溶糖系統(tǒng)方案最新版本

1、TECHNICAL PROGRAM 技術(shù)方案Project:項(xiàng)目名稱：溶糖自動(dòng)控制系統(tǒng)Client:客戶：Projectnumber:Protocolno.:Status:ForConstructionVersion:Date:Content目錄封面錯(cuò)誤！未定義書簽。1. SystemOverview系統(tǒng)概述42. DescriptionofDocument文件描述43. SystemsControlTheory系統(tǒng)控制原理53.1. 控制系統(tǒng)原理圖53.1.1. 1#系統(tǒng)53.1.2. 2#系統(tǒng)63.1.3. 3#系統(tǒng)73.2. 原理概述83.2.1. 三套S7-300PLC控制器分別實(shí)現(xiàn)對(duì)

2、三套系統(tǒng)的控制83.2.2. 三臺(tái)西門子HMI分別安裝在三臺(tái)控制柜的門板上83.3. 各控制點(diǎn)原理圖83.3.1. 1#系統(tǒng)93.3.2. 2#系統(tǒng)103.3.3. 3#系統(tǒng)113.4. 各系統(tǒng)IO點(diǎn)列表：123.4.1. 1#系統(tǒng)IO點(diǎn)：123.4.2. 2#系統(tǒng)IO點(diǎn)：133.4.3. 3#系統(tǒng)IO點(diǎn)143.5. 各部分的控制原理153.5.1. 熱水換熱器控制153.5.2. 溶糖罐加水控制153.5.3. 溶糖罐加糖口現(xiàn)場(chǎng)控制153.5.4. 溶糖罐加熱控制163.5.5. 溶糖罐攪拌電機(jī)控制163.5.6. 列管式殺菌器物料泵控制163.5.7. 列管式殺菌器控制163.5.8. 糖

3、罐高位罐溫度控制163.5.9. 注汁機(jī)控制164. TheSystemtoAchievefunctional系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)功能174.1. 溶液罐加水自動(dòng)控制；174.2. 溶液罐溫度自動(dòng)控制；174.3. 攪拌電機(jī)變頻無(wú)沖擊啟動(dòng)，并自動(dòng)根據(jù)不同工況切換轉(zhuǎn)速；174.4. 列管式殺菌器自動(dòng)加熱控制；174.5. 列管式殺菌器物料泵自動(dòng)控制；174.6. 糖液高位罐液位自動(dòng)控制；174.7. 糖液高位罐排液自動(dòng)控制；174.8. 各閥門與攪拌電機(jī)和物料泵均可手動(dòng)控制。175. OverviewofUserinterface操作界面概述175.1. 系統(tǒng)流程畫面175.2. 參數(shù)設(shè)定畫面195.3.

4、系統(tǒng)參數(shù)畫面205.4. 手動(dòng)控制畫面216. Themaincomponentsdescribed主要部件描述216.1. 控制器：西門子S7-300PLC216.2. 觸摸屏：西門子MP377系列226.3. 變頻器：三菱F740系列236.4. 溫度傳感器：E+H溫度傳感器246.5. 流量傳感器：E+H流量傳感器257. 結(jié)束。251. SystemOverview統(tǒng)概述該系統(tǒng)是針對(duì)溶糖系統(tǒng)專門設(shè)計(jì)的自動(dòng)控制系統(tǒng)，采用西門子S7-300PLC控制器和西門子人機(jī)界面，實(shí)現(xiàn)溶糖系統(tǒng)的自動(dòng)控制要求，滿足各種工作工況，達(dá)到所需的工藝要求2. DescriptionofDocumen友件描述本文

