飛思卡爾全國(guó)大學(xué)生智能車(chē)競(jìng)賽北京科技大學(xué)創(chuàng)意賽

1、一、 創(chuàng)意比賽作品簡(jiǎn)介：主要內(nèi)容：1.該演示系統(tǒng)以智能車(chē)創(chuàng)意賽為背景。2.分別運(yùn)用1：8和1：12兩個(gè)模型車(chē)作為系統(tǒng)的演示車(chē)模，大車(chē)為運(yùn)輸車(chē)，小車(chē)為探索者，其中小車(chē)為飛思卡爾智能車(chē)競(jìng)賽指定車(chē)模改裝。3.兩車(chē)均可以根據(jù)上位機(jī)界面所畫(huà)的曲線圖形作為行駛路線，在地面上按照相應(yīng)的路徑行駛。4.運(yùn)輸車(chē)可以運(yùn)載探索者到指定地點(diǎn)，后放下跳板，將探索者卸載，探索者到地面后按照上位機(jī)指定路線行進(jìn)。5.運(yùn)輸車(chē)在行駛過(guò)程中如果遇到障礙，可以跨越障礙物并繼續(xù)按上位機(jī)所畫(huà)路線行駛。6.探索者在行駛過(guò)程中如果遇到障礙，通過(guò)傳感器檢測(cè)障礙物方向、大小，并找到合適的路徑繞開(kāi)障礙物，然后繼續(xù)按照上位機(jī)所給路徑前進(jìn)。圖1.運(yùn)輸車(chē)

2、圖2.基于飛思卡爾競(jìng)賽指定車(chē)模改裝的探索者圖3.運(yùn)輸車(chē)運(yùn)載探索者圖4.上位機(jī)界面分別控制兩車(chē)路徑創(chuàng)新點(diǎn)：飛思卡爾智能車(chē)競(jìng)賽一直以自主檢測(cè)賽道信息，并根據(jù)賽道信息控制智能車(chē)前進(jìn)速度、方向。而本系統(tǒng)是以上位機(jī)所畫(huà)出的任意圖形為路徑，以陀螺儀檢測(cè)智能車(chē)當(dāng)前車(chē)身角度。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)屬于一種推算導(dǎo)航方式即從一已知點(diǎn)的位置根據(jù)連續(xù)測(cè)得的運(yùn)載體航向角和速度推算出其下一點(diǎn)的位置因而可連續(xù)測(cè)出運(yùn)動(dòng)體的當(dāng)前位置。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中的陀螺儀用來(lái)形成一個(gè)導(dǎo)航坐標(biāo)系使加速度計(jì)的測(cè)量軸穩(wěn)定在該坐標(biāo)系中并給出航向和姿態(tài)角。 這里使用陀螺儀加里程計(jì)的方式來(lái)實(shí)時(shí)更新車(chē)輛的坐標(biāo)并與上位機(jī)通過(guò)無(wú)線發(fā)送的坐標(biāo)做比對(duì)，從而完成按照指定路徑行駛的功能。 主要技術(shù)指標(biāo)：本系統(tǒng)有兩輛車(chē)在地面上行駛。1. 兩車(chē)均以飛思卡爾MC9S12XS128作為核心控制芯片。2. 使用陀螺儀及里程計(jì)來(lái)形成一個(gè)導(dǎo)航坐標(biāo)系并在該坐標(biāo)系中并給出航向和姿態(tài)角。3. 無(wú)線通信模塊實(shí)現(xiàn)上位機(jī)與兩車(chē)之間的通信。4. 使用紅外傳感器測(cè)量各方向障礙物。現(xiàn)在完成進(jìn)度：運(yùn)輸車(chē)及探索者的硬件電路已全部完成，機(jī)械結(jié)構(gòu)已經(jīng)成型。上位機(jī)控制軟件已