嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例

1、嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例- - GPS導(dǎo)航系統(tǒng)導(dǎo)航系統(tǒng)1.3 嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)過程 1.3.1 需求分析 1. 需求與規(guī)格說明 2. 確認(rèn)需求 3. 簡單的需求表格1.3.2 規(guī)格說明 1.3.3 體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 1.3.4 設(shè)計(jì)硬件構(gòu)件和軟件構(gòu)件 1.3.5 系統(tǒng)集成 1.3.6 系統(tǒng)測試 小 結(jié)嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例-GPS-GPS車載導(dǎo)航系統(tǒng)車載導(dǎo)航系統(tǒng)一、設(shè)計(jì)指導(dǎo)一、設(shè)計(jì)指導(dǎo)1內(nèi)涵：本內(nèi)涵：本GPS導(dǎo)航系統(tǒng)所具有的功能：導(dǎo)航系統(tǒng)所具有的功能：（1）導(dǎo)航引導(dǎo)和定位）導(dǎo)航引導(dǎo)和定位（2）地圖信息查詢和瀏覽）地圖信息查詢和瀏覽（3）語音導(dǎo)航）語音導(dǎo)航（4）通過）通過GP

2、RS在線更新電子地圖在線更新電子地圖3.3.地圖匹配的自主導(dǎo)航算法：地圖匹配的自主導(dǎo)航算法：以車輛導(dǎo)航系統(tǒng)為例以車輛導(dǎo)航系統(tǒng)為例,地圖匹配就是根據(jù)移地圖匹配就是根據(jù)移動物體的歷史軌跡動物體的歷史軌跡,參照數(shù)據(jù)庫中存儲的道路數(shù)參照數(shù)據(jù)庫中存儲的道路數(shù)2分析：由上述需求來看，該系統(tǒng)首先需要的分析：由上述需求來看，該系統(tǒng)首先需要的搭建一個搭建一個GPS車載導(dǎo)航硬件系統(tǒng)，其次，做一個車載導(dǎo)航硬件系統(tǒng)，其次，做一個以單行數(shù)據(jù)庫為數(shù)據(jù)基礎(chǔ)的，針對導(dǎo)航數(shù)據(jù)庫的以單行數(shù)據(jù)庫為數(shù)據(jù)基礎(chǔ)的，針對導(dǎo)航數(shù)據(jù)庫的操作行為這樣的一個軟件系統(tǒng)。操作行為這樣的一個軟件系統(tǒng)。4應(yīng)用系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)分析應(yīng)用系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)

3、計(jì)分析 在該應(yīng)用系統(tǒng)中，軟、硬件的分工，是在該應(yīng)用系統(tǒng)中，軟、硬件的分工，是一個系統(tǒng)是否具有生命力的關(guān)鍵，電度測量一個系統(tǒng)是否具有生命力的關(guān)鍵，電度測量正確，則是系統(tǒng)生命力的第一個關(guān)鍵技術(shù)問正確，則是系統(tǒng)生命力的第一個關(guān)鍵技術(shù)問題。題。下面討論可供選擇的三種方案。下面討論可供選擇的三種方案。（1）采用電壓、電流互感器）采用電壓、電流互感器 采用電壓、電流互感器，經(jīng)信號調(diào)制處理后，形成采用電壓、電流互感器，經(jīng)信號調(diào)制處理后，形成一個電壓、電流的物理量（一個電壓、電流的物理量（05V電壓），定時采集這電壓），定時采集這兩個數(shù)值，再用兩個數(shù)值，再用A/D轉(zhuǎn)換器，將其轉(zhuǎn)換為數(shù)字量，即轉(zhuǎn)換器，將其轉(zhuǎn)換為

