“T_ROB1”（使用多任務(wù)系統(tǒng)要明確例行程序在哪個(gè)任務(wù)中）。7. 點(diǎn)擊“確定”后重啟。8. 重啟后，在操作員畫面中能看到信息。8.2.2多任務(wù)MultiTaskingMultiTasking就是在有一個(gè)在前臺(tái)運(yùn)行用于控制

3、機(jī)器人邏輯運(yùn)算和運(yùn)動(dòng)的RAPID程序的同時(shí)，后臺(tái)還有與前臺(tái)并行運(yùn)行的RAPID程序，也就是我們所說的多任務(wù)程序了。*系統(tǒng)需要623-1 MultiTasking選項(xiàng)。多任務(wù)程序最多可以有20個(gè)不帶機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令的后臺(tái)并行的RAPID程序。多任務(wù)程序可用于機(jī)器人與PC之間不間斷的通訊處理，或作為一個(gè)簡(jiǎn)單的PLC進(jìn)行邏輯運(yùn)算。后臺(tái)的多任務(wù)程序在系統(tǒng)啟動(dòng)的同時(shí)就開始連續(xù)的運(yùn)行，不受機(jī)器人控制狀態(tài)的影響。多任務(wù)程序任務(wù)間數(shù)據(jù)通訊的方法：u 任務(wù)間是可以通過程序數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)的交換。u 在需要數(shù)據(jù)交換的任務(wù)中建立存儲(chǔ)類型為可變量而且名字相同的程序數(shù)據(jù)。u 在一個(gè)任務(wù)中修改了這個(gè)數(shù)據(jù)的數(shù)值，在另一個(gè)任務(wù)中名

4、字相同的數(shù)據(jù)也會(huì)隨之更新。1.建立多任務(wù)1. 進(jìn)入“控制面板”-“配置”畫面的“Controller”主題，選擇“Task”。2. 點(diǎn)擊“添加”。3. 設(shè)置Task值為“T_Back”（名字可自由起）。4. Type選擇“NONMAL”。5. Main entry進(jìn)行重命名，命名為“mainback”，與前臺(tái)主程序區(qū)分開。6. 進(jìn)行重啟操作，使設(shè)置生效。重新啟動(dòng)后，點(diǎn)擊右下角快捷菜單，再點(diǎn)擊多任務(wù)按鈕，將T_ROB1前臺(tái)任務(wù)取消掉。7. 到程序編輯器添加程序模塊和主例行程序（mainback），并在程序中添加一些指令。8. 電機(jī)上電，運(yùn)行程序，觀察IO的變化。9. 在Task的編輯畫面，將Ty

5、pe設(shè)定為“SEMISTATIC”，后臺(tái)連續(xù)運(yùn)行（設(shè)置后，即使機(jī)器人前臺(tái)程序沒有執(zhí)行，開機(jī)后，后臺(tái)程序也會(huì)自動(dòng)執(zhí)行）。2.多任務(wù)之間數(shù)據(jù)通信1. 在“控制面板”-“配置”-“Controller”主題的“Task”中將任務(wù)更改為“NONMAL”。2. 在兩個(gè)任務(wù)中建立兩個(gè)存儲(chǔ)類型為可變量的名稱相同的num類型數(shù)據(jù)abb1。3. 將任務(wù)改為后臺(tái)運(yùn)行“SEMISTATIC”。4. 在前臺(tái)程序中編寫賦值語句將abb1的值進(jìn)行更改。5. 執(zhí)行指令，在程序數(shù)據(jù)界面觀察程序數(shù)據(jù)的值。8.2.3錯(cuò)誤處理ErrorHandle在RAPID程序執(zhí)行的過程中，為了提高運(yùn)行的可靠性，減少人為干預(yù)，對(duì)一些簡(jiǎn)單的錯(cuò)誤（

