嵌入式系統(tǒng)復(fù)習(xí)內(nèi)容(答案整理)

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上第一章 嵌入式系統(tǒng)概述1 嵌入式系統(tǒng)是什么？目前，對嵌入式系統(tǒng)的定義多種多樣:IEEE（國際電氣和電子工程師協(xié)會）的定義為：用于對機(jī)器和設(shè)備進(jìn)行控制，監(jiān)視或者輔助操作的裝置。從技術(shù)的角度定義：以應(yīng)用為中心，以計(jì)算機(jī)為基礎(chǔ)，并且軟硬件可裁剪，適用于對功能、可靠性、成本、體積和功耗有嚴(yán)格要求的專用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。從系統(tǒng)的角度定義：嵌入式系統(tǒng)是完成復(fù)雜功能的硬件和軟件，并使之緊密耦合在一起的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。嵌入式系統(tǒng)是指嵌入式操作系統(tǒng)和功能軟件集成在以微控制器或微處理器為核心的微型計(jì)算機(jī)硬件體系中所形成的簡單便捷，穩(wěn)定可靠，機(jī)電一體化產(chǎn)品整體。簡單地說，嵌入式系統(tǒng)是軟件體系和硬件體

2、系緊密結(jié)合的一體化系統(tǒng)。2 嵌入式系統(tǒng)由哪幾個部分組成？嵌入式系統(tǒng)由硬件平臺和系統(tǒng)軟件組成。硬件平臺指嵌入式處理器和與之通過接口連接的外圍硬件平臺。系統(tǒng)軟件指實(shí)時操作系統(tǒng)和用戶應(yīng)用軟件。3 嵌入式微(?)處理器有幾種類型？各有什么特點(diǎn)?嵌入式微處理器（EMPU）：比較適合于大容量的數(shù)據(jù)計(jì)算和處理，具有體積小、重量輕、成本低、可靠性高的優(yōu)點(diǎn)。與嵌入式控制器相比，速度快，運(yùn)算功能強(qiáng)大，可對各類數(shù)據(jù)進(jìn)行快速處理。嵌入式微控制器（EMCU）：比較適合于基于邏輯運(yùn)算和簡單數(shù)據(jù)計(jì)算結(jié)果的控制，最大特點(diǎn)是單片化，體積大大減小，從而使功耗和成本下降，可靠性提高。嵌入式DSP（EDSP）：對系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和指令的某些

3、部分進(jìn)行了特殊設(shè)計(jì)，使之適合于執(zhí)行DSP算法，編譯效率較高，指令執(zhí)行速度也較快。總而言之，就是運(yùn)算速度快。嵌入式片上系統(tǒng)（ESOC）：根據(jù)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)者定義，可以在一個硅片上集成一個更為復(fù)雜的系統(tǒng)。整個嵌入式系統(tǒng)的大部分盡可集成到一塊或幾塊芯片上，應(yīng)用系統(tǒng)電路板將變得很整潔，對于減少體積和功耗，提高可靠性十分有益。4 你能列舉幾種熟悉的操作系統(tǒng)嗎？µCOS-，µCLinux，WinCE，VxWorks，TRON，µITRON，eCos，Nucleus，OSE等。第二章 嵌入式系統(tǒng)基本元素1需要掌握嵌入式處理器內(nèi)核的基本知識如下： 1.1 CPU的字長與大小端、總線

4、寬度、外部存儲器字長。字節(jié)（8位）, 半字（16位），字（32位）。總線寬度因各個CPU種類而異。 1.2 CPU異常的基本類型，異常優(yōu)先級與中斷優(yōu)先級的異同點(diǎn)在哪里？復(fù)位、一般異常和中斷。CPU 異常具有優(yōu)先級，當(dāng)復(fù)數(shù)個異常事件發(fā)生時，事件處理按硬件排列的優(yōu)先級順序進(jìn)行?？善帘沃袛嘧鳛镃PU 異常的一類其優(yōu)先級最低。 而在可屏蔽中斷源之中也有優(yōu)先級，當(dāng)復(fù)數(shù)個中斷源申請中斷時，優(yōu)先順序可通過優(yōu)先級寄存器的設(shè)置，來決定中斷服務(wù)的順序。1.3 CPU異常與中斷的區(qū)別在哪里？異常向量與中斷向量各自的作用是什么？中斷屬于CPU異常中的一類。一般異常是指CPU內(nèi)部事件引起的異常。中斷在這里專指CPU外部