4、數(shù)字量，即di，dv，根據(jù)公式：，根據(jù)公式：didvdtwdvdip這樣，就可以求出電度值。這樣，就可以求出電度值。該方法的優(yōu)點(diǎn)：可省去機(jī)械電該方法的優(yōu)點(diǎn)：可省去機(jī)械電度表，降低硬件成本；度表，降低硬件成本；缺點(diǎn)：信號調(diào)制處理電路較難缺點(diǎn)：信號調(diào)制處理電路較難設(shè)計(jì)，要做到高可靠性不很容設(shè)計(jì)，要做到高可靠性不很容易。另外，校表是一個大問題，易。另外，校表是一個大問題，且需電業(yè)計(jì)量部門批準(zhǔn)。在批且需電業(yè)計(jì)量部門批準(zhǔn)。在批量生產(chǎn)中校表是一種較大的工量生產(chǎn)中校表是一種較大的工作量。作量。（2 2）采用反光標(biāo)記）采用反光標(biāo)記 在電度表的鋁盤上，貼一個反光標(biāo)記，另設(shè)計(jì)一在電度表的鋁盤上，貼一個反光標(biāo)記，另

5、設(shè)計(jì)一個計(jì)數(shù)電路。每轉(zhuǎn)一圈可使計(jì)數(shù)器加個計(jì)數(shù)電路。每轉(zhuǎn)一圈可使計(jì)數(shù)器加1 1，就是說，將機(jī)，就是說，將機(jī)械電度表的基準(zhǔn)計(jì)數(shù)用于電子電度表。械電度表的基準(zhǔn)計(jì)數(shù)用于電子電度表。優(yōu)點(diǎn)：簡單可行；優(yōu)點(diǎn)：簡單可行；缺點(diǎn)：作如此改動易影響原表精度。缺點(diǎn)：作如此改動易影響原表精度。（3 3）增加攝像頭）增加攝像頭 在電度表計(jì)數(shù)器之前，加一個攝像頭，定時取出在電度表計(jì)數(shù)器之前，加一個攝像頭，定時取出計(jì)數(shù)器圖象，經(jīng)識別軟件識別，讀取機(jī)械表的電度計(jì)數(shù)器圖象，經(jīng)識別軟件識別，讀取機(jī)械表的電度值。值。 這種方法，軟件、硬件成本都較高，但對原系統(tǒng)這種方法，軟件、硬件成本都較高，但對原系統(tǒng)損壞較小，且不會改變電表精度。損

6、壞較小，且不會改變電表精度。本例后一階段的設(shè)計(jì)基于第三種方案。本例后一階段的設(shè)計(jì)基于第三種方案。5 5后期處理后期處理 后期的軟件處理，均按上述算法進(jìn)行。后期的軟件處理，均按上述算法進(jìn)行。6 6參數(shù)設(shè)置參數(shù)設(shè)置 在分時計(jì)費(fèi)中，有分時價格表需要設(shè)置；在分在分時計(jì)費(fèi)中，有分時價格表需要設(shè)置；在分臺階計(jì)費(fèi)中，需將電度臺階計(jì)費(fèi)表輸入。臺階計(jì)費(fèi)中，需將電度臺階計(jì)費(fèi)表輸入。 參數(shù)輸入方法：參數(shù)輸入方法： 可自帶鍵盤及顯示器輸入，還可在可自帶鍵盤及顯示器輸入，還可在PCPC機(jī)上通過機(jī)上通過串行口輸入電度表中。前者需較多的硬件電路。而串行口輸入電度表中。前者需較多的硬件電路。而后者在使用時不方便。后者在使用時

7、不方便。7 7收費(fèi)方式收費(fèi)方式（1 1）預(yù)存，當(dāng)余額接近零值（或某一預(yù)定值）時報(bào)）預(yù)存，當(dāng)余額接近零值（或某一預(yù)定值）時報(bào)警。警。（2 2）交費(fèi)，欠費(fèi)后要求在規(guī)定的時限內(nèi)交費(fèi)。）交費(fèi)，欠費(fèi)后要求在規(guī)定的時限內(nèi)交費(fèi)。1ARM7基本系統(tǒng)基本系統(tǒng) S3C44BOX 32MSDRAM 16MFLASH2串行口串行口3LCD接口接口4攝像機(jī)接口（可用攝像機(jī)接口（可用USB）5IIC（I2C）卡接口）卡接口(用耒輸入經(jīng)費(fèi)用耒輸入經(jīng)費(fèi))6. I/O引腳二個、仃電控制及喇叭報(bào)警引腳二個、仃電控制及喇叭報(bào)警二、硬件設(shè)計(jì)二、硬件設(shè)計(jì)硬件設(shè)計(jì)的圖示見下頁。硬件設(shè)計(jì)的圖示見下頁。 圖中，基本系統(tǒng)圖中，基本系統(tǒng)價格約價

