順序控制指令—工件傳送機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、PLC 編程及應(yīng)用昆明冶金高等專(zhuān)科學(xué)校機(jī)機(jī) 電電 設(shè)設(shè) 備備 技技 術(shù)術(shù) 專(zhuān)專(zhuān) 業(yè)業(yè)前課回顧前課回顧l 我們先做一下假設(shè)：每次只允許一輛車(chē)進(jìn)洗車(chē)室，我們先做一下假設(shè)：每次只允許一輛車(chē)進(jìn)洗車(chē)室，洗車(chē)過(guò)程分為四步，低壓噴水、噴灑清洗液、除塵洗車(chē)過(guò)程分為四步，低壓噴水、噴灑清洗液、除塵去污、去污、 高壓沖洗；在洗車(chē)房里，車(chē)主以規(guī)定的速度高壓沖洗；在洗車(chē)房里，車(chē)主以規(guī)定的速度前進(jìn)。前進(jìn)。l 點(diǎn)擊啟動(dòng)按鈕，大門(mén)打開(kāi)點(diǎn)擊啟動(dòng)按鈕，大門(mén)打開(kāi)15s，等待汽車(chē)進(jìn)入洗車(chē)，等待汽車(chē)進(jìn)入洗車(chē)房；當(dāng)汽車(chē)到達(dá)低壓噴水器下方時(shí)，噴水頭開(kāi)始噴房；當(dāng)汽車(chē)到達(dá)低壓噴水器下方時(shí)，噴水頭開(kāi)始噴水水60s；到達(dá)噴灑清洗液儀器下方時(shí)，開(kāi)

2、始向汽車(chē)噴；到達(dá)噴灑清洗液儀器下方時(shí)，開(kāi)始向汽車(chē)噴灑清洗液灑清洗液30s；隨后開(kāi)始對(duì)車(chē)進(jìn)行；隨后開(kāi)始對(duì)車(chē)進(jìn)行2分鐘的除塵清理分鐘的除塵清理時(shí)間；當(dāng)?shù)竭_(dá)高壓沖洗機(jī)的下方時(shí)，汽車(chē)會(huì)被沖洗時(shí)間；當(dāng)?shù)竭_(dá)高壓沖洗機(jī)的下方時(shí)，汽車(chē)會(huì)被沖洗150s的時(shí)間，在最后的的時(shí)間，在最后的15s時(shí)，黃色指示燈會(huì)亮，提時(shí)，黃色指示燈會(huì)亮，提醒司機(jī)服務(wù)即將結(jié)束；然后洗車(chē)房的側(cè)門(mén)會(huì)打開(kāi)醒司機(jī)服務(wù)即將結(jié)束；然后洗車(chē)房的側(cè)門(mén)會(huì)打開(kāi)30s，同時(shí)綠色指示燈會(huì)提示司機(jī)離開(kāi)。然后等待下一輛同時(shí)綠色指示燈會(huì)提示司機(jī)離開(kāi)。然后等待下一輛車(chē)。車(chē)。前課回顧前課回顧前課回顧前課回顧順序功能圖順序功能圖SM0.1Q0.0M0.0Q0.3Q0.1M

3、0.1M0.2M0.3T37Q0.2M0.4啟動(dòng)啟動(dòng)大門(mén)打開(kāi)大門(mén)打開(kāi)15S低壓噴水低壓噴水60SI0.0 I0.1 I0.2 T39 I0.3 M0.5T43 M0.6T38T39噴清洗液噴清洗液30ST40電動(dòng)掃把除塵電動(dòng)掃把除塵120SQ0.4高壓噴水高壓噴水135ST41Q0.4T41 Q0.5高壓噴水并且黃燈亮高壓噴水并且黃燈亮15ST42 T42 M0.7Q0.6Q0.7T43側(cè)門(mén)打開(kāi)并且綠燈亮側(cè)門(mén)打開(kāi)并且綠燈亮30S順序控制設(shè)計(jì)應(yīng)用順序控制設(shè)計(jì)應(yīng)用項(xiàng)目七項(xiàng)目七PLC工件傳送機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)PLC工件傳送機(jī)械手工件傳送機(jī)械手控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)熟練掌握復(fù)雜控制過(guò)程的順序狀