5、事件引起的異常，又稱硬中斷，可分為：不可屏蔽中斷NMI和可屏蔽中斷MI。異常向量使CPU 轉(zhuǎn)入異常入口地址執(zhí)行程序，開始了異常處理。中斷向量使CPU 轉(zhuǎn)入中斷入口地址執(zhí)行程序，開始了中斷處理。 1.4 CPU的工作模式有幾大類？不同模式的區(qū)別體現(xiàn)在哪里？兩大類：用戶模式和特權(quán)模式。除了共用的工作寄存器組(如R0R7)外， 不同的工作模式還擁有自己專用寄存器組（如PC和SR）。用戶模式是指CPU 運(yùn)行用戶程序時的CPU狀態(tài)，特權(quán)模式的設(shè)置主要是為操作系統(tǒng)服務(wù)的，它讓操作系統(tǒng)可以輕易切換進(jìn)入用戶模式，而用戶模式卻不能切換進(jìn)入特權(quán)模式，從而限制用戶程序?qū)﹃P(guān)鍵寄存器或內(nèi)存的訪問。1.5 處理器的內(nèi)核是

6、什么？什么叫外設(shè)或外圍功能模塊？嵌入式處理器的內(nèi)核（即CPU）主要由算術(shù)邏輯單元、寄存器陣列、控制單元、總線四個部分組成。與CPU通過一定的總線相連的，具有特定功能的模塊。1.6 列舉嵌入式處理器常有的外圍功能模塊。系統(tǒng)時鐘，外部存儲器控制器（EMC），向量中斷控制器（VIC），引腳連接控制器，數(shù)據(jù)高速通道（DMA），高速緩沖存儲器（Cache），內(nèi)存管理單元（MMU），定時器 ，實(shí)時時鐘（RTC），異步串行口（UART），數(shù)模轉(zhuǎn)換器（ADC），脈寬調(diào)制器（PWM），SPI總線接口模塊、SSPI總線接口模塊、I2C總線接口模塊、IIR總線接口模塊、以太網(wǎng)接口模塊、USB接口模塊和CAN接口模塊

7、等。1.7 馮·諾依曼結(jié)構(gòu)和哈佛結(jié)構(gòu)的區(qū)別？馮·諾伊曼結(jié)構(gòu)也稱普林斯頓結(jié)構(gòu)，是一種將程序指令存儲器和數(shù)據(jù)存儲器合并在一起的存儲器結(jié)構(gòu)，數(shù)據(jù)總線和地址總線共用。哈佛結(jié)構(gòu)是一種將程序指令存儲和數(shù)據(jù)存儲分開的存儲器結(jié)構(gòu)，數(shù)據(jù)總線和地址總線是分開的。1.8 嵌入式處理器芯片采用PLL鎖相環(huán)的目的是什么？使用PLL鎖相環(huán)可以產(chǎn)生相對于參考輸入時鐘頻率不同倍率的內(nèi)核時鐘，當(dāng)芯片工作頻率高于一定頻率時，就需要消除由于芯片內(nèi)部時鐘驅(qū)動所引起的片內(nèi)時鐘與片外時鐘的相位差，PLL鎖相環(huán)可以用來消除相位差。通過PLL鎖相環(huán)調(diào)節(jié)，可以確保芯片和外部接口電路之間快速同步和有效的數(shù)據(jù)傳輸。 第三章 A

8、RM7體系結(jié)構(gòu)1ARM7DTMI采用了什么總線結(jié)構(gòu)？采用了幾級流水線？執(zhí)行中指令的地址與PC內(nèi)容（取 指地址）的地址差是多少？馮諾依曼總線結(jié)構(gòu)。3級。ARM指令集差8，Thumb指令集差4。2 在ARM7體系中處理器狀態(tài)是指什么？有幾個狀態(tài)？指的是執(zhí)行指令的狀態(tài)，處理器的操作狀態(tài)。有兩種狀態(tài)：ARM狀態(tài)和Thumb狀態(tài)3 什么是用戶模式？什么是特權(quán)模式？ARM7體系的處理器其特權(quán)模式有幾種？用戶模式為正常程序工作模式；特權(quán)模式為用于支持異于正常程序工作模式的一些特權(quán)任務(wù)以及應(yīng)用。特權(quán)模式有6種：系統(tǒng)，快中斷，中斷，管理，中止，未定義。4 掌握ARM7體系處理器的內(nèi)部工作寄存器與處理器模式的關(guān)系

