NACHI 那智機(jī)器人資料(設(shè)定編)

1、安裝篇安裝篇第章：搬送安裝連接第章：安全相關(guān)信號(hào)第章：輸入輸出信號(hào)第章：負(fù)載(工具)第章：工具參數(shù)的設(shè)定安裝篇機(jī)器人學(xué)校機(jī)器人學(xué)校FDAX標(biāo)準(zhǔn)課程標(biāo)準(zhǔn)課程page 2第章第章 搬送搬送安裝安裝 連連接接第章第章搬送搬送 安裝安裝 連接連接參考說(shuō)明書(shū)參考說(shuō)明書(shū)設(shè)定篇設(shè)定篇(FD)(FD)直到機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)直到機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)(AX)(AX)第章：第章：連接連接及各機(jī)器人的操作說(shuō)明書(shū)及各機(jī)器人的操作說(shuō)明書(shū)page 3機(jī)器人的搬送機(jī)器人的搬送參考各機(jī)器人的維護(hù)說(shuō)明書(shū)，以適當(dāng)?shù)姆椒▽?shí)施搬送及安裝作業(yè)。安裝機(jī)器人之后，安裝機(jī)器人之后，請(qǐng)務(wù)請(qǐng)務(wù)必卸下必卸下第第2 2軸姿軸姿態(tài)態(tài)固定固定托架托架。 。應(yīng)應(yīng)在在鋼鋼索和

2、機(jī)器人主體接觸的部位套上索和機(jī)器人主體接觸的部位套上橡膠橡膠軟軟管等管等進(jìn)進(jìn)行保行保護(hù)護(hù)。 。關(guān)于吊裝鋼索根數(shù)量關(guān)于吊裝鋼索根數(shù)量, ,長(zhǎng)度長(zhǎng)度, ,粗細(xì)粗細(xì), ,必須遵守各機(jī)器人的維護(hù)說(shuō)明書(shū)指定的內(nèi)容必須遵守各機(jī)器人的維護(hù)說(shuō)明書(shū)指定的內(nèi)容. .將將 重心位置重心位置 中心放低中心放低以以SRASRA系列地面安裝類(lèi)型為例系列地面安裝類(lèi)型為例詳細(xì)的內(nèi)容,請(qǐng)參考各機(jī)器人的操作說(shuō)明書(shū)(機(jī)器人主體)4根吊裝鋼索推薦長(zhǎng)度：3m保護(hù)管page 4機(jī)器人的搬送機(jī)器人的搬送參考各機(jī)器人的維護(hù)說(shuō)明書(shū)，以適當(dāng)?shù)姆椒▽?shí)施搬送及安裝作業(yè)。應(yīng)應(yīng)在在鋼鋼索和機(jī)器人主體接觸的部位套上索和機(jī)器人主體接觸的部位套上橡膠橡膠軟軟

3、管等管等進(jìn)進(jìn)行保行保護(hù)護(hù)。 。關(guān)于吊裝鋼索根量關(guān)于吊裝鋼索根量, ,長(zhǎng)度長(zhǎng)度, ,粗寸粗寸, ,必須遵守各機(jī)器人的維護(hù)說(shuō)明書(shū)指定的內(nèi)容必須遵守各機(jī)器人的維護(hù)說(shuō)明書(shū)指定的內(nèi)容. .將將 重心位置重心位置 中心放低中心放低以以SRASRA系列下探類(lèi)型為例系列下探類(lèi)型為例安裝機(jī)器人之后，安裝機(jī)器人之后，請(qǐng)務(wù)請(qǐng)務(wù)必卸下獨(dú)立用必卸下獨(dú)立用和吊裝用和吊裝用托架托架。 。詳細(xì)的內(nèi)容,請(qǐng)參考各機(jī)器人的操作說(shuō)明書(shū)(機(jī)器人主體)吊裝鋼索2根吊裝鋼索推薦長(zhǎng)度：1m推薦長(zhǎng)度：2.1m推薦長(zhǎng)度：2.1m獨(dú)立用托架懸掛螺栓page 5機(jī)器人的安裝機(jī)器人的安裝安裝部分的尺寸安裝部分的尺寸（ （SRA166-01SRA166

4、-01為為例）例）規(guī)格動(dòng)作范圍機(jī)械式止動(dòng)器端點(diǎn)（軟限位）page 6機(jī)器人的安裝機(jī)器人的安裝底底座座的的強(qiáng)強(qiáng)度度SRASRA類(lèi)類(lèi)型型為為例例詳細(xì)的內(nèi)容,請(qǐng)參考各機(jī)器人的操作說(shuō)明書(shū)(機(jī)器人主體)page 7控制箱和機(jī)器人的連接控制箱和機(jī)器人的連接控制箱和機(jī)器人之間請(qǐng)用電纜進(jìn)行連接。連連接的控制箱和機(jī)器人接的控制箱和機(jī)器人該該有相同有相同制造號(hào)制造號(hào)碼碼。 。確確認(rèn)電纜側(cè)認(rèn)電纜側(cè)的的標(biāo)記馬標(biāo)記馬克管和背面克管和背面連連接的接的BOX側(cè)側(cè)的的標(biāo)簽標(biāo)簽是否是否對(duì)應(yīng)對(duì)應(yīng)再再進(jìn)進(jìn)行行連連接，接，雖雖然事先然事先設(shè)設(shè)定了防止接定了防止接頭頭接接錯(cuò)錯(cuò)的情況，但是的情況，但是如果如果強(qiáng)強(qiáng)行插入的行插入的話(huà)話(huà)可能