6、如WAITDI）進(jìn)行自我處理。除了系統(tǒng)的出錯(cuò)處理。也可以根據(jù)控制的需要，定制對(duì)應(yīng)的出錯(cuò)處理。出錯(cuò)處理常用指令指令說明EXIT當(dāng)出現(xiàn)無法處理時(shí)將程序停止執(zhí)行RAISE當(dāng)定制出錯(cuò)處理時(shí)，用于激活出錯(cuò)處理RETRY再次執(zhí)行激活出錯(cuò)處理的指令TRYNEXT執(zhí)行激活出錯(cuò)處理的下一句指令RETURN回到之前的子程序ResetRestryCount復(fù)位重試的次數(shù)*錯(cuò)誤處理中最好不要放運(yùn)動(dòng)指令操作步驟：1. 進(jìn)入“程序編輯器”，新建例行程序“rErrorHandle”，在“錯(cuò)誤處理程序”上打勾。2. 添加WaitDI指令，選擇MaxTime可選變量，值設(shè)置為3。3. 添加寫屏指令TPWrite，寫一段信息。4

7、. 編輯出錯(cuò)處理，在ERROR下面添加處理指令（打開電子參考手冊(cè)“技術(shù)參考手冊(cè)”-“RAPID手冊(cè)”下的RAPID Instructions說明書，在Instruction章節(jié)找到WAITDI指令的說明，找到MaxTime找到此指令觸發(fā)的錯(cuò)誤標(biāo)示符）。5. 添加IF指令，條件為“ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME”。6. THEN中可填寫錯(cuò)誤處理的指令，在此處我們填寫一個(gè)寫屏指令。7. THEN中添加TRYNEXT指令，繼續(xù)執(zhí)行激活出錯(cuò)指令的下一條指令。8.2.4TCP軌跡限制加減速度的設(shè)定我們可以對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的加減速度進(jìn)行限制來滿足一些特殊應(yīng)用的需要。如機(jī)器人搬運(yùn)高溫液態(tài)金屬進(jìn)

8、行澆注的動(dòng)作，為了防止液體的溢出，這個(gè)時(shí)候我們就需要對(duì)加減速度進(jìn)行限定。示例： PathAccLim FALSE, FALSE;TCP的加減速度被設(shè)定為最大值（一般默認(rèn)情況） PathAccLim TRUE AccMax:=4, TRUE DecelMax:=4;TCP的加減速度被限定在4m/s2 MoveL p1, v1000, fine, tool0; PathAccLim TRUEAccMax:=4, FALSE; 加速度被限定為4m/s2 MoveL p2, v1000, z30, tool0; MoveL p3, v1000, fine, tool0; PathAccLim FALS

9、E,FALSE; TCP的加減速度被設(shè)定為最大值限制值最小只能設(shè)定為0.5m/s28.2.5WorldZone區(qū)域監(jiān)控功能的使用WorldZone是用于控制機(jī)器人在進(jìn)入一個(gè)指定區(qū)域后停止或輸出一個(gè)信號(hào)。應(yīng)用實(shí)例：² 當(dāng)兩個(gè)機(jī)器人協(xié)同運(yùn)動(dòng)時(shí)設(shè)定保護(hù)區(qū)域。² 在壓鑄機(jī)的開/合模區(qū)設(shè)定為WorldZone。² 機(jī)器人進(jìn)入了指定區(qū)域后，輸出信號(hào)給外圍設(shè)備。 通過定義AB兩點(diǎn)的位置來確定進(jìn)行監(jiān)控的區(qū)域。 可以定義的WorldZone形狀：矩形、圓柱形、關(guān)節(jié)位置型。WorldZone監(jiān)控的是當(dāng)前的TCP的坐標(biāo)值，監(jiān)控的坐標(biāo)區(qū)域是基于當(dāng)前使用的工件坐標(biāo)WOBJ和工具坐標(biāo)TOOL