8、格約200元，顯示屏元，顯示屏約約20元，元，CCD約約20元，元，IC卡約卡約20元，總計(jì)硬元，總計(jì)硬件價格不超過件價格不超過280元。元。硬件設(shè)計(jì)示意圖硬件設(shè)計(jì)示意圖1初始化軟件初始化軟件2電度表攝入及分析軟件電度表攝入及分析軟件3卡輸入軟件卡輸入軟件4人、機(jī)接口軟件人、機(jī)接口軟件5. 計(jì)費(fèi)軟件計(jì)費(fèi)軟件三、軟件設(shè)計(jì)三、軟件設(shè)計(jì)嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)題目詳解嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)題目詳解1.公交車站信息系統(tǒng)公交車站信息系統(tǒng) 題目內(nèi)涵：設(shè)計(jì)一個公交車站信息系統(tǒng)，該系題目內(nèi)涵：設(shè)計(jì)一個公交車站信息系統(tǒng)，該系統(tǒng)為整個公交信息系統(tǒng)子系統(tǒng)。公交信息系統(tǒng)主要統(tǒng)為整個公交信息系統(tǒng)子系統(tǒng)。公交信息系統(tǒng)主要含有三個子系統(tǒng)：（

9、含有三個子系統(tǒng)：（1）公交車信息子系統(tǒng)：負(fù)責(zé)）公交車信息子系統(tǒng)：負(fù)責(zé)將自己的將自己的GPS位置發(fā)給公交調(diào)度中心子系統(tǒng)；（位置發(fā)給公交調(diào)度中心子系統(tǒng)；（2）調(diào)度中心子系統(tǒng)：收集所屬所有車輛的位置信息，調(diào)度中心子系統(tǒng)：收集所屬所有車輛的位置信息，將其定時發(fā)給公交車站信息子系統(tǒng)；（將其定時發(fā)給公交車站信息子系統(tǒng)；（3）公交車）公交車站信息子系統(tǒng)：公交車站信息子系統(tǒng)在定時收集到站信息子系統(tǒng)：公交車站信息子系統(tǒng)在定時收集到信息后，顯示該類信息。信息后，顯示該類信息。 此公交車站信息系統(tǒng)在收集到這些信息后，此公交車站信息系統(tǒng)在收集到這些信息后，應(yīng)該有一個較好的人機(jī)界面系統(tǒng)，可方便操作應(yīng)該有一個較好的人機(jī)界

10、面系統(tǒng)，可方便操作和顯示相關(guān)信息。和顯示相關(guān)信息。2.出租車拼車信息系統(tǒng)出租車拼車信息系統(tǒng) 題目內(nèi)涵：為綠色交通輔助信息系統(tǒng)。綠色交題目內(nèi)涵：為綠色交通輔助信息系統(tǒng)。綠色交通信息系統(tǒng)就由三部分組成：（通信息系統(tǒng)就由三部分組成：（1）出租車信息）出租車信息系統(tǒng)：定時發(fā)送當(dāng)前時刻車輛所在地、目的地及系統(tǒng)：定時發(fā)送當(dāng)前時刻車輛所在地、目的地及搭乘客人數(shù)量；（搭乘客人數(shù)量；（2）中心信息系統(tǒng)：收集所有）中心信息系統(tǒng)：收集所有拼車的信息，并加進(jìn)途經(jīng)信息；（拼車的信息，并加進(jìn)途經(jīng)信息；（3）拼車站信）拼車站信息系統(tǒng)：發(fā)出請求出租車人員的號碼及目的地車息系統(tǒng)：發(fā)出請求出租車人員的號碼及目的地車站，中心系統(tǒng)在