4、態(tài)熟練掌握復(fù)雜控制過(guò)程的順序狀態(tài)圖設(shè)計(jì)圖設(shè)計(jì)能熟練根據(jù)順序狀態(tài)圖用能熟練根據(jù)順序狀態(tài)圖用PLCPLC設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)自動(dòng)控制過(guò)程的梯形圖。自動(dòng)控制過(guò)程的梯形圖。在實(shí)驗(yàn)工作臺(tái)上連線、調(diào)試，得到在實(shí)驗(yàn)工作臺(tái)上連線、調(diào)試，得到正確的實(shí)驗(yàn)效果。正確的實(shí)驗(yàn)效果。理解工件傳送機(jī)械手控制系統(tǒng)工作理解工件傳送機(jī)械手控制系統(tǒng)工作過(guò)程過(guò)程任務(wù)目標(biāo)PLCPLC工件傳送機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)1 1、任務(wù)目標(biāo)PLC工件傳送機(jī)械手工件傳送機(jī)械手控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)22、任務(wù)分析在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐 蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，甚至于危機(jī)生命。機(jī)械手就在這樣誕生了,

5、機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一。 機(jī)械手可在空間抓放物體，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動(dòng)線。物料工件傳送機(jī)械手，采用PLC控制，是一種按預(yù)先設(shè)定的程序進(jìn)行工件工件傳送加工的自動(dòng)化裝置，可部分代替人工在高溫和危險(xiǎn)的作業(yè)區(qū)進(jìn)行單調(diào)持久的作業(yè)。PLC工件傳送機(jī)械手工件傳送機(jī)械手控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)22、任務(wù)分析 機(jī)械手將工件從工作臺(tái)機(jī)械手將工件從工作臺(tái)A移送至工作臺(tái)移送至工作臺(tái)B上，其動(dòng)作過(guò)程為下降、加緊、上升、右移、上，其動(dòng)作過(guò)程為下降、加緊、上升、右移、再下降、松開(kāi)、再上升、左移。這些動(dòng)作均由電磁閥控制液壓

6、系統(tǒng)來(lái)完成。再下降、松開(kāi)、再上升、左移。這些動(dòng)作均由電磁閥控制液壓系統(tǒng)來(lái)完成。 PLC工件傳送機(jī)械手工件傳送機(jī)械手控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)22、任務(wù)分析PLC工件傳送機(jī)械手工件傳送機(jī)械手控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)33、相關(guān)知識(shí)運(yùn)運(yùn)行行停機(jī)延時(shí)停機(jī)延時(shí)起動(dòng)延時(shí)起動(dòng)延時(shí)T38SM0.1M0.0M0.3M0.1M0.2Q0.1T37Q0.1Q0.2Q0.1T38I0.0T37I0.1步動(dòng)作 液體混合控制屬于順序控制任務(wù)，在進(jìn)行順序控制時(shí)，液體混合控制屬于順序控制任務(wù)，在進(jìn)行順序控制時(shí)，要注意開(kāi)始下一步任務(wù)時(shí)要先停止上一步任務(wù)。要注意開(kāi)始下一步任務(wù)時(shí)要先停止上一步任務(wù)。PLC工件傳送機(jī)械手工件傳

7、送機(jī)械手控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)33、相關(guān)知識(shí)PLC工件傳送機(jī)械手工件傳送機(jī)械手控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)44、任務(wù)實(shí)施（1）點(diǎn)擊啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手下降。點(diǎn)擊啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手下降。（5）當(dāng)機(jī)械手右移到最右側(cè)限位開(kāi)關(guān)當(dāng)機(jī)械手右移到最右側(cè)限位開(kāi)關(guān)SQ3時(shí)，機(jī)械手停止右移，時(shí)，機(jī)械手停止右移，開(kāi)始下降。開(kāi)始下降。（2）當(dāng)下降到最低限位開(kāi)關(guān)當(dāng)下降到最低限位開(kāi)關(guān)SQ1時(shí)，機(jī)械手停止下降，開(kāi)始加緊時(shí)，機(jī)械手停止下降，開(kāi)始加緊物體。物體。（4）當(dāng)上升到最高限位開(kāi)關(guān)當(dāng)上升到最高限位開(kāi)關(guān)SQ2時(shí)，機(jī)械手停止上升，開(kāi)始右移。時(shí)，機(jī)械手停止上升，開(kāi)始右移。（3）當(dāng)計(jì)時(shí)）當(dāng)計(jì)時(shí)4s物體被加緊后，機(jī)械手開(kāi)始上升。物