5、會(huì)是可能會(huì)是銷(xiāo)銷(xiāo)子折彎，甚至折斷子折彎，甚至折斷。 。本體制御裝置電纜控制裝置示教器機(jī)器人本體MODpage 8示教器的示教器的連連接接(AX)(AX)請(qǐng)把控制箱和示教器連接在一起。AX對(duì)于FD控制裝置，發(fā)貨時(shí)已接完了?？刂葡涞慕宇^示教器page 9電電源的源的連連接接請(qǐng)確認(rèn)一次側(cè)電源的電壓和控制箱規(guī)定電壓是否一致。AC200V3.5mm2(電源電纜 各相)連連接前的準(zhǔn)接前的準(zhǔn)備備（事前準(zhǔn)（事前準(zhǔn)備備） ）超超過(guò)規(guī)過(guò)規(guī)定的定的電壓則電壓則會(huì)會(huì)發(fā)發(fā)生事故生事故。 。5.5mm2(接地電線(xiàn)） 注注意意 請(qǐng)關(guān)閉變電箱和控制箱的斷路器處處于起于起動(dòng)動(dòng)狀狀態(tài)態(tài)就去就去連連接，有可能接，有可能發(fā)發(fā)生生觸觸

6、電電事故。事故。 注注意意 page 10電電源源連連接接剝掉電線(xiàn)皮安上壓著端子后在連接，之后把壓板和控制箱緊密的連在一起，壓壓板以及空隙需板以及空隙需要塞要塞嚴(yán)實(shí)嚴(yán)實(shí)電源圧著端子使用接続請(qǐng)務(wù)請(qǐng)務(wù)必安裝必安裝壓壓板和板和電纜夾電纜夾，如果有，如果有空隙，水和灰空隙，水和灰塵塵就會(huì)就會(huì)進(jìn)進(jìn)去，就可能去，就可能會(huì)會(huì)發(fā)發(fā)生事故和故障。生事故和故障。 注注意意 電源電纜斷路器使用壓線(xiàn)端子連接一次電源電纜到一次電源page 11接地接地連連接接為了防止觸電、噪音防止觸電、噪音等，請(qǐng)務(wù)必把控制裝置接地。請(qǐng)使用以上以上接地線(xiàn)，連接位置設(shè)置的時(shí)候要考慮盡可能地縮短接地線(xiàn)長(zhǎng)度，請(qǐng)用專(zhuān)用的接地線(xiàn)（D種接地:接地電

7、阻100以下）。因?yàn)闄C(jī)器人和周?chē)膴A具設(shè)為同電位，所以周?chē)鷬A具也要如下所示，進(jìn)行接地。制御裝置本體種接地制御裝置本體種接地配電盤(pán)抓手工件控制柜機(jī)器人本體D種接地D種接地抓手工件機(jī)器人本體控制柜變電箱page 12應(yīng)應(yīng)用配用配線(xiàn)線(xiàn)、配管、配管詳細(xì)的內(nèi)容,請(qǐng)參考各機(jī)器人本體的操作說(shuō)明書(shū).SRASRA166166-01-01為為例例page 13第章第章 入出力信號(hào)入出力信號(hào)第章第章安全信號(hào)安全信號(hào)參考說(shuō)明書(shū)參考說(shuō)明書(shū)設(shè)定篇設(shè)定篇(FD)(FD)直到機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)直到機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)(AX)(AX)第章：第章：連接連接page 14設(shè)置安全欄設(shè)置安全欄設(shè)置安全欄的例子設(shè)置安全欄的例子 機(jī)器人處在動(dòng)作時(shí)、存在機(jī)

8、器人和工人接觸的危險(xiǎn)、為了使工人不靠近機(jī)器人，請(qǐng)?jiān)O(shè)置安全欄安全欄。示教中不要碰觸運(yùn)行中不要碰觸掛上類(lèi)似的提示牌設(shè)置了安全插銷(xiāo)，這個(gè)不拔掉的話(huà)，門(mén)是開(kāi)不了的。不能拔掉，不能跨過(guò)的構(gòu)造。簡(jiǎn)單的就能被取下的東西是不行的。焊接電源機(jī)器人控制裝置安全防護(hù)欄機(jī)械手MODpage 15安全插安全插銷(xiāo)銷(xiāo)和模式的關(guān)系和模式的關(guān)系MOD緊緊急急停止停止可以可以示教操作示教操作輸入信號(hào)輸入信號(hào)CLOSE可以可以再生再生運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)拔拔門(mén)門(mén)開(kāi)開(kāi) 門(mén)門(mén)關(guān)關(guān) 插插可以可以示教操作示教操作page 16相關(guān)安全信號(hào)的相關(guān)安全信號(hào)的連連接接緊急停止信號(hào)緊急停止信號(hào)和和安全插銷(xiāo)信號(hào)安全插銷(xiāo)信號(hào)等安全信號(hào)等安全信號(hào)為了操作員的安全對(duì)

9、策和發(fā)生異常時(shí)的緊急停止的目的，一定要連接為了操作員的安全對(duì)策和發(fā)生異常時(shí)的緊急停止的目的，一定要連接控制裝置控制裝置控制裝置控制裝置時(shí)時(shí)序板序板接接線(xiàn)線(xiàn)端子端子TBEX1TBEX1輸入信號(hào)接接線(xiàn)線(xiàn)端子端子TBEX2TBEX2輸出信號(hào)接接線(xiàn)線(xiàn)端子端子TBEX2TBEX2輸出信號(hào)接接線(xiàn)線(xiàn)端子端子TBEX1TBEX1輸入信號(hào)時(shí)時(shí)序板序板MODTBEX1, TBEX2使用方法：剝被覆線(xiàn)、插入電線(xiàn)后緊螺絲page 17雙重安全回路雙重安全回路FD控制箱裝備了雙重安全回路。連接獨(dú)立的個(gè)信號(hào)。當(dāng)與獨(dú)立的個(gè)信號(hào)輸入不匹配時(shí)，則不正確動(dòng)作。 注注意意 MOD外部輸入緊急入力 1-外部輸入緊急入力 1+外部輸入