5、件是對(duì)溶糖自動(dòng)控制系統(tǒng)技術(shù)方案設(shè)計(jì)進(jìn)行方向指引和明確闡述，本文件僅適用于設(shè)計(jì)討論階段，未經(jīng)設(shè)計(jì)工程師允許，不得由于施工和外傳。3.SystemsControlTheory統(tǒng)控制原理3.1.控制系統(tǒng)原理圖3.1.1.1#系統(tǒng)酣于HMI1#系統(tǒng)3.1.2.2#系統(tǒng)5#系統(tǒng)S7-300PLCwn舞鬟聯(lián)XI蠡s.sS7-300PLC同。6。0宴室靠塞番lu。oo同。O:售雪g案IJSSS福毅劈篆案泰釐襄第位3.2.原 理概述3.2.1. 三套S7-300PLC控制器分別實(shí)現(xiàn)對(duì)三套系統(tǒng)的控制，每套控制系統(tǒng)包括兩個(gè)溶糖罐的液位與溫度控制、糖液高位罐的液位與溫度控制、熱水板換器的溫度控制、列管式殺菌器溫度控

6、制、糖液離心泵變頻控制、攪拌電機(jī)變頻控制、兩個(gè)溶糖罐加水手動(dòng)控制和糖液高位罐手動(dòng)加液控制；3.2.2. 三臺(tái)西門子HMI分別安裝在三臺(tái)控制柜的門板上，分別顯示三套系統(tǒng)的運(yùn)作狀況及進(jìn)行設(shè)定與操作。3.3.各控制點(diǎn)原理圖3.3.2. 1# 系統(tǒng)LDI17FT|DI18山DI19寸I口QImanI巴口CI.QEIQI寸IQI寸口WIIn口口31口Ieiiql10口01口工6。工&aJLe巴口Lsag?Aie中：1AISmacoh7856782BmlkDnuDD*-Dmo”DI29AC6DDDDXAC3HDTDR3DD-3DI5ol口口4ISiloLnIIn3.3.2.6#系統(tǒng)17邑8In.-r-lD

7、-nuDD寸言IgsacdInUILTJ巴a寸ajlaITIlaOcpioQ口cocusIAI5DialqlDillGHA033M30MQTDR1718DIE75128AI2晝I-AJ3-b-IIIn_DdddDI4ohh4aiiTM30M|D117/山._DI19寸息Igaa口口I.用IIISSL寸!3口IllalElif!sm2QIecdIaIC1JCUICIL學(xué)Icu口口IKB91tlLMOTORIA6785678222H1HHIiII口口口口d-d-d-dt-d-dDI29FWCIRIIrnuDdddTAI3MDIlEoL-AD62-3-3Ho,Mi11Tl-DMLO9mLT)H口口口

8、aanr3.7.各系統(tǒng)IO點(diǎn)列表:3.4.1.1#系統(tǒng)IO點(diǎn):1#系統(tǒng)DI點(diǎn):廳F描述廳F描述DI1二溶糖罐1加水閥手自動(dòng)DI16糖液離心呆故障1DI2二溶糖罐1加水閥手動(dòng)開啟DI17糖液局停罐加液閥手自動(dòng)DI3二溶糖罐1加水閥手動(dòng)關(guān)閉DI18糖液局停罐加液閥手動(dòng)開啟DI4二溶糖罐1高液位DI19糖液局停罐加液閥手動(dòng)關(guān)閉DI5;溶糖罐1低液位DI20糖液局僅罐身液位DI6溶糖罐1攪拌電機(jī)運(yùn)行DI21糖液局停罐低液停DI7溶糖罐1攪拌電機(jī)故障DI22溶糖罐1加糖完成按鈕DI8二溶糖罐2加水閥手自動(dòng)DI23溶糖罐1加糖口急停按鈕DI9溶糖罐2加水閥手動(dòng)開啟DI24溶糖罐2加糖完成按鈕DI10二溶糖