9、。5 ARM7的PC，SP，LR，CPSR對應(yīng)哪個工作寄存器（R0R15）嗎？各個模式中LR的功能是什么？請說明狀態(tài)寄存器CPSR的各位功能以及SPSR與CPSR的關(guān)系。R15，R13，R14,CPSR（狀態(tài)寄存器）。保存子程序返回地址或者異常返回地址。6 ARM7體系的處理器的CPU異常共有幾種？各自的起因分別是什么？（重點(diǎn)）7種：復(fù)位，數(shù)據(jù)中止，中斷，快中斷，預(yù)取中止，未定義，軟件中斷。P30頁7在ARM7體系中的嵌入式系統(tǒng)中，調(diào)用子程序（C語言程序時為函數(shù)）時，程序的斷點(diǎn)被自動保存在什么地方？發(fā)生中斷時，程序的斷點(diǎn)被自動保存在什么地方？CPU響應(yīng)中斷時，被自動保存的還有什么？它能自動實(shí)現(xiàn)

10、中斷嵌套嗎？為什么？（重點(diǎn)）存入自身模式下的鏈接寄存器LR（R14）中。存入對應(yīng)異常模式下的鏈接寄存器LR（R14）中。保存當(dāng)前處理器狀態(tài)CPSR，以及一些使用到的需要保護(hù)的寄存器的值。不能實(shí)現(xiàn)自動中斷嵌套，因?yàn)楫?dāng)發(fā)生IRQ中斷時，程序返回地址被存入IRQ中斷模式下的LR（R14），如果繼續(xù)發(fā)生IRQ中斷，那第二次的中斷返回地址也還是被存入該IRQ中斷模式下的LR（R14）中，那先前發(fā)生中斷時候存入的程序返回地址將被覆蓋掉，導(dǎo)致不能返回正確的位置。第四章 ARM7指令系統(tǒng)1掌握ARM處理器的尋址方式？有哪些是80C51單片機(jī)中有的？哪些是沒有的？對80C51 單片機(jī)中所沒有的尋址方式，你能舉例

11、幾個指令說明它們的用法嗎？ARM處理器的9種基本尋址方式:1.寄存器尋址；2.立即尋址；3.寄存器移位尋址；4.寄存器間接尋址；5.基址尋址；6.多寄存器尋址；7.堆棧尋址；8.塊拷貝尋址；9.相對尋址。80C51系列單片機(jī)的7種尋址方式：1.立即尋址；2.直接尋址；3.寄存器尋址；4.寄存器間接尋址；5.相對尋址；6.基址變址尋址；7.位尋址；寄存器移位尋址:多寄存器尋址:塊拷貝尋址: 2條件碼如何應(yīng)用。使用條件碼可以實(shí)現(xiàn)高效的邏輯操作，提高代碼效率。所有的ARM指令都可以條件執(zhí)行，而Thumb指令只有B（跳轉(zhuǎn)）指令具有條件執(zhí)行功能。如果指令不標(biāo)明條件代碼，將默認(rèn)為無條件（AL）執(zhí)行。P41

12、頁。 3掌握存儲器訪問指令、數(shù)據(jù)處理指令、分支指令、雜項(xiàng)指令、存儲器訪問偽指令的使用方法。 4掌握ARM指令集和Thumb指令集各自的特點(diǎn)與優(yōu)點(diǎn)。ARM指令集效率高，但是代碼密度低;而Thumb指令集具有較高的代碼密度，卻仍然保持ARM的大多數(shù)性能上的優(yōu)勢，它是ARM指令集的子集。Thumb指令集具有靈活、小巧的特點(diǎn)。ARM指令集支持ARM核所有的特性，具有高效、快速的特點(diǎn)。第五章 LPC系列處理器1掌握LPC2xxx芯片處理器異常向量表的作用，看懂異常向量表的代碼（重點(diǎn)）對于每一個異常事件，都有一個與之相對應(yīng)的處理程序，它們是關(guān)聯(lián)在一起的，并以一張一維表的格式存儲在存儲器的固定單元中。這張指