10、緊急入力 2-外部輸入緊急入力 2+外部輸入緊急停止外部輸入緊急停止外部輸入緊急停止 1-外部輸入緊急停止 1+外部輸入緊急停止 2-外部輸入緊急停止 2+page 18相關(guān)安全信號(hào)的連接相關(guān)安全信號(hào)的連接( (FDFD) )MOD示教作示教作動(dòng)動(dòng)開(kāi)關(guān)開(kāi)關(guān)作業(yè)人員從安全墊上離開(kāi)就運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備斷開(kāi).安全插安全插頭頭在再生模式下,這個(gè)信號(hào)置于OPEN,就機(jī)器人緊急停止因此防止作業(yè)人員侵入安全防護(hù)柵內(nèi)時(shí)引起的事故G-STOPG-STOP（ （保保護(hù)護(hù)停止）停止）這個(gè)信號(hào)置于OPEN后,機(jī)器人減速停止,然后馬達(dá)動(dòng)力斷開(kāi)（但是運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備回路還在ON）。復(fù)位輸入后,再次馬達(dá)動(dòng)力通電就開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)。 外部外部緊緊急停

11、止急停止相同功能跟操作面板或示教器的緊急停止按鈕,這個(gè)信號(hào)置于OPEN時(shí),機(jī)器人緊急停止.接頭詞外部是從機(jī)器人控制裝置之外輸入的信號(hào)的意思.輸輸入入信號(hào)信號(hào)詳細(xì)的內(nèi)容,請(qǐng)參考說(shuō)明書(shū)設(shè)定篇(FD)直到機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)(AX)的3章。page 19相關(guān)安全信號(hào)的相關(guān)安全信號(hào)的連連接接（）（）MOD輸輸入入信號(hào)信號(hào)示教作示教作動(dòng)動(dòng)開(kāi)關(guān)開(kāi)關(guān)作業(yè)人員從安全墊上離開(kāi)就運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備斷開(kāi).安全插安全插頭頭在再生模式下,這個(gè)信號(hào)置于OPEN,就機(jī)器人緊急停止因此防止作業(yè)人員侵入安全防護(hù)柵內(nèi)時(shí)引起的事故外部外部緊緊急停止急停止相同功能跟操作面板或示教器的緊急停止按鈕這個(gè)信號(hào)置于OPEN時(shí),機(jī)器人緊急停止.接頭詞外部是從機(jī)器

12、人控制裝置之外輸入的信號(hào)的意思.詳細(xì)的內(nèi)容,請(qǐng)參考說(shuō)明書(shū)設(shè)定篇(FD)直到機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)(AX)的3章。page 20單單個(gè)機(jī)器人的個(gè)機(jī)器人的連連接例子接例子外部外部緊緊急停止和示教啟急停止和示教啟動(dòng)動(dòng)開(kāi)關(guān)及開(kāi)關(guān)及G-STOP(G-STOP(限定限定FDFD控制裝置控制裝置) )作作為為必要必要的外部開(kāi)關(guān)（的外部開(kāi)關(guān)（ 組組成雙重安全回路）成雙重安全回路）, ,不使用的情況下不使用的情況下請(qǐng)請(qǐng)按下面按下面連連接。接。控制裝置控制裝置控制裝置控制裝置示教啟動(dòng)開(kāi)關(guān)輸入2示教啟動(dòng)開(kāi)關(guān)輸入1安全插頭（安全插銷(xiāo)）輸入2安全插頭（安全插銷(xiāo)）輸入1外部緊急停止輸入2外部緊急停止輸入1G-STOP輸入2G-STO

13、P輸入1示教啟動(dòng)開(kāi)關(guān)輸入2示教啟動(dòng)開(kāi)關(guān)輸入1安全插頭（安全插銷(xiāo)）輸入2安全插頭（安全插銷(xiāo)）輸入1外部緊急停止輸入2外部緊急停止輸入1page 21第章第章 入出力信號(hào)入出力信號(hào)第章第章輸輸入入輸輸出信號(hào)出信號(hào)參考參考說(shuō)說(shuō)明明書(shū)書(shū) 設(shè)設(shè)定篇定篇(FD) 直到機(jī)器人運(yùn)直到機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)(AX) 第章：第章：連連接接page 22I/OI/O信號(hào)信號(hào)控制裝置和外部控制裝置和外部裝置的通裝置的通訊訊(I/O)(I/O)機(jī)器人控制裝置外部裝置外部裝置傳感器開(kāi)關(guān)焊接機(jī)等（和機(jī)器人有關(guān)的場(chǎng)合）焊接信號(hào), 原位置信號(hào)異常信號(hào)等.輸出信號(hào)程序選擇信號(hào),起動(dòng)信號(hào),焊接完了信號(hào),各種連鎖信號(hào)等.輸入信號(hào)控制裝置和外部