9、罐2加水閥手動(dòng)關(guān)閉DI25溶糖罐2加糖口急停按鈕:DI11二溶糖罐2高液位DI26注汁機(jī)現(xiàn)場(chǎng)開始按鈕DI12溶糖罐2低液位DI27注汁機(jī)現(xiàn)場(chǎng)停止按鈕DI13二溶糖罐2攪拌電機(jī)運(yùn)行DI28注汁機(jī)現(xiàn)場(chǎng)急停按鈕DI14二溶糖罐2攪拌電機(jī)故障DI29列管式殺菌器手自動(dòng)口DI151糖液離心呆運(yùn)行1#系統(tǒng)DO點(diǎn):廳F描述廳F描述DO1溶糖罐1加水閥啟停DO10溶糖罐1加糖口聲光報(bào)警黃色DO2溶糖罐1攪拌電機(jī)啟停DO11溶糖罐1加糖口聲光報(bào)警綠色DO3溶糖罐1排液閥啟停DO12溶糖罐2加糖口聲光報(bào)警紅色DO4溶糖罐2加水閥啟停DO13溶糖罐2加糖口聲光報(bào)警黃色DO5溶糖罐2攪拌電機(jī)啟停DO14溶糖罐2加糖口

10、聲光報(bào)警綠色DO6溶糖罐2排液閥啟停DO15注汁機(jī)現(xiàn)場(chǎng)準(zhǔn)備信號(hào)指示DO7糖液離心呆后停DO16注汁機(jī)現(xiàn)場(chǎng)聲光報(bào)警紅色DO8糖液局停罐加液閥啟停DO17注汁機(jī)現(xiàn)場(chǎng)聲光報(bào)警黃色DO9溶糖罐1加糖口聲光報(bào)警紅仞O18注汁機(jī)現(xiàn)場(chǎng)聲光報(bào)警綠色1#系統(tǒng)AI點(diǎn):廳F描述廳F描述AI1熱水板換器出水溫度AI4溶糖罐2罐內(nèi)溫度AI2熱水流量AI5糖液局停罐罐內(nèi)溫度_nAI3溶糖罐1罐內(nèi)溫度AI6列管式殺菌器出口溫度1#系統(tǒng)DO點(diǎn):精選范本，供參考!廳F描述AO1熱水板換器蒸汽閥控制AO2溶糖罐1攪拌電機(jī)變頻控制AO3溶糖罐1夾套加熱器蒸汽閥控制AO4溶糖罐2攪拌電機(jī)變頻控制AO5糖液離心呆艾頻控制AO6溶糖罐2

11、夾套加熱器蒸汽閥控制AO7糖液高位罐加熱器蒸汽閥控制AO8列管式殺菌器蒸汽閥控制3.4.2.2#系統(tǒng)IO點(diǎn):2#系統(tǒng)DI點(diǎn):序號(hào)描述廳F描述DI1溶糖罐3加水閥手自動(dòng)DI16糖液離心呆故障1DI2溶糖罐3加水閥手動(dòng)開啟DI17糖液高位罐加液閥手自動(dòng)DI3溶糖罐3加水閥手動(dòng)關(guān)閉DI18糖液高位罐加液閥手動(dòng)開啟DI4溶糖罐3高液位DI19糖液高位罐加液閥手動(dòng)關(guān)閉DI5溶糖罐3低液位DI20糖液高位罐高液位DI6溶糖罐3攪拌電機(jī)運(yùn)行DI21糖液高位罐低液位DI7二溶糖罐3攪拌電機(jī)故障DI22溶糖罐3加糖完成按鈕DI8溶糖罐4加水閥手自動(dòng)DI23溶糖罐3加糖口急停按鈕DI9二溶糖罐4加水閥手動(dòng)開啟DI