8、體被加緊后，機(jī)械手開(kāi)始上升。（6）當(dāng)下降到最低限位開(kāi)關(guān)當(dāng)下降到最低限位開(kāi)關(guān)SQ4時(shí)，機(jī)械手停止下降，開(kāi)始松開(kāi)時(shí)，機(jī)械手停止下降，開(kāi)始松開(kāi)物體。物體。（7）當(dāng)計(jì)時(shí)當(dāng)計(jì)時(shí)4s物體被松開(kāi)后，機(jī)械手上升，到達(dá)限位開(kāi)關(guān)物體被松開(kāi)后，機(jī)械手上升，到達(dá)限位開(kāi)關(guān)SQ3時(shí)，時(shí)，開(kāi)始左移，到達(dá)限位開(kāi)關(guān)開(kāi)始左移，到達(dá)限位開(kāi)關(guān)SQ2時(shí)停止，結(jié)束一個(gè)循環(huán)工作過(guò)程。時(shí)停止，結(jié)束一個(gè)循環(huán)工作過(guò)程。PLC工件傳送機(jī)械手工件傳送機(jī)械手控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)44、任務(wù)實(shí)施 輸入信號(hào) 輸出信號(hào)輸入端 功 能器件名稱(chēng)輸出端功 能I0.0啟動(dòng)啟動(dòng)SB1Q0.0電動(dòng)機(jī)下行電動(dòng)機(jī)下行Q0.1機(jī)械手夾緊機(jī)械手夾緊Q0.2電動(dòng)機(jī)上行電動(dòng)

9、機(jī)上行Q0.3I0.1A工作臺(tái)上限位工作臺(tái)上限位SQ1I0.2A工作臺(tái)下限位工作臺(tái)下限位SQ2I0.3B工作臺(tái)上限位工作臺(tái)上限位SQ3電動(dòng)機(jī)右移電動(dòng)機(jī)右移Q0.4機(jī)械手松開(kāi)機(jī)械手松開(kāi)Q0.5電動(dòng)機(jī)左移電動(dòng)機(jī)左移I0.4B工作臺(tái)下限位工作臺(tái)下限位SQ4Q0.0Q0.0Q0.1Q0.1Q0.3Q0.3Q0.2Q0.2Q0.4Q0.4L LM MI0.0I0.0I0.1I0.1I0.3I0.3I0.2I0.2I0.4I0.4.L LM M s7-200 CPU226 s7-200 CPU226PLC工件傳送機(jī)械手工件傳送機(jī)械手控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)44、任務(wù)實(shí)施Q0.5Q0.5Q0.Q0.6

10、6Q0.Q0.7 7I0.I0.5 5 I0.I0.6 6PLC工件傳送機(jī)械手工件傳送機(jī)械手控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)44、任務(wù)實(shí)施SM0.1Q0.0M0.0Q0.3Q0.1M0.1M0.2M0.3Q0.2M0.4啟動(dòng)啟動(dòng)I0.0 I0.2 T37 I0.1 I0.3 M0.5I0.1M0.6Q0.0Q0.4I0.4 T38 M0.7Q0.2M1.0 I0.3 Q0.5T37T38PLC工件傳送機(jī)械手工件傳送機(jī)械手控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)44、任務(wù)實(shí)施SM0.1Q0.0M0.0Q0.3Q0.1M0.1M0.2M0.3Q0.2M0.4啟動(dòng)啟動(dòng)I0.0 I0.2 T37 I0.1 I0.3 M0.5I0.1M0.6Q0.0Q0.4I0.4 T38 M0.7Q0.2M1.0 I0.3 Q0.