14、各種各樣的裝置之間的通訊。page 23輸輸入入輸輸出出信號(hào)信號(hào)是是選購(gòu)選購(gòu)件件按照客按照客戶(hù)戶(hù)工廠的工廠的設(shè)備設(shè)備、 、可以可以選擇選擇適合的各種形適合的各種形態(tài)態(tài)MOD輸輸入入輸輸出出信號(hào)信號(hào)DC24VDC24V輸輸入入輸輸出出DeviceNetDeviceNet, ,PROFIBUSPROFIBUSCC LinkCC LinkEthernet IPEthernet IP現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)（增設(shè)到輸入個(gè)輸出個(gè)、繼電器輸出等選購(gòu)件）輸輸入入3232個(gè)個(gè)、 、輸輸出出3232個(gè)個(gè) 把把每個(gè)每個(gè)信號(hào)信號(hào)都要都要焊焊接接僅連僅連接幾個(gè)接幾個(gè)信號(hào)信號(hào)線(xiàn)線(xiàn)就可就可以使用以使用最大最大輸輸入入204820

15、48個(gè)個(gè)、 、輸輸出出20482048個(gè)個(gè). .專(zhuān)專(zhuān)用用基板基板專(zhuān)專(zhuān)用用CPUCPU使用使用的的高高機(jī)能機(jī)能IOIONPN輸出page 24DC24VDC24V I/OI/O信號(hào)信號(hào)外部裝置外部裝置過(guò)過(guò)來(lái)的信號(hào)來(lái)的信號(hào)線(xiàn)線(xiàn)接到接到DC24VDC24V輸輸入入輸輸出基板的出基板的連連接口接口. .把每個(gè)信號(hào)把每個(gè)信號(hào)線(xiàn)線(xiàn)都要都要焊焊接接MOD輸輸入信號(hào)入信號(hào)連連接口接口輸輸出信號(hào)出信號(hào)連連接口接口3232個(gè)個(gè)輸輸出出信號(hào)信號(hào)可以使用可以使用（ （O1O1O32 O32 ） ）3232個(gè)個(gè)點(diǎn)點(diǎn)輸輸入入信號(hào)信號(hào)可以使用可以使用（ （ I1 I1I32 I32 ） ）DC24V輸入輸出基板FD11 U

16、M356AX20 UM212INPUT的IOUTPUT的O詳細(xì)的內(nèi)容,請(qǐng)參考說(shuō)明書(shū)設(shè)定篇(FD)直到機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)(AX)的3,4章。連連接器是控制裝置的附件接器是控制裝置的附件page 25控制裝置里安裝控制裝置里安裝電纜電纜的方法的方法為了防止灰塵和水進(jìn)入，請(qǐng)不要留有間隙。附屬連接器端子臺(tái)、I/O板MOD電纜電纜凸凸緣緣上穿孔加工后安裝上穿孔加工后安裝( (引入引入) )電纜電纜, ,控制裝置里把控制裝置里把電纜電纜牢固地固定牢固地固定. .請(qǐng)請(qǐng)不要留有不要留有間間隙。隙。page 26輸入輸出信號(hào)的分配輸入輸出信號(hào)的分配通常出廠時(shí)已經(jīng)進(jìn)行了合適的分配，用戶(hù)也可以進(jìn)行自由變更。（再分配）(詳細(xì)

17、的內(nèi)容,請(qǐng)參考說(shuō)明書(shū)設(shè)定篇(FD)直到機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)(AX)MOD哪個(gè)是哪個(gè)是通用通用信號(hào)信號(hào)、 、哪個(gè)是哪個(gè)是狀狀態(tài)態(tài)信號(hào)信號(hào)、 、這這可以自由分配可以自由分配通用輸入輸出信號(hào)可以自由決定使用方法的信號(hào)例如；抓具開(kāi)關(guān)狀態(tài)輸入輸出信號(hào)像啟動(dòng)命令,預(yù)先決定意義的信號(hào)分配30號(hào)為外部啟動(dòng)輸入信號(hào)I30信號(hào)為ON就機(jī)器人開(kāi)始啟動(dòng)關(guān)于狀態(tài)信號(hào)的意思,請(qǐng)參考說(shuō)明書(shū)輸入輸出信號(hào)篇(FD)。接頭詞外部是從機(jī)器人控制裝置之外輸入的信號(hào)的意思.page 27輸輸入入輸輸出信號(hào)的分配出信號(hào)的分配MOD6輸出輸入信號(hào)2輸入信號(hào)分配1基本輸入信號(hào)輸入必要的號(hào)碼表示不使用那個(gè)狀態(tài)信號(hào)的意思不使用信號(hào)為狀態(tài)信號(hào)就可以分配為通

18、用信號(hào)按信號(hào)號(hào)碼順序順,顯示一覽表為了確認(rèn)設(shè)定內(nèi)容很方便白色背景表示通用信號(hào)灰色背景上顯示信號(hào)名字表示狀態(tài)信號(hào)或2基本輸出信號(hào)或3輸出信號(hào)分配page 28軟軟件件PLCPLCMOD論理信號(hào)物理信號(hào)狀態(tài)信號(hào)通用信號(hào)軟軟件件輸出信號(hào)本本控制控制裝置裝置輸入信號(hào)輸出信號(hào)輸入信號(hào)輸出信號(hào)輸入信號(hào)外外部部不使用軟件時(shí)、直接地連接論理信號(hào)與物理信號(hào)標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)具準(zhǔn)具備軟備軟件件PLCPLC可以可以設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)自由自由程度高的系程度高的系統(tǒng)統(tǒng)詳細(xì)的內(nèi)容、請(qǐng)參考說(shuō)明書(shū)軟件PLC。用示教器用示教器, ,可以可以編編制制梯形梯形圖圖程序程序向系統(tǒng)設(shè)計(jì)者page 29第章第章 定數(shù)設(shè)定定數(shù)設(shè)定學(xué)習(xí)這章內(nèi)容多少要對(duì)機(jī)器人基本