10、DATA的。一定要使用Event Routine的POWER_ON在啟動(dòng)系統(tǒng)的時(shí)候運(yùn)行一次，就會(huì)開始自動(dòng)監(jiān)控了。操作步驟：1.使用WorldZone必須添加WorldZone的選項(xiàng)：608-1WorldZone。在“ABB”-“系統(tǒng)信息”-“系統(tǒng)屬性”-“控制模塊”-“選項(xiàng)”中查看是否有WorldZone的選項(xiàng)。2.在“手動(dòng)操縱”界面選定要監(jiān)控的工具。3.編制Event Routine對(duì)應(yīng)的程序：設(shè)置兩個(gè)矩形對(duì)角點(diǎn)Pos1和Pos2，設(shè)定對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)值；使用WZBoxDefInside,shPos,Pos1,Pos2;WZDOSetStat,wzPosInside,shPos,do1,1;指令來

11、設(shè)定WorldZone和關(guān)聯(lián)的IO信號(hào)。4.設(shè)定EventRoutine，與POWER_ON關(guān)聯(lián)，電機(jī)上電時(shí)自動(dòng)開啟WorldZone功能。8.2.6限定單軸運(yùn)動(dòng)范圍的操作目的：因?yàn)楣ぷ鳝h(huán)境或控制的需要，我們有時(shí)候會(huì)對(duì)單個(gè)軸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)范圍的限定。方法：我們可以對(duì)單軸的上限和下限值進(jìn)行設(shè)定。設(shè)定的數(shù)據(jù)以弧度的方式進(jìn)行表達(dá)。（1弧度約等于57.3度）。注意：對(duì)單軸限定后，會(huì)使機(jī)器人的可到達(dá)范圍變小。1.進(jìn)入“控制面板”-“配置”畫面的“Motion”主題，雙擊“Arm”。2.選擇要限定的軸，進(jìn)入。3.設(shè)定Upper Joint Bound和Lower Joint Bound的值來設(shè)定單軸的上限和下限

12、，單位為弧度（默認(rèn)為±180度，即±3.14159），實(shí)際的值與設(shè)定值留有一定的余量。4.進(jìn)入手動(dòng)操縱模式，當(dāng)軸運(yùn)動(dòng)超出設(shè)定的范圍后，就會(huì)報(bào)錯(cuò)。8.2.7使用IO信號(hào)調(diào)用例行程序?yàn)榱撕?jiǎn)化控制和對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的一體化控制，我們通常會(huì)遇到以下的這種情況：操作員直接從人機(jī)界面直接調(diào)出機(jī)器人要執(zhí)行的RAPID例行程序。要實(shí)現(xiàn)這樣的操作的設(shè)定方法：² 人機(jī)界面將程序編號(hào)發(fā)給PLC。² PLC將編號(hào)發(fā)到機(jī)器人的組輸入端。² 編寫對(duì)應(yīng)的RAPID程序。操作步驟：1.設(shè)定組輸入gi1。2.編寫幾個(gè)測(cè)試程序proc1()、proc2()和rSelectProg()。

13、rSelectProg用來判斷調(diào)用那個(gè)程序。3. rSelectProg內(nèi)容如圖：使用CallByVar指令，“proc”為固定值，根據(jù)后面數(shù)字的不同，選擇調(diào)用proc1或proc2。4.對(duì)gi1的值進(jìn)行仿真，運(yùn)行rSelectProc時(shí)，會(huì)調(diào)用與gi1的值對(duì)應(yīng)的程序8.3知識(shí)鏈接-常用RAPID程序指令與功能表ABB機(jī)器人提供了豐富的RAPID程序指令，方便了大家對(duì)程序的編制，同時(shí)也為復(fù)雜應(yīng)用的實(shí)現(xiàn)提供了可能。以下就按照RAPID程序指令、功能的用途進(jìn)行了一個(gè)分類，并對(duì)每個(gè)指令的功能作一個(gè)說明，如需對(duì)指令的使用與參數(shù)進(jìn)行詳細(xì)的了解，可以查看ABB機(jī)器人隨機(jī)光盤說明書中的詳細(xì)說明。8.3.1程

