多體動力學(xué)仿真、creo高級技巧

1、機(jī)械系統(tǒng)多體動力學(xué)仿真 ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)軟件，是由美國MDI公司(Mechanical Dynamics Inc.)（現(xiàn)已經(jīng)被美國MSC公司收購）開發(fā)的機(jī)械系統(tǒng)動力學(xué)分析軟件，是世界上應(yīng)用最廣泛且最具有權(quán)威性的機(jī)械系統(tǒng)動力學(xué)分析軟件。工程師、設(shè)計人員利用ADAMS軟件能夠建立和測試虛擬樣機(jī)，實現(xiàn)在計算機(jī)上仿真分析復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)的運動學(xué)和動力學(xué)性能。 ADMAS軟件由若干模塊組成，分為核心模塊、功能擴(kuò)展模塊、專業(yè)模塊、接口模塊、工具箱5類，其中核心模塊為ADAMS / View、ADAMS / Solve

2、r、ADAMS/Postprocessor。ADAMS 采用Parasolid作為實體建模的內(nèi)核，并且支持布爾運算。版本：2005、2007、2012（32/64位）廣義坐標(biāo)系（地面坐標(biāo)系）局部坐標(biāo)系標(biāo)架坐標(biāo)系位置：構(gòu)件質(zhì)心坐標(biāo)（局部相對廣義坐標(biāo)系）方位：構(gòu)件質(zhì)心的方向余弦矩陣基于位置參數(shù)和方位矩陣參數(shù)求動力學(xué)方程。Mechanism/Pro（Mech/Pro）是MSC公司針對PTC系列軟件與ADAMS軟件進(jìn)行聯(lián)合仿真而設(shè)計的一款專用程序接口。Mech/Pro2005Adams2005/2007Pro/E WF3.0 Mech/Pro是以插件的形式，掛接在Pro/E的菜單管理器上，如右圖所示。

3、裝配體環(huán)境簡單、快捷、精確等特點。注意：與Ansys12.0同時安裝使用時，會出現(xiàn)沖突。實例一般流程: uPro/E建模及裝配；u利用Mech/Pro生成剛體并添加運動副；u定義剛體、添加標(biāo)記；u添加運動副 ；u向Adams轉(zhuǎn)換模型 ；u利用Adams/View進(jìn)行虛擬樣機(jī)的仿真以及結(jié)果的后處理 ；u仿真模型檢驗和修正。Pro/E環(huán)境Adams環(huán)境單向數(shù)據(jù)流實例:舞蹈機(jī)器人運動仿真根據(jù)裝配體模型分析界定剛體個數(shù)；根據(jù)需要添加標(biāo)記點；分析設(shè)定剛體之間的運動副關(guān)系。W-00動作解析1（10s 240Step）：W10第一步：0-2s底盤旋轉(zhuǎn)450，即轉(zhuǎn)一圈半，然后停止動作；第二步：2-4s腰部推桿

4、做俯仰動作，行程80mm；第三步：4-7S大臂轉(zhuǎn)動150，正反轉(zhuǎn)；第四步：7-10S腕部轉(zhuǎn)動150度，正反轉(zhuǎn)。Motion1 step(time,0,0,2,450d)Motion4 step(time,2,0,3,80)+step(time,3,0,4,-60)Motion2 step(time,4,0,5.5,160d)+step(time,5.5,0,7,-60d)Motion3step(time,7,0,8.5,60d)+step(time,8.5,0,10,-120d)動作解析2（15S 320Step）：W11第一步：0-2s底盤旋轉(zhuǎn)450，即轉(zhuǎn)一圈半，然后停止動作；10-15s反

5、向轉(zhuǎn)動450；第二步：2-4s腰部推桿做俯仰動作，行程20mm；10-15s重復(fù)執(zhí)行上次動作；第三步：4-7S大臂轉(zhuǎn)動100，正反轉(zhuǎn)；10-15s重復(fù)執(zhí)行上次動作；第四步：7-10S腕部轉(zhuǎn)動150度，正反轉(zhuǎn)；10-15s重復(fù)執(zhí)行上次動作。Motion1step(time,0,0,2,450d)+step(time,10,0,15,-450d)Motion4step(time,2,0,3,80)+step(time,3,0,4,-60)+step(time,10,0,12.5,80)+step(time,12.5,0,15,-60)Motion2step(time,4,0,5.5,160d)+s