19、操作有些必要理解。第章第章負(fù)荷負(fù)荷（ （工具）工具）參考參考說(shuō)說(shuō)明明書(shū)書(shū) 設(shè)設(shè)定篇定篇(FD) 直到機(jī)器人運(yùn)直到機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)(AX) 第章：第章：設(shè)設(shè)定定及各機(jī)器人的操作及各機(jī)器人的操作說(shuō)說(shuō)明明書(shū)書(shū)page 30對(duì)對(duì)工具工具“ “個(gè)限制條件個(gè)限制條件” ”機(jī)器人的手腕前端安裝機(jī)器人的手腕前端安裝負(fù)負(fù)荷中荷中、 、允允許許可搬重量可搬重量允允許許最大靜最大靜負(fù)負(fù)荷扭矩荷扭矩允允許許最大最大慣慣性力矩性力矩有有這這個(gè)限制條件個(gè)限制條件。 。工具工具設(shè)計(jì)時(shí)設(shè)計(jì)時(shí), ,手腕手腕負(fù)負(fù)荷荷必必須須控制在允控制在允許許范范圍圍以?xún)?nèi)。以?xún)?nèi)。page 31可搬重量可搬重量機(jī)器人的手腕前端安裝機(jī)器人的手腕前端安裝

20、負(fù)負(fù)荷必荷必須須控制在控制在允允許許可搬重量以?xún)?nèi)可搬重量以?xún)?nèi)。 。搬運(yùn)機(jī)器人的負(fù)荷重量,必須考慮抓手和工件的合計(jì)。如果有好幾種大不同的負(fù)荷（工件）的話(huà),對(duì)每個(gè)負(fù)荷要準(zhǔn)備“工具設(shè)定”（最大32個(gè)可以設(shè)定）。如果都差不多,不用設(shè)定。機(jī)器人機(jī)器人型型號(hào)號(hào)允允許許可搬重量可搬重量SRA166-01SRA166-01166 166 kg kg 以下以下SRA210-01SRA210-012 210 kg 10 kg 以下以下page 32靜靜負(fù)負(fù)荷扭矩荷扭矩機(jī)器人的手腕前端安裝機(jī)器人的手腕前端安裝負(fù)負(fù)荷荷： ：按按重量和重心位置重量和重心位置計(jì)計(jì)算的靜算的靜負(fù)負(fù)荷扭矩必荷扭矩必須須控制在控制在允允許許最

21、大靜最大靜負(fù)負(fù)荷扭矩荷扭矩以?xún)?nèi)。以?xún)?nèi)。 計(jì)計(jì)算例算例 ：以SRA166-01為例、計(jì)算最大的距離100kg的負(fù)荷可能偏離第6軸轉(zhuǎn)動(dòng)中心。（第（第6 6軸轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的允的允許許最大靜最大靜負(fù)負(fù)荷扭矩荷扭矩 N N mm）（）（負(fù)負(fù)荷重量荷重量 kgkg 9.8m/s 9.8m/s2 2 ） ） 490 490 (100 (1009.8)9.8) 0.5m 0.5m所以、100kg負(fù)荷重量為例、這是說(shuō)重心該在0.5m以?xún)?nèi)從轉(zhuǎn)動(dòng)中心 (第6軸中心) 。機(jī)器人型號(hào)機(jī)器人型號(hào)制在允制在允許許最大靜最大靜負(fù)負(fù)荷扭矩荷扭矩第第4 4軸轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)第第5 5軸轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)第第6 6軸轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)SRA166-01S

22、RA166-01951 951 N N m m 以下以下951 951 N N m m 以下以下490 490 N N m m 以下以下SRA210-01SRA210-011 1,337 N,337 N m m 以下以下1 1,337 N,337 N m m 以下以下720 N720 N m m 以下以下page 33靜靜負(fù)負(fù)荷矩扭荷矩扭確定工具重量和確定工具重量和重心重心后后、 、先用先用這這幅扭矩幅扭矩圖圖、 、看一看看一看簡(jiǎn)單簡(jiǎn)單確確認(rèn)認(rèn)一下一下。 。請(qǐng)注意負(fù)荷越來(lái)越輕范圍越來(lái)越廣的情況.SRASRA166166-01-01的的例例子子MODpage 34慣慣性性力力矩矩機(jī)器人的手腕前端

23、安裝機(jī)器人的手腕前端安裝負(fù)負(fù)荷：按荷：按重量和重心位置重量和重心位置計(jì)計(jì)算的算的慣慣性性力力矩矩必必須須控控制在制在允允許許最大最大慣慣性力矩性力矩以?xún)?nèi)。以?xún)?nèi)。 計(jì)計(jì)算例算例 ：以SRA166-01為例、100kg的負(fù)荷離第6軸轉(zhuǎn)動(dòng)中心0.3m的場(chǎng)合、計(jì)算慣性力矩。（ （慣慣性矩）（性矩）（負(fù)負(fù)荷重量荷重量 kgkg）（）（距離從距離從中心中心 mm） ）2 2 100 100 0.3 0.32 2 9kg 9kg m m2 2 矩扭是100Kg x 9.8 x 0.3m = 294 Nm 、參照扭矩圖、看到計(jì)算的慣性力矩 9kgm2 低于限制值。機(jī)器人型號(hào)機(jī)器人型號(hào)允允許許最大最大慣慣性力矩

24、性力矩第第4 4軸轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)第第5 5軸轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)第第6 6軸轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)SRA166-01SRA166-0188.9 88.9 kgkg m m2 2以下以下88.9 88.9 kgkg m m2 2以下以下4 45.0 kg5.0 kg m m2 2以下以下SRA200-01SRA200-011 141.1 kg41.1 kg m m2 2以下以下1 141.1 kg41.1 kg m m2 2以下以下79.0 kg79.0 kg m m2 2以下以下page 35慣慣性性力力矩矩用用圖圖表示上述表示上述慣慣性力矩的限制范性力矩的限制范圍圍,就就這這是下述是下述圖圖的。的。請(qǐng)請(qǐng)注意按靜注意按