11、接收到拼車站信號后，迅速從車站，中心系統(tǒng)在接收到拼車站信號后，迅速從車輛登記處系統(tǒng)中找到合適的車輛，并將信號發(fā)給輛登記處系統(tǒng)中找到合適的車輛，并將信號發(fā)給出租車及拼車人員，二者都作出相應(yīng)的顯示，拼出租車及拼車人員，二者都作出相應(yīng)的顯示，拼車成功后，撤消這些信息。車成功后，撤消這些信息。3.3.公共服務(wù)行業(yè)（銀行、醫(yī)院等）公共服務(wù)行業(yè)（銀行、醫(yī)院等）排隊(duì)信息系統(tǒng)排隊(duì)信息系統(tǒng) 題目內(nèi)涵：公共服務(wù)就體現(xiàn)其公正性、公題目內(nèi)涵：公共服務(wù)就體現(xiàn)其公正性、公平性，并能用現(xiàn)代化技術(shù)減少等待時間，本題平性，并能用現(xiàn)代化技術(shù)減少等待時間，本題目要求設(shè)計(jì)出一個排隊(duì)產(chǎn)品，使公共服務(wù)便利目要求設(shè)計(jì)出一個排隊(duì)產(chǎn)品，使公共

12、服務(wù)便利公平。公平。4.4.固話繳費(fèi)系統(tǒng)固話繳費(fèi)系統(tǒng) 題目內(nèi)涵：現(xiàn)代化家庭會涉及到多種繳費(fèi)題目內(nèi)涵：現(xiàn)代化家庭會涉及到多種繳費(fèi)系統(tǒng)，對繳費(fèi)系統(tǒng)的要求是方便和安全。這系統(tǒng)，對繳費(fèi)系統(tǒng)的要求是方便和安全。這關(guān)系到從銀行取款的安全性。因此，在設(shè)計(jì)關(guān)系到從銀行取款的安全性。因此，在設(shè)計(jì)該系統(tǒng)時，從銀行取款時，要求加一個指紋該系統(tǒng)時，從銀行取款時，要求加一個指紋驗(yàn)證系統(tǒng)，在銀行端進(jìn)行指紋合法性及即時驗(yàn)證系統(tǒng)，在銀行端進(jìn)行指紋合法性及即時性檢查；當(dāng)有效時則可以取款，而且款項(xiàng)只性檢查；當(dāng)有效時則可以取款，而且款項(xiàng)只能進(jìn)入需繳費(fèi)的幾個固定帳戶，并一并進(jìn)入能進(jìn)入需繳費(fèi)的幾個固定帳戶，并一并進(jìn)入銀行轉(zhuǎn)帳。銀行轉(zhuǎn)帳

13、。 5.5.樓宇自動化系統(tǒng)中的家電控制系統(tǒng)樓宇自動化系統(tǒng)中的家電控制系統(tǒng) 題目內(nèi)涵：現(xiàn)代樓宇中會有許多家用電器，對這題目內(nèi)涵：現(xiàn)代樓宇中會有許多家用電器，對這些家用電器而言，一般的需求即開和關(guān)，特殊的需些家用電器而言，一般的需求即開和關(guān)，特殊的需求則為定時開關(guān)，或遙控開關(guān)。此電器控制系統(tǒng)中，求則為定時開關(guān)，或遙控開關(guān)。此電器控制系統(tǒng)中，要求完成這兩個任務(wù)，即定時開關(guān)和遙控開關(guān)。要求完成這兩個任務(wù)，即定時開關(guān)和遙控開關(guān)。 系統(tǒng)設(shè)計(jì)分為兩部分：（系統(tǒng)設(shè)計(jì)分為兩部分：（1）家庭中心控制器：負(fù)責(zé)）家庭中心控制器：負(fù)責(zé)對所有電器的控制及狀態(tài)檢測，通過網(wǎng)絡(luò)上報(bào)信息，并從對所有電器的控制及狀態(tài)檢測，通過網(wǎng)絡(luò)