6、tep(time,5.5,0,7,-60d)+step(time,10,0,12.5,160d)+step(time,12.5,0,15,-60d)Motion3step(time,7,0,8.5,60d)+step(time,8.5,0,10,-120d)+step(time,10,0,13,60d)+step(time,13,0,15,-120d)結(jié)果分析：W11旋轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)矩特性曲線圖推桿推力特性曲線圖考慮XB50結(jié)構(gòu)復(fù)雜、零部件數(shù)量繁多，存在質(zhì)量分布不均，轉(zhuǎn)動慣量無法確定等問題，故難以采用聯(lián)合仿真的方法。采用Adams獨立仿真的方法，將XB50模型簡化，忽略部分零部件，對相關(guān)聯(lián)零部件進(jìn)行

7、布爾加運算，并將其實際質(zhì)量和轉(zhuǎn)動慣量添加到虛擬樣機(jī)模型中。難點在于模型構(gòu)建過程要推算其質(zhì)心坐標(biāo)值。3d_flat.rdf路面譜及輪胎文件的建立3d_flat.rdf路面譜：路面譜的位置處于輪胎的下方；路面譜向上的方向指向輪胎所處的一側(cè)；路面譜的大小根據(jù)仿真的需要確定。C:MSC.SoftwareMSC.ADAMS2005r2solveratireroads.tbl路面譜節(jié)點（node）數(shù)量、坐標(biāo)；路面譜單元（elements）節(jié)點分布、摩擦系數(shù)；履帶模型通用模塊ATV不開放UAT_XB5.tir輪胎文件：Adams提供了5中輪胎模型，一般選用UA模型。C:MSC.SoftwareMSC.ADA

8、MS2005r2solveratiretires.tbl實例：A1：兩輪簡易模型；A2：四輪簡易模型（10S 200Steps）；n直線運動（軌跡）n原地轉(zhuǎn)動（軌跡）A3：直接導(dǎo)入模型（亂動）；A2.binA3.binA1.bin實例：A4-C：四輪+機(jī)械臂；A4-B：四輪+機(jī)械臂（聯(lián)動）；A6：四輪+機(jī)械臂（一體） （5S 100Steps）A4-B.bin10S 200StepsA6.bin5S 100StepsA4-C.bin15S 300Steps補(bǔ)充內(nèi)容靜力學(xué)分析：結(jié)構(gòu)在承受穩(wěn)定載荷作用下的受力特性分析（應(yīng)力、應(yīng)變、位移等）；作用：找出應(yīng)力集中、變形最大的地方，也就是薄弱或者危險部位

9、。模態(tài)分析：結(jié)構(gòu)在動態(tài)載荷的作用下，確定結(jié)構(gòu)的振動特性（固有頻率和振型）。作用：避免構(gòu)件與其它已知部件產(chǎn)生共振。自由模態(tài)和約束模態(tài) 懸臂梁為例集成模式：所有 Creo Simulate 功能都在 Creo Parametric 內(nèi)執(zhí)行。實現(xiàn)模型與有限元分析模型參數(shù)全相關(guān)；獨立模式：打開在 Creo Parametric 或其他 CAE 工具中創(chuàng)建的零件，并且可以獨立于 Creo Parametric 運行模擬研究。定義材質(zhì)添加邊界條件施加載荷分析結(jié)果布局文件區(qū)別于以前版本，Cero將其改為記事本文件，不是比例精確的繪圖，并且未與實際的三維幾何關(guān)聯(lián)。通過將裝配、子裝配和零件聲明到記事本中來向它們

10、傳遞設(shè)計信息。骨架模型捕捉并定義設(shè)計目的和產(chǎn)品結(jié)構(gòu)。骨架可以使設(shè)計者們將必要的設(shè)計信息從一個子系統(tǒng)或裝配傳遞至另一個。對骨架所做的任何更改也會更改其元件。發(fā)布幾何包含獨立的局部幾何參考，是多個可復(fù)制到其它模型的局部參考的綜合體。在創(chuàng)建復(fù)制幾何時，只需進(jìn)行一次選擇即可將模型幾何的局部集合作為單個圖元復(fù)制到其它模型。復(fù)制幾何將任何類型的幾何參考信息和用戶定義的參數(shù)傳遞到或傳遞出零件、骨架模型和裝配?？梢詼p少會話中的數(shù)據(jù)量，因為無需檢索整個參考源模型。HTDJWEILIANGu映射鍵使用u配置文件設(shè)置方法config.sup（最高優(yōu)先權(quán)）（text文件夾）（啟動目錄）u元件界面的使用舉例u追蹤文件（軌跡文件）環(huán)境變量：continu