25、靜負(fù)負(fù)荷荷矩扭矩扭、 、限制限制值值就就變變化化。 。確定工具的重量和重心后、先用確定工具的重量和重心后、先用這這幅幅圖圖、 、對(duì)圖線(xiàn)對(duì)圖線(xiàn)確確認(rèn)認(rèn)。 。SRASRA166166-01-01的的例例子子page 36第第1機(jī)械臂上機(jī)械臂上負(fù)負(fù)荷的限制荷的限制使第使第1 1 機(jī)械臂上安裝的附屬機(jī)械臂上安裝的附屬設(shè)備設(shè)備的的負(fù)負(fù)荷重心，荷重心，請(qǐng)請(qǐng)控制在斜控制在斜線(xiàn)線(xiàn)范范圍圍以?xún)?nèi)。以?xún)?nèi)。詳細(xì)的內(nèi)容,請(qǐng)參考各個(gè)機(jī)器人的操作說(shuō)明書(shū)(機(jī)器人主體).SRASRA166166-01-01的的例例子子MOD安裝166kg的工具后,再可以追加這個(gè)重量page 37工具安裝工具安裝手腕先端的安裝面SRASRA16

26、6166-01-01的的例例子子操作操作機(jī)器人到可安全安裝工具機(jī)器人到可安全安裝工具動(dòng)動(dòng)姿姿態(tài)態(tài)。 。安裝工具安裝工具時(shí)時(shí)，不必使工具朝向正上方或正，不必使工具朝向正上方或正下方下方。 。工具也叫末端執(zhí)行器。page 38工具安裝部工具安裝部詳細(xì)的內(nèi)容,請(qǐng)參考各個(gè)機(jī)器人的操作說(shuō)明書(shū)(機(jī)器人主體).SRASRA166166-01-01的的例例子子工具（末端工具（末端執(zhí)執(zhí)行器）安裝螺栓的栓行器）安裝螺栓的栓進(jìn)進(jìn)進(jìn)進(jìn)深必深必須須小于小于安裝面的螺安裝面的螺絲進(jìn)絲進(jìn)深。螺栓的栓深。螺栓的栓進(jìn)進(jìn)進(jìn)進(jìn)深若深若超超過(guò)過(guò)螺螺絲進(jìn)絲進(jìn)深，深，則則有有損損壞手腕的可能。壞手腕的可能。 注注意意 page 39第第

27、1 機(jī)械臂機(jī)械臂上上工具安裝部位工具安裝部位詳細(xì)的內(nèi)容,請(qǐng)參考各個(gè)機(jī)器人的操作說(shuō)明書(shū)(機(jī)器人主體).SRASRA166166-01-01的的例例子子page 40第章第章 定數(shù)設(shè)定定數(shù)設(shè)定第章第章工具工具定數(shù)定數(shù)設(shè)設(shè)定定學(xué)習(xí)這章內(nèi)容多少要對(duì)機(jī)器人基本操作有些必要理解。參考參考說(shuō)說(shuō)明明書(shū)書(shū) 設(shè)設(shè)定篇定篇(FD) 直到機(jī)器人運(yùn)直到機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)(AX) 第章：第章：設(shè)設(shè)定定page 41工具的常數(shù)工具的常數(shù)“ “常常數(shù)數(shù)” ”就是就是決定機(jī)器人決定機(jī)器人動(dòng)動(dòng)作的參數(shù)群作的參數(shù)群。 。一定要在示教作一定要在示教作業(yè)業(yè)開(kāi)始前開(kāi)始前進(jìn)進(jìn)行行設(shè)設(shè)定定。 。+Z+Z+X+X工具的常數(shù)工具的常數(shù)末端位置？方向？

28、重量？重心？MODpage 42工具工具的常的常數(shù)數(shù)3 機(jī)械常數(shù)長(zhǎng)度角度重量和重心慣性矩1工具設(shè)定MODpage 43工具工具長(zhǎng)長(zhǎng)度度工具的末端(TCP）+X+X+Y+Y+Z+Z手腕坐標(biāo)系X長(zhǎng)度Y長(zhǎng)度Z長(zhǎng)度MOD原點(diǎn)是法蘭面的中心焊槍時(shí)、把固定側(cè)尖端設(shè)定為T(mén)CP從法從法蘭蘭面的中心看的面的中心看的TCPTCP位置位置, ,設(shè)設(shè)定就定就這這個(gè)個(gè)位置位置. .這這是是為為了了正正確確進(jìn)進(jìn)行直行直線(xiàn)動(dòng)線(xiàn)動(dòng)作作, ,必需必需設(shè)設(shè)定的定的. .LINLINLIN動(dòng)作時(shí)、控制TCP為T(mén)CP所描直線(xiàn)（CIR動(dòng)作時(shí),描弧形）page 44工具角度工具角度+X+X+Y+Y+Z+Z手腕坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系MOD將將T