14、上報(bào)信息，并從網(wǎng)絡(luò)中獲取控制信息；（網(wǎng)絡(luò)中獲取控制信息；（2）遙控器：分為本地及遠(yuǎn)程責(zé)任）遙控器：分為本地及遠(yuǎn)程責(zé)任中控制器，前者在本家庭使用，后者一般用手機(jī)增值服務(wù)。中控制器，前者在本家庭使用，后者一般用手機(jī)增值服務(wù)。在無線網(wǎng)復(fù)蓋的范圍內(nèi)均可進(jìn)行。在無線網(wǎng)復(fù)蓋的范圍內(nèi)均可進(jìn)行。 這里，每一個子系統(tǒng)都可成為一個獨(dú)立的子題，這里，每一個子系統(tǒng)都可成為一個獨(dú)立的子題，如：中心控制器設(shè)計(jì)，遙控器設(shè)計(jì)，家用控制器設(shè)計(jì)。如：中心控制器設(shè)計(jì)，遙控器設(shè)計(jì)，家用控制器設(shè)計(jì)。6.6.樓宇自動化系統(tǒng)中的家庭安全樓宇自動化系統(tǒng)中的家庭安全保護(hù)系統(tǒng)保護(hù)系統(tǒng) 該安全系統(tǒng)有兩大功能：（該安全系統(tǒng)有兩大功能：（1）家中有人

15、）家中有人時，可檢測到有人入侵，可手動報(bào)警，時，可檢測到有人入侵，可手動報(bào)警，并記錄下罪犯特征；（并記錄下罪犯特征；（2）家中無人時，有人）家中無人時，有人入侵，可自動報(bào)警，并可記錄下入侵全過入侵，可自動報(bào)警，并可記錄下入侵全過程。程。 上述工作可分為兩個子題，也可上述工作可分為兩個子題，也可在一個題目中完成。在一個題目中完成。7.教室節(jié)電系統(tǒng)教室節(jié)電系統(tǒng) 題目內(nèi)涵：教室中，經(jīng)常有下列現(xiàn)象：可題目內(nèi)涵：教室中，經(jīng)常有下列現(xiàn)象：可能只有一兩個人，或沒有人時，也開著多盞能只有一兩個人，或沒有人時，也開著多盞燈，這顯然不符合低碳生活的要求。本系統(tǒng)燈，這顯然不符合低碳生活的要求。本系統(tǒng)要求作到：（要求

16、作到：（1）無人不開燈，或只開一盞）無人不開燈，或只開一盞夜燈；（夜燈；（2）人少少開燈，人多多開燈。）人少少開燈，人多多開燈。 題目要求應(yīng)用攝像技術(shù)來分析教室中的人題目要求應(yīng)用攝像技術(shù)來分析教室中的人數(shù)多少和所在位置，開相應(yīng)的少數(shù)燈，并在人數(shù)多少和所在位置，開相應(yīng)的少數(shù)燈，并在人走后自動關(guān)燈，以達(dá)到節(jié)電目的。走后自動關(guān)燈，以達(dá)到節(jié)電目的。8.飯店點(diǎn)菜系統(tǒng)飯店點(diǎn)菜系統(tǒng) 題目內(nèi)涵：對現(xiàn)有點(diǎn)菜系統(tǒng)加以改進(jìn)，題目內(nèi)涵：對現(xiàn)有點(diǎn)菜系統(tǒng)加以改進(jìn)，其改進(jìn)點(diǎn)體現(xiàn)在：其改進(jìn)點(diǎn)體現(xiàn)在： （1）顧客自己點(diǎn)菜，）顧客自己點(diǎn)菜，飯店服務(wù)員不必參與；（飯店服務(wù)員不必參與；（2）增加菜單的）增加菜單的視頻信息；（視頻信息

17、；（3）增加操作功能，如預(yù)點(diǎn)）增加操作功能，如預(yù)點(diǎn)菜（不確認(rèn)）和預(yù)算帳等，使操作更方便。菜（不確認(rèn)）和預(yù)算帳等，使操作更方便。9.智能導(dǎo)游系統(tǒng)智能導(dǎo)游系統(tǒng) 題目內(nèi)涵：使導(dǎo)游系統(tǒng)顯示一導(dǎo)游圖，題目內(nèi)涵：使導(dǎo)游系統(tǒng)顯示一導(dǎo)游圖，并記錄行走路線，顯示之，再增加報(bào)警及并記錄行走路線，顯示之，再增加報(bào)警及景色介紹功能，每到一個景點(diǎn)，會自動加景色介紹功能，每到一個景點(diǎn)，會自動加以介紹，同時具有交互功能，即可點(diǎn)擊服以介紹，同時具有交互功能，即可點(diǎn)擊服務(wù)點(diǎn)，如廁所、小賣部等，自動顯示出行務(wù)點(diǎn)，如廁所、小賣部等，自動顯示出行走路線，并有語音提示。走路線，并有語音提示。10.10.電子錢包電子錢包 該錢包有以下功