13、定了各異常中斷及其處理程序的對應(yīng)關(guān)系的表，稱為異常向量表。2 在LPC2xxx芯片處理器的嵌入式系統(tǒng)中，當(dāng)CPU響應(yīng)功能外設(shè)中斷請求時，你能說出整個中斷的響應(yīng)過程嗎？（重點(diǎn)）當(dāng)正在執(zhí)行用戶程序時，產(chǎn)生外部中斷，中斷向量控制器（VIC）將中斷服務(wù)程序地址裝入VICVectAddr寄存器，程序跳轉(zhuǎn)到異常向量表中的中斷入口地址處，執(zhí)行指令跳轉(zhuǎn)到VICVectAddr寄存器中的中斷服務(wù)地址，中斷服務(wù)程序執(zhí)行完畢后，返回用戶程序繼續(xù)執(zhí)行被中斷的代碼。3 儲器映射指什么？存儲器重映射又是什么呢？LPC2XXX芯片的重映射區(qū)域有幾個？有多大？（重點(diǎn)）ARM芯片可以存在片內(nèi)和片外存儲器，程序是根據(jù)這些存儲單元

14、的地址來進(jìn)行操作的。給存儲器分配地址的過程稱為存儲器映射。 存儲器重映射是指內(nèi)核發(fā)出的地址信息與CPU外圍存儲器物理地址的對應(yīng)關(guān)系重新定義，是存儲器映射的重新控制，用于控制地址范圍為0x0000 0x003F存儲區(qū)域的重新映射。該區(qū)域存放著異常向量表。LPC2XXX芯片的重映射區(qū)域有4個：內(nèi)部Flash，內(nèi)部SRAM，內(nèi)部Boot Block，片外存儲器。根據(jù)不同的芯片，其大小有所不同。4 掌握存儲器管理器的作用，使用外部存儲器時常應(yīng)操作的是什么要素？用于存儲器映射控制，實(shí)現(xiàn)部分地址的重新映射。同一個存儲器組的器件必須寬度相同，一些慢速的外部存儲器可能不能適應(yīng)EMC最高速度的讀/寫操作，所以需

15、要在讀寫周期中插入若干個空閑等待周期，以降低讀寫操作的速度。如果存儲器組配置成32位寬度，地址線A0和A1無用，可作為GPIO使用；如果存儲器組配置成16位寬度，地址線A0無用，可作為GPIO使用。5 掌握向量中斷控制器的作用，LPC2xxx芯片處理器有幾種中斷？其中IRQ中斷有幾種？作用：允許哪些中斷源可以產(chǎn)生中斷、可以產(chǎn)生哪類中斷、產(chǎn)生中斷后執(zhí)行哪段服務(wù)程序。LPC2xxx芯片處理器有3種中斷：FIQ中斷、向量IRQ中斷、非向量IRQ中斷。IRQ分為向量IRQ與非向量IRQ。 VIC最多支持16個向量IRQ中斷。任何中斷源都可以設(shè)置為非向量IRQ中斷。它與向量IRQ中斷的區(qū)別在于前者不能為

16、每個非向量IRQ中斷源設(shè)置服務(wù)程序地址，而是所有的非向量IRQ中斷都共用一個相同的服務(wù)程序入口地址。6LPC2xxx芯片處理器的中斷處理是如何進(jìn)行的？當(dāng)正在執(zhí)行用戶程序時，產(chǎn)生中斷，如果是IRQ中斷，中斷向量控制器（VIC）將中斷服務(wù)程序地址裝入VICVectAddr寄存器，程序跳轉(zhuǎn)到異常向量表中的IRQ入口地址0x0018處，執(zhí)行指令跳轉(zhuǎn)到VICVectAddr寄存器中的中斷服務(wù)地址，中斷服務(wù)程序執(zhí)行完畢后，返回用戶程序繼續(xù)執(zhí)行被中斷的代碼。如果是FIQ中斷，切換到FIQ模式，并跳轉(zhuǎn)到中斷向量表FIQ入口地址0x001C地址執(zhí)行指令，然后跳轉(zhuǎn)到FIQ處理程序代碼段。第六章COS-實(shí)時操作系統(tǒng)