29、CPTCP作作為為原點(diǎn)原點(diǎn)的工具的工具傾傾斜斜設(shè)設(shè)定定為為XYZXYZ各各軸軸旋旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)的角度成分的角度成分, ,因此決定因此決定 工具坐工具坐標(biāo)標(biāo)系系 的的手手動(dòng)動(dòng)操作操作方向方向使用伺服使用伺服焊槍時(shí)焊槍時(shí), ,為為了決定了決定 撓撓曲修正曲修正方向方向, ,必需必需設(shè)設(shè)定定原點(diǎn)是TCP原點(diǎn)是法蘭面的中心page 45工具重量和重心位置工具重量和重心位置超超過(guò)過(guò)機(jī)器人機(jī)器人規(guī)規(guī)定的重量、重心位置、定的重量、重心位置、慣慣性矩情況，機(jī)器性矩情況，機(jī)器人的壽命會(huì)明人的壽命會(huì)明顯縮顯縮短。短。這這種情況不屬于廠家保種情況不屬于廠家保證證范范圍圍內(nèi)內(nèi) 注注意意 工具前端重心位置A點(diǎn)MOD設(shè)設(shè)定的位置

30、就是從法定的位置就是從法蘭蘭面的中心看的面的中心看的工具重心位置工具重心位置也要也要設(shè)設(shè)定重量定重量也要也要設(shè)設(shè)定定慣慣性矩性矩為為了了執(zhí)執(zhí)行適當(dāng)?shù)募訙p速控制行適當(dāng)?shù)募訙p速控制，工具的重，工具的重心及重量是必要的參數(shù)。心及重量是必要的參數(shù)。page 46 工具工具長(zhǎng)長(zhǎng)度度 設(shè)設(shè)定方法定方法MOD作作業(yè)業(yè)流程流程1示教一個(gè)程序示教一個(gè)程序準(zhǔn)備把把銳銳利的尖端固定在地利的尖端固定在地面上面上依照那個(gè)程序依照那個(gè)程序, ,使使電腦計(jì)電腦計(jì)算算 工具工具長(zhǎng)長(zhǎng)度度 為為了減少了減少誤誤差差, ,修改程序再做修改程序再做確確認(rèn)結(jié)認(rèn)結(jié)果果一邊動(dòng)作,一邊電腦計(jì)算最小動(dòng)作量的位置這就是在TCP接觸把銳利的尖端的

31、狀態(tài)下,記錄幾個(gè)步驟。不用做再生運(yùn)轉(zhuǎn)誤差越小、LIN動(dòng)作或CIR動(dòng)作越準(zhǔn)確不是用尺子不是用尺子測(cè)測(cè)量量長(zhǎng)長(zhǎng)度度、而是使而是使電腦計(jì)電腦計(jì)算算。page 47 工具工具長(zhǎng)長(zhǎng)度度 設(shè)設(shè)定定方法方法首先定首先定TCPTCP準(zhǔn)備MOD銳銳利的尖端固定在地面上利的尖端固定在地面上實(shí)習(xí)時(shí)實(shí)習(xí)時(shí)、 、在已登在已登記記的的 工具工具長(zhǎng)長(zhǎng)度度 欄欄里都里都輸輸入入銳利的尖端固定在地面上 （用鋼絲方便）TCP不是在不是在空空間間, ,而是在而是在物物體體 上上點(diǎn)焊固定側(cè)電極尖端弧焊焊炬尖端搬運(yùn)工件或抓具等有特色的部分、夾鉗中心附近等機(jī)器人附近的場(chǎng)所就行最好是鋼絲等盡力銳利的物品,加上也要?jiǎng)傮w在長(zhǎng)度欄的XYZ里都輸

32、入ENTER,最后寫(xiě)入出廠時(shí)的TCP在法蘭面中心（X=0,Y=0, Z=0）首先設(shè)定為上述的狀態(tài)、然后開(kāi)始實(shí)習(xí)page 48工具工具長(zhǎng)長(zhǎng)度度設(shè)設(shè)定方法定方法編編制程序制程序 ( (僅僅做示教做示教 目前不會(huì)開(kāi)始再生運(yùn)目前不會(huì)開(kāi)始再生運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)) )1首先在地面上準(zhǔn)備一個(gè)尖銳的端點(diǎn)。工具前端以各種姿態(tài)來(lái)接觸這個(gè)端點(diǎn)，這樣程序就編制好了。（示教點(diǎn)（機(jī)器人的姿勢(shì)）希望有10個(gè)以上）固定地面的尖銳末端以各種工具姿勢(shì)，要記錄10個(gè)以上的姿勢(shì)。（要點(diǎn)）僅可能的變化示教點(diǎn)的姿勢(shì)不用記錄多余的位置(10個(gè)步驟的位置都要在尖端)記錄所有示教點(diǎn)的直線(xiàn)插補(bǔ)盡可能的正確瞄準(zhǔn)（用針尖比較好）MOD包括Fn92;END,總共

33、11步驟工具page 49 工具工具長(zhǎng)長(zhǎng)度度 設(shè)設(shè)定定方法方法在工具在工具長(zhǎng)長(zhǎng)度度還還沒(méi)沒(méi)設(shè)設(shè)定的狀定的狀態(tài)態(tài)下下, ,用前用前進(jìn)檢查進(jìn)檢查看看機(jī)器人的看看機(jī)器人的動(dòng)動(dòng)作作（不使用不使用再生再生運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)） ）MOD在在記錄記錄點(diǎn)（點(diǎn)（步步驟驟） ）, ,尖尖端端完全一完全一致致、 、但是步但是步驟驟之之間間移移動(dòng)過(guò)動(dòng)過(guò)中中尖尖端離開(kāi)量很大端離開(kāi)量很大因?yàn)橐苿?dòng)命令有直接記錄的各個(gè)關(guān)節(jié)角度信息、不受到步驟XYZ位置（機(jī)器人的姿態(tài)）與工具長(zhǎng)度的影響然而步驟步驟移動(dòng)時(shí)的話(huà),先參照工具長(zhǎng)度,然后決定機(jī)器人的路徑page 50工具工具長(zhǎng)長(zhǎng)度度設(shè)設(shè)定方法定方法如果顯示其他的畫(huà)面,按簡(jiǎn)單設(shè)定根據(jù)根據(jù)編編制好的