14、序執(zhí)行的控制1.程序的調(diào)用指令說明ProcCall調(diào)用例行程序CallByVar通過帶變量的例行程序名稱調(diào)用例行程序RETURN返回原例行程序2.例行程序內(nèi)的邏輯控制指令說明Compact IF如果條件滿足，就執(zhí)行一條指令I(lǐng)F當(dāng)滿足不同的條件時(shí)，執(zhí)行對(duì)應(yīng)的程序FOR根據(jù)指定的次數(shù)，重復(fù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)的程序WHILE如果條件滿足，重復(fù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)的程序TEST對(duì)一個(gè)變量進(jìn)行判斷，從而執(zhí)行不同的程序GOTO跳轉(zhuǎn)到例行程序內(nèi)標(biāo)簽的位置Label跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽3.停止程序執(zhí)行指令說明Stop停止程序執(zhí)行EXIT停止程序執(zhí)行并禁止在停止處再開始Break臨時(shí)停止程序的執(zhí)行，用于手動(dòng)調(diào)試SystemStopAction停

15、止程序執(zhí)行與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)ExitCycle中止當(dāng)前程序的運(yùn)行并將程序指針PP復(fù)位到主程序的第一條指令。如果選擇了程序連續(xù)運(yùn)行模式，程序?qū)闹鞒绦虻牡谝痪渲匦聢?zhí)行8.3.2變量指令1.賦值指令指令說明:=對(duì)程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值2.等待指令指令說明WaitTime等待一個(gè)指定的時(shí)間，程序再往下執(zhí)行WaitUntil等待一個(gè)條件滿足后，程序繼續(xù)往下執(zhí)行WaitDI等待一個(gè)輸入信號(hào)狀態(tài)為設(shè)定值WaitDO等待一個(gè)輸出信號(hào)狀態(tài)為設(shè)定值3.程序注釋指令說明comment對(duì)程序進(jìn)行注釋4.程序模塊加載指令說明Load從機(jī)器人硬盤加載一個(gè)程序模塊到運(yùn)行內(nèi)存UnLoad從運(yùn)行內(nèi)存中卸載一個(gè)程序模塊Start Load

16、在程序執(zhí)行的過程中，加載一個(gè)程序模塊到運(yùn)行內(nèi)存中Wait Load當(dāng)Start Load使用后，使用此指令將程序模塊連接到任務(wù)中使用CancelLoad取消加載程序模塊CheckProgRef檢查程序引用Save保存程序模塊EraseModule從運(yùn)行內(nèi)存刪除程序模塊5.變量功能指令說明TryInt判斷數(shù)據(jù)是否是有效的整數(shù)OpMode讀取當(dāng)前機(jī)器人的操作模式RunMode讀取當(dāng)前機(jī)器人程序的運(yùn)行模式NonMotionMode讀取程序任務(wù)當(dāng)前是否無運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行模式Dim獲取一個(gè)數(shù)組的維數(shù)Present讀取帶參數(shù)例行程序的可選參數(shù)值IsPers判斷一個(gè)參數(shù)是不是可變量IsVar判斷一個(gè)參數(shù)是不是變量

17、6.轉(zhuǎn)換功能指令說明StrToByte將字符串轉(zhuǎn)換為指定格式的字節(jié)數(shù)據(jù)ByteToStr將字節(jié)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成字符串8.3.3運(yùn)動(dòng)設(shè)定1.速度設(shè)定指令說明MaxRobSpeed獲取當(dāng)前型號(hào)機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)的最大TCP速度VelSet設(shè)定最大的速度與倍率SpeedRefresh更新當(dāng)前運(yùn)動(dòng)的速度倍率AccSet定義機(jī)器人的加速度WorldAccLim設(shè)定大地坐標(biāo)中工具與載荷的加速度PathAccLim設(shè)定運(yùn)動(dòng)路徑中TCP的加速度2.軸配置管理指令說明ConfJ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的軸配置控制ConfL線性運(yùn)動(dòng)的軸配置控制3.奇異點(diǎn)的管理指令說明SingArea設(shè)定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，在奇異點(diǎn)的插補(bǔ)方式4.位置偏置功能指令說