17、1需要掌握的基本概念：共享資源、代碼的臨界區(qū)、可重入函數(shù)與不可重入函數(shù)、占先式和非占先式、時鐘節(jié)拍、任務(wù)、任務(wù)切換、優(yōu)先級中斷、優(yōu)先級任務(wù)調(diào)度、同步嗎？2個以上任務(wù)可同時訪問的資源。2個以上任務(wù)可同時訪問的共享資源稱為臨界資源，這段區(qū)域?yàn)榇a臨界區(qū)。可重入函數(shù)可以由多于一個任務(wù)并發(fā)使用，而不必?fù)?dān)心數(shù)據(jù)錯誤。相反， 不可重入函數(shù)不能由超過一個任務(wù)所共享，除非能確保函數(shù)的互斥（或者使用，或者在代碼的關(guān)鍵部分禁用中斷）?？芍厝牒瘮?shù)可以在任意時刻被中斷，稍后再繼續(xù)運(yùn)行，不會丟失數(shù)據(jù)。可重入函數(shù)要么使用局部變量，要么在使用全局變量時保護(hù)自己的數(shù)據(jù)。非占先式，各個任務(wù)彼此合作共享一個CPU。中斷任務(wù)可以使

18、一個高優(yōu)先級的任務(wù)由掛起狀態(tài)變?yōu)榫途w狀態(tài)。但中斷任務(wù)以后控制權(quán)還是回到原來被中斷的任務(wù)，直到該任務(wù)主動放棄CPU使用權(quán)時，那個高優(yōu)先級的任務(wù)才能獲得CPU的使用權(quán)。當(dāng)系統(tǒng)響應(yīng)時間很重要時，要使用占先式內(nèi)核，最高優(yōu)先級的任務(wù)一旦就緒，總能獲得CPU的控制權(quán)。當(dāng)一個運(yùn)行著的任務(wù)使一個比它優(yōu)先級高的任務(wù)進(jìn)入就緒狀態(tài)，當(dāng)前任務(wù)的CPU的使用權(quán)就被剝奪了，那個高優(yōu)先級的任務(wù)就立刻得到CPU的控制權(quán)。時鐘節(jié)拍是特定的周期性的中斷。這個中斷可以看作是系統(tǒng)心臟的脈動。中斷之間的時間間隔取決于不同應(yīng)用，一般為10200ms.時鐘的節(jié)拍式中斷使得內(nèi)核可以將任務(wù)延時若干個整數(shù)時鐘節(jié)拍，并且當(dāng)任務(wù)等待事件發(fā)生時，提供

19、等待超時的依據(jù)。時鐘節(jié)拍率越快，則系統(tǒng)的額外開銷就越大。一個任務(wù)就是一個獨(dú)立的程序，該程序可以認(rèn)為CPU完全屬于該自己的。中斷可以使正在執(zhí)行的任務(wù)暫時掛起，如果優(yōu)先級更高的任務(wù)被該中斷喚醒，則高優(yōu)先級的任務(wù)在中斷嵌套全部退出后立即執(zhí)行，中斷嵌套層數(shù)可達(dá)255層。一個任務(wù)的程序是順序執(zhí)行的，而不同任務(wù)的程序卻是并行執(zhí)行的。從應(yīng)用程序的觀點(diǎn)來看，此處的并行處理只是一個假象。而實(shí)際上它是通過實(shí)時操作系統(tǒng)的內(nèi)核控制任務(wù)之間的切換來實(shí)現(xiàn)的。一系列時間相關(guān)事件稱為同步事件，驅(qū)動的任務(wù)為同步任務(wù)。隨機(jī)發(fā)生的事件稱為異步事件，驅(qū)動的任務(wù)為異步任務(wù)，如中斷。2. COS-系統(tǒng)的任務(wù)狀態(tài)有幾個？它們是如何遷移的？