34、程序制好的程序, , 計(jì)計(jì)算工具算工具長(zhǎng)長(zhǎng)度度23機(jī)械常數(shù)1工具設(shè)定確認(rèn)題目是否顯示為”工具長(zhǎng)度的自動(dòng)設(shè)定”.按長(zhǎng)度設(shè)定page 51工具工具長(zhǎng)長(zhǎng)度度設(shè)設(shè)定方法定方法選擇僅工具長(zhǎng)度。輸入預(yù)先做成的程序號(hào)碼。按下執(zhí)行鍵、工具的長(zhǎng)度自動(dòng)被設(shè)定好了。page 52工具工具長(zhǎng)長(zhǎng)度度設(shè)設(shè)定方法定方法工具長(zhǎng)度的計(jì)算結(jié)果最大誤差和各步驟的誤差（顯示出至最大10步驟）如果如果最大最大誤誤差偏大差偏大、 、則則可從可從數(shù)數(shù)值較值較大的步大的步驟驟依照依照順順序修序修正正。 。3重復(fù)這個(gè)作業(yè)達(dá)得到小誤差。顯示結(jié)果MOD不要重新示教僅誤差較大的步驟,修正位置page 53工具工具長(zhǎng)長(zhǎng)度度設(shè)設(shè)定方法定方法最后按寫(xiě)入后

35、,才能登錄工具長(zhǎng)度。如果這次設(shè)定工具長(zhǎng)度是第一次, 就選擇選擇 不可行不可行 。示教后由于工具的變形等原因再做設(shè)定工具長(zhǎng)度時(shí),如果選擇可行,就可以在工具尖端的位置和原來(lái)程序的一致下把程序轉(zhuǎn)換（更換各個(gè)動(dòng)作軸的位置）。page 54工具工具長(zhǎng)長(zhǎng)度度設(shè)設(shè)定方法定方法確確認(rèn)認(rèn)設(shè)設(shè)定的工具定的工具長(zhǎng)長(zhǎng)度是否正確度是否正確用用 前前進(jìn)檢查進(jìn)檢查 鍵鍵來(lái)來(lái)檢查檢查 （ （不使用不使用再生再生運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)） ）4示教點(diǎn)之間的動(dòng)作時(shí)，工具前端的中心點(diǎn)幾乎不動(dòng)，那么設(shè)定就成功了。MOD因因?yàn)闉镴OINTJOINT模式本來(lái)不控制模式本來(lái)不控制TCPTCP軌軌跡跡, , 所以不能確所以不能確認(rèn)認(rèn)工工具具長(zhǎng)長(zhǎng)度是否正確度

36、是否正確 因此因此個(gè)移個(gè)移動(dòng)動(dòng)命令都命令都要用要用LINLIN記錄記錄最大誤差顯示TCP的移動(dòng)量page 55 工具工具角度角度設(shè)設(shè)定方法定方法MOD作作業(yè)業(yè)流程流程不是用不是用分度分度規(guī)測(cè)規(guī)測(cè)量量角度、角度、而是使而是使電腦電腦計(jì)計(jì)算算1按下按下 執(zhí)執(zhí)行行 和和 寫(xiě)入寫(xiě)入 鍵鍵使使設(shè)設(shè)定想要的工具坐定想要的工具坐標(biāo)標(biāo)系系與與機(jī)械坐機(jī)械坐標(biāo)標(biāo)系的方向平系的方向平行、手行、手動(dòng)動(dòng)操作機(jī)器人操作機(jī)器人完成完成設(shè)設(shè)定定page 56工具角度工具角度設(shè)設(shè)定方法定方法使兩個(gè)坐標(biāo)系的方向平行、通過(guò)目測(cè)，在讓使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。設(shè)定想要的工具坐標(biāo)系的方向X XY YZ Z機(jī)器人的機(jī)械坐標(biāo)系（底盤(pán)固定）X XY Y

37、Z Z最后按下執(zhí)行和寫(xiě)入鍵在簡(jiǎn)單設(shè)定畫(huà)面上按角度設(shè)定鍵page 57 工具重工具重量重心量重心設(shè)設(shè)定方法定方法MOD作作業(yè)業(yè)流程流程1操作員只好指定兩個(gè)姿態(tài)為標(biāo)準(zhǔn)然后電腦做示教（太長(zhǎng)大的程序）開(kāi)始開(kāi)始再生再生就就電腦計(jì)電腦計(jì)算算 工具重量工具重量重心重心使使電腦編電腦編制一個(gè)程序制一個(gè)程序完成完成設(shè)設(shè)定定機(jī)器人動(dòng)作很慢依照馬達(dá)電流、計(jì)算安裝的工具重量重心準(zhǔn)備轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)換為Expert資資格格不是用不是用秤秤測(cè)測(cè)定重定重量量、而是使而是使電腦電腦計(jì)計(jì)算算page 58工具重量重心工具重量重心設(shè)設(shè)定方法定方法19自動(dòng)重心設(shè)定輸入沒(méi)有用過(guò)的程序號(hào)碼，用這個(gè)畫(huà)面作成的測(cè)定用程序，就被自動(dòng)記錄了只指定兩個(gè)基只指定兩個(gè)基礎(chǔ)礎(chǔ)姿姿態(tài)態(tài)( (叫姿叫姿勢(shì)勢(shì)) ) 、 、此外控制裝置自此外控制裝置自動(dòng)編動(dòng)編制程序制程序。 。在示教模式的首