18、明PDispOn激活位置偏置PDispSet激活指定數(shù)值的位置偏置PDispOff關(guān)閉位置偏置EOffsOn激活外軸偏置EOffsSet激活指定數(shù)值的外軸偏置EOffsOff關(guān)閉外軸位置偏置DefDFrame通過三個(gè)位置數(shù)據(jù)計(jì)算出位置的偏置DefFrame通過六個(gè)位置數(shù)據(jù)計(jì)算出位置的偏置ORobT從一個(gè)位置數(shù)據(jù)刪除位置偏置DefAccFrame從原始位置和替換位置定義一個(gè)框架5.軟伺服功能指令說明SoftAct激活一個(gè)或多個(gè)軸的軟伺服功能SoftDeact關(guān)閉軟伺服功能6.機(jī)器人參數(shù)調(diào)整功能指令說明TuneServo伺服調(diào)整TuneReset伺服調(diào)整復(fù)位PathResol幾何路徑精度調(diào)整Cir

19、PathMode在圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)時(shí)，工具姿態(tài)的變換方式7.空間監(jiān)控管理指令說明WZBoxDef定義一個(gè)方形的監(jiān)控空間WZCylDef定義一個(gè)圓柱形的監(jiān)控空間WZSphDef定義一個(gè)球形的監(jiān)控空間WZHomeJointDef定義一個(gè)關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)的監(jiān)控空間WZLimJointDef定義一個(gè)限定為不可進(jìn)入的關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)監(jiān)控空間WZLimSup激活一個(gè)監(jiān)控空間并限定為不可進(jìn)入WZDOSet激活一個(gè)監(jiān)控空間并與一個(gè)輸出信號(hào)關(guān)聯(lián)WZEnable激活一個(gè)臨時(shí)的監(jiān)控空間WZFree關(guān)閉一個(gè)臨時(shí)的監(jiān)控空間8.3.4運(yùn)動(dòng)控制1.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制指令說明MoveCTCP圓弧運(yùn)動(dòng)MoveJ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)MoveLTCP線性運(yùn)動(dòng)Mo

20、veAbsJ軸絕對(duì)角度位置運(yùn)動(dòng)MoveExtJ外部直線軸和旋轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)MoveCDOTCP圓弧運(yùn)動(dòng)的同時(shí)觸發(fā)一個(gè)輸出信號(hào)MoveJDO關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的同時(shí)觸發(fā)一個(gè)輸出信號(hào)MoveLDOTCP線性運(yùn)動(dòng)的同時(shí)觸發(fā)一個(gè)輸出信號(hào)MoveCSyncTCP圓弧運(yùn)動(dòng)的同時(shí)執(zhí)行一個(gè)例行程序MoveJSync關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的同時(shí)執(zhí)行一個(gè)例行程序MoveLSyncTCP線性運(yùn)動(dòng)的同時(shí)執(zhí)行一個(gè)例行程序2.搜索功能指令說明SearchCTCP圓弧搜索運(yùn)動(dòng)SearchLTCP線性搜索運(yùn)動(dòng)SearchExtJ外軸搜索運(yùn)動(dòng)3.指定位置觸發(fā)信號(hào)與中斷功能指令說明TriggIO定義觸發(fā)條件在一個(gè)指定的位置觸發(fā)輸出信號(hào)TriggInt定義觸發(fā)