20、任務(wù)是否可以被調(diào)用？5個：睡眠狀態(tài)、就緒狀態(tài)、運(yùn)行狀態(tài)、等待狀態(tài)、被中斷狀態(tài)。任務(wù)不可以被調(diào)用。任務(wù)是獨(dú)立的程序，具體含義是指不能彼此直接調(diào)用，也不能直接數(shù)據(jù)進(jìn)行交換，同時在任務(wù)中調(diào)用函數(shù)必須是可重入型函數(shù)。3. COS-系統(tǒng)的信號量、郵箱、消息隊(duì)列的共同點(diǎn)是什么？不同點(diǎn)是什么？在一個多任務(wù)的應(yīng)用工程中，任務(wù)之間并不是完全獨(dú)立的，它們存在一些需相互配合的處理，這些相互配合是靠任務(wù)間的通訊或同步，信號量、郵箱、消息隊(duì)列可以實(shí)現(xiàn)這種任務(wù)與任務(wù)，任務(wù)與中斷服務(wù)函數(shù)間的通訊與同步。郵箱可以使一個任務(wù)或者中斷服務(wù)子程序向另一個任務(wù)發(fā)送一個指針型的變量。而信號量不可以，其只能發(fā)送信號量。消息隊(duì)列可以使一個

21、任務(wù)或者中斷服務(wù)子程序向另一個任務(wù)發(fā)送以指針方式定義的變量。因具體的應(yīng)用有所不同，每個指針指向的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)變量也有所不同，實(shí)際上，我們可以將消息隊(duì)列看作多個郵箱組成的數(shù)組，只是它們共用一個等待任務(wù)列表。4 在實(shí)時操作系統(tǒng)COS-中，任務(wù)的并行處理是真正的并行處理嗎？這種并行處理是如何實(shí)現(xiàn)的。不是。 一個任務(wù)的程序是順序執(zhí)行的，而不同任務(wù)的程序卻是并行執(zhí)行的。從應(yīng)用程序的觀點(diǎn)來看，此處的并行處理只是一個假象。而實(shí)際上它是通過實(shí)時操作系統(tǒng)的內(nèi)核控制任務(wù)之間的切換來實(shí)現(xiàn)的。也就是任務(wù)調(diào)度啦。5 COS-操作系統(tǒng)是在main()中建立的，你知道調(diào)用什么系統(tǒng)函數(shù)建立的嗎？你能否簡單說明這些系統(tǒng)函數(shù)大致做了

22、些什么工作？（必考-編程）OSInit()；系統(tǒng)初始化，初始化系統(tǒng)所有的變量和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。P271OSTaskCreate()；任務(wù)的創(chuàng)建OSStart();多任務(wù)的啟動6 對于COS-操作系統(tǒng)，你能指出幾個任務(wù)管理的系統(tǒng)函數(shù)和它的功能？以及時間管理的系統(tǒng)函數(shù)和它的功能嗎？（任務(wù)建立與時間延遲的使用必考-編程）建立任務(wù)：OSTaskCreate()，OSTaskCreateExt()堆棧檢驗(yàn)：OSTaskStkChk() 刪除任務(wù)：OSTaskDel() 請求刪除任務(wù)：OSTaskDelReq()改變?nèi)蝿?wù)的優(yōu)先級：OSTaskChangePrio() 掛起任務(wù)：OSTaskSuspend()獲得

23、有關(guān)任務(wù)的信息： OSTaskQuery()任務(wù)延時函數(shù)：OSTimeDly() 按時分秒延時函數(shù)：OSTimeDlyHMSM()讓處在延時期的任務(wù)結(jié)束延時： OSTimeDlyResume()獲取系統(tǒng)時間：OSTimeGet() 設(shè)定系統(tǒng)時間：OSTimeSet()7 你知道運(yùn)行中的COS-嵌入式系統(tǒng)在什么時候要進(jìn)行任務(wù)調(diào)度？任務(wù)調(diào)度是如何實(shí)現(xiàn)的嗎？COS-總是運(yùn)行進(jìn)入就緒態(tài)任務(wù)中優(yōu)先級最高的那一個。當(dāng)創(chuàng)建新任務(wù)時，或當(dāng)前任務(wù)調(diào)用一些可能把自己掛起的系統(tǒng)函數(shù)（如OSMBoxPend）時，內(nèi)核就要進(jìn)行任務(wù)切換。在上述的場合，任務(wù)級的調(diào)度是由函數(shù)OSSched()完成的。檢查是否中斷調(diào)用和允許任務(wù)調(diào)用，找到優(yōu)先級最高的任務(wù)，判斷該任務(wù)是否正在運(yùn)行，調(diào)用系統(tǒng)函數(shù)進(jìn)行任務(wù)切換。詳細(xì)過程：1）將需要保護(hù)的寄存器內(nèi)容推入當(dāng)前堆棧； 2）OSTCBCur中的OSTCBS