18、能：（該錢包有以下功能：（1）在按指紋后，可）在按指紋后，可以從銀行的相關(guān)帳戶中往電子錢包中存款；以從銀行的相關(guān)帳戶中往電子錢包中存款；（2）通過）通過USB接口與其它錢包連接時，可存接口與其它錢包連接時，可存取款，并顯示之；（取款，并顯示之；（3）外接到）外接到POS機(jī)時，可機(jī)時，可取出錢包中的款，并可取出紙幣；（取出錢包中的款，并可取出紙幣；（4）所有）所有交易可接入銀行網(wǎng)絡(luò)上結(jié)算。交易可接入銀行網(wǎng)絡(luò)上結(jié)算。 總之，此電子錢包可完全取代錢包的作總之，此電子錢包可完全取代錢包的作用，方便交易，且安全可靠。用，方便交易，且安全可靠。11.11.智能下載器智能下載器 題目內(nèi)涵：有一操作界面，可從

19、網(wǎng)站上題目內(nèi)涵：有一操作界面，可從網(wǎng)站上下載影視節(jié)目，并存入自己的存貯器（硬下載影視節(jié)目，并存入自己的存貯器（硬盤）中，同時對硬盤有相應(yīng)的操作功能盤）中，同時對硬盤有相應(yīng)的操作功能,其其方便在于可如夜間無人值守時下載。方便在于可如夜間無人值守時下載。12.12.太陽能熱水器自動朝陽太陽能熱水器自動朝陽跟蹤系統(tǒng)跟蹤系統(tǒng) 題目內(nèi)涵：為了得到更多的能量，太陽能題目內(nèi)涵：為了得到更多的能量，太陽能熱水器應(yīng)時刻面向太陽，有兩個方向需要調(diào)熱水器應(yīng)時刻面向太陽，有兩個方向需要調(diào)整：（整：（1）水平上）水平上180度的旋轉(zhuǎn)；（度的旋轉(zhuǎn)；（2）垂直）垂直方向上，仰角的變化跟蹤所處緯度調(diào)整。本方向上，仰角的變化跟

20、蹤所處緯度調(diào)整。本系統(tǒng)可以是開環(huán)系統(tǒng)，也可是閉環(huán)系統(tǒng)。當(dāng)系統(tǒng)可以是開環(huán)系統(tǒng)，也可是閉環(huán)系統(tǒng)。當(dāng)為開環(huán)系統(tǒng)時，水平角度是時間的函數(shù)，垂為開環(huán)系統(tǒng)時，水平角度是時間的函數(shù)，垂直角度取決于該點(diǎn)緯度；閉環(huán)系統(tǒng)時，可用直角度取決于該點(diǎn)緯度；閉環(huán)系統(tǒng)時，可用一個聚焦鏡驅(qū)動兩個方向的旋轉(zhuǎn)，以達(dá)到獲一個聚焦鏡驅(qū)動兩個方向的旋轉(zhuǎn)，以達(dá)到獲取最大能量的目的。取最大能量的目的。13.13.車牌的智能識別車牌的智能識別 在交通系統(tǒng)中，對行進(jìn)中車牌的識別是許在交通系統(tǒng)中，對行進(jìn)中車牌的識別是許多交通控制問題的基礎(chǔ)研究。多交通控制問題的基礎(chǔ)研究。 用攝像系統(tǒng)采集車牌數(shù)據(jù)，關(guān)鍵在于從一輛用攝像系統(tǒng)采集車牌數(shù)據(jù)，關(guān)鍵在于從一輛車的多方面視頻信息中截取車牌信息，并進(jìn)一步車的多方面視頻信息中截取車牌信息，并進(jìn)一步識別車牌，同時對反識別技術(shù)給出相應(yīng)措施。識別車牌，同時對反識別技術(shù)給出相應(yīng)措施。14.GPS14.GPS導(dǎo)航系統(tǒng)導(dǎo)航系統(tǒng) 由兩個子系統(tǒng)組成：（由兩個子系統(tǒng)組成：（1）地理信息系