21、條件在一個(gè)指定的位置觸發(fā)中斷程序TriggCheckIO定義一個(gè)指定的位置進(jìn)行I/O狀態(tài)的檢查TriggEquip定義觸發(fā)條件在一個(gè)指定的位置觸發(fā)輸出信號(hào)，并對(duì)信號(hào)響應(yīng)的延遲進(jìn)行補(bǔ)償設(shè)定TriggRampAO定義觸發(fā)條件在一個(gè)指定的位置觸發(fā)模擬信號(hào)，并對(duì)信號(hào)響應(yīng)的延遲進(jìn)行補(bǔ)償設(shè)定TriggC帶觸發(fā)事件的圓弧運(yùn)動(dòng)TriggJ帶觸發(fā)事件的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)TriggL帶觸發(fā)事件的線性運(yùn)動(dòng)TriggLIOs在一個(gè)指定的位置觸發(fā)輸出信號(hào)的線性運(yùn)動(dòng)StepBwdPath在RESTART的事件程序中進(jìn)行路徑的返回TriggStopProc在系統(tǒng)中創(chuàng)建一個(gè)監(jiān)控處理，用于在STOP和QSTOP中需要信號(hào)復(fù)位和程序數(shù)據(jù)復(fù)

22、位的操作TriggSpeed定義模擬輸出信號(hào)與實(shí)機(jī)TCP速度之間的配合4.出錯(cuò)或中斷時(shí)的運(yùn)動(dòng)控制指令說明StopMove停止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)StartMove重新啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)StarMoveRetry重新啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)及相關(guān)的參數(shù)設(shè)定StopMoveReset對(duì)停止運(yùn)動(dòng)狀態(tài)復(fù)位，但不重新啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)StorePath 儲(chǔ)存已生成的最近路徑RestoPath 重新生成之前儲(chǔ)存的路徑ClearPath在當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)路徑級(jí)別中，清空整個(gè)運(yùn)動(dòng)路徑PathLevel獲取當(dāng)前路徑級(jí)別SyncMoveSuspend 在StorePath的路徑級(jí)別中暫停同步坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)SyncMoveResume 在StorePa

23、th的路徑級(jí)別中重返同步坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)IsStopMoveAct獲取當(dāng)前停止運(yùn)動(dòng)標(biāo)志符*這些功能需要選項(xiàng)“Path recovery”配合5.外軸的控制指令說明DeactUnit關(guān)閉一個(gè)外軸單元ActUnit激活一個(gè)外軸單元MechUnitLoad定義外軸單元的有效載荷GetNextMechUnit檢索外軸單元在機(jī)器人系統(tǒng)中的名字IsMechUnitActive檢查一個(gè)外軸單元狀態(tài)是關(guān)閉/激活6.獨(dú)立軸控制指令說明IndAMove將一個(gè)軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行絕對(duì)位置方式運(yùn)動(dòng)IndCMove將一個(gè)軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行連續(xù)方式運(yùn)動(dòng)IndDMove將一個(gè)軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行角度方式運(yùn)動(dòng)IndR

24、Move將一個(gè)軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行相對(duì)位置方式運(yùn)動(dòng)IndReset取消獨(dú)立軸模式IndInpos檢查獨(dú)立軸是否已到達(dá)指定位置IndSpeed檢查獨(dú)立軸是都已到達(dá)指定的速度注：這些功能需要選項(xiàng)“Independent movement”配合7.路徑修正功能指令說明CorrCon連接一個(gè)路徑修正生成器CorrWrite將路徑坐標(biāo)系統(tǒng)中的修正值寫到修正生成器CorrDiscon斷開一個(gè)已連接的路徑修正生成器CorrClear取消所有已連接的路徑修正生成器CorrRead讀取所有已連接的路徑修正生成器的總修正值注：這些功能需要選項(xiàng)“Path offset or RobotWare-Are sens

25、or”配合8.路徑記錄功能指令說明PathRecStart開始記錄機(jī)器人的路徑PathRecStop停止記錄機(jī)器人的路徑PathRecMoveBwd機(jī)器人根據(jù)記錄的路徑作后退運(yùn)動(dòng)PathRecMoveFwd機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到執(zhí)行PathRecMoveBwd這個(gè)指令的位置上PathRecValidBwd檢查是否已激活路徑記錄和是否有可后退的路徑PathRecValidFwd檢查是否有可向前的記錄路徑注：這些功能需要選項(xiàng)“Path recovery”配合9.輸送鏈跟蹤功能指令說明WaitWObj等待輸送鏈上的工件坐標(biāo)DropWObj放棄輸送鏈上的工件坐標(biāo)注：這些功能需要選項(xiàng)“Conveyor track

26、ing”配合10.傳感器同步功能指令說明WaitSensor將一個(gè)在開始窗口的對(duì)象與傳感器設(shè)備關(guān)聯(lián)起來SyncToSensor開始/停止機(jī)器人與傳感器設(shè)備的運(yùn)動(dòng)同步DropSensor斷開當(dāng)前對(duì)象的連接注：這些功能需要選項(xiàng)“Sensor synchronization”配合11.有效載荷與碰撞檢測(cè)指令說明MotionSup 激活/關(guān)閉運(yùn)動(dòng)監(jiān)控LoadId工具或有效載荷的識(shí)別ManLoadId外軸有效載荷的識(shí)別注：此功能需要選項(xiàng)“Collision detection”配合12.關(guān)于位置的功能指令說明Offs對(duì)機(jī)器人位置進(jìn)行偏移RelTool對(duì)工具的位置和姿態(tài)進(jìn)行偏移CalcRobT從joint

27、target計(jì)算出robtargetCPos讀取機(jī)器人當(dāng)前的X、Y、ZCRobT讀取機(jī)器人當(dāng)前的robtargetCJointT讀取機(jī)器人當(dāng)前的關(guān)節(jié)軸角度ReadMotor讀取軸電動(dòng)機(jī)當(dāng)前的角度CTool讀取工具坐標(biāo)當(dāng)前的數(shù)據(jù)CWObj讀取工件坐標(biāo)當(dāng)前的數(shù)據(jù)MirPos鏡像一個(gè)位置CalcJointT從robtarget計(jì)算出jointtargetDistance計(jì)算兩個(gè)位置的距離PFRestart檢查當(dāng)路徑因電源關(guān)閉而中斷的時(shí)候CSpeedOverride讀取當(dāng)前使用的速度倍率8.3.5輸入輸出信號(hào)的處理1.對(duì)輸入輸出信號(hào)的值進(jìn)行設(shè)定指令說明InvertDO對(duì)一個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)的值置反Puls

28、eDO數(shù)字輸出信號(hào)進(jìn)行脈沖輸出Reset將數(shù)字輸出信號(hào)置為0Set將數(shù)字輸出信號(hào)置為1SetAO設(shè)定模擬輸出信號(hào)的值SetDO設(shè)定數(shù)字輸出信號(hào)的值SetGO設(shè)定組輸出信號(hào)的值2.讀取輸入輸出信號(hào)值指令說明AOutput讀取模擬輸出信號(hào)的當(dāng)前值DOutput讀取數(shù)字輸出信號(hào)的當(dāng)前值GOutput讀取組輸出信號(hào)的當(dāng)前值TestDI檢查一個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)已置1ValidIO檢查I/O信號(hào)是否有效WaitDI等待一個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)的指定狀態(tài)WaitDO等待一個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)的指定狀態(tài)WaitGI等待一個(gè)組輸入信號(hào)的指定值WaitGO等待一個(gè)組輸出信號(hào)的指定值WaitAI等待一個(gè)模擬輸入信號(hào)的指定值WaitAO等待一個(gè)模擬輸出信號(hào)的指定值3.IO模塊的控制指令說明IODisable關(guān)閉一個(gè)I/O模塊IOEnable開啟一個(gè)I/O模塊8.3.6通信功能1.示教器上人機(jī)界面的功能指令說明TPErase清屏TPWrite在示教器操作界面上寫信息ErrWrite在示教器事件日志中寫報(bào)警信息并儲(chǔ)存TPReadFK互動(dòng)的功能鍵操作TPReadNum互動(dòng)的數(shù)字鍵盤操作TPShow通過RAPID程序打開指定的窗口2.通過串口進(jìn)行讀寫指令說明O