12、24溶糖罐4加糖完成按鈕1DI10溶糖罐4加水閥手動(dòng)關(guān)閉DI25溶糖罐4加糖口急停按鈕DI11二溶糖罐4高液位DI26注汁機(jī)現(xiàn)場(chǎng)開始按鈕DI12溶糖罐4低液位DI27注汁機(jī)現(xiàn)場(chǎng)停止按鈕DI13溶糖罐4攪拌電機(jī)運(yùn)行DI28注汁機(jī)現(xiàn)場(chǎng)急停按鈕DI14二溶糖罐4攪拌電機(jī)故障DI29列管式殺菌器手自動(dòng)DI15糖液離心呆運(yùn)行2#系統(tǒng)DO點(diǎn):廳F描述廳F描述DO1溶糖罐3加水閥啟停DO10溶糖罐3加糖口聲光報(bào)警黃色DO2溶糖罐3攪拌電機(jī)啟停DO11溶糖罐3加糖口聲光報(bào)警綠色DO3溶糖罐3排液閥啟停DO12溶糖罐4加糖口聲光報(bào)警紅色DO4溶糖罐4加水閥啟停DO13溶糖罐4加糖口聲光報(bào)警黃色DO5溶糖罐4攪拌

13、電機(jī)啟停DO14溶糖罐4加糖口聲光報(bào)警綠色DO6溶糖罐4排液閥啟停糖液離心泵啟停DO15注汁機(jī)現(xiàn)場(chǎng)準(zhǔn)備信號(hào)指示DO7DO16注汁機(jī)現(xiàn)場(chǎng)聲光報(bào)警紅色DO8糖液曷位罐加液閥啟停DO17注汁機(jī)現(xiàn)場(chǎng)聲光報(bào)警黃色DO9溶糖罐3加糖口聲光報(bào)警紅仞O18注汁機(jī)現(xiàn)場(chǎng)聲光報(bào)警綠色2#系統(tǒng)AI點(diǎn):廳F描述廳F描述AI1熱水板換器出水溫度AI4溶糖罐4罐內(nèi)溫度AI2熱水流量AI5糖液局停罐罐內(nèi)溫度二AI3溶糖罐3罐內(nèi)溫度AI6列管式殺菌器出口溫度2#系統(tǒng)DO點(diǎn):廳F描述AO1熱水板換器蒸汽閥控制AO2溶糖罐3攪拌電機(jī)變頻控制AO3溶糖罐3夾套加熱器蒸汽閥控制AO4溶糖罐4攪拌電機(jī)變頻控制AO5糖液離心呆艾頻控制AO

14、6溶糖罐4夾套加熱器蒸汽閥控制AO7糖液高位罐加熱器蒸汽閥控制AO8列管式殺菌器蒸汽閥控制3.4.3.3#系統(tǒng)IO點(diǎn)3#系統(tǒng)DI點(diǎn):廳F描述廳F描述DI1二溶糖罐5加水閥手自動(dòng)DI16糖液離心呆故障1DI2二溶糖罐5加水閥手動(dòng)開啟DI17糖液局停罐加液閥手自動(dòng)DI3二溶糖罐5加水閥手動(dòng)關(guān)閉DI18糖液局停罐加液閥手動(dòng)開啟DI4二溶糖罐5高液位DI19糖液局停罐加液閥手動(dòng)關(guān)閉DI5二溶糖罐5低液位DI20糖液局僅罐身液位DI6溶糖罐5攪拌電機(jī)運(yùn)行DI21糖液局停罐低液停DI7溶糖罐5攪拌電機(jī)故障DI22溶糖罐5加糖完成按鈕DI8二溶糖罐6加水閥手自動(dòng)DI23溶糖罐5加糖口急停按鈕1DI9溶糖罐6

15、加水閥手動(dòng)開啟DI24溶糖罐6加糖完成按鈕DI10二溶糖罐6加水閥手動(dòng)關(guān)閉DI25溶糖罐6加糖口急停按鈕:DI11二溶糖罐6高液位DI26注汁機(jī)現(xiàn)場(chǎng)開始按鈕DI12溶糖罐6低液位DI27注汁機(jī)現(xiàn)場(chǎng)停止按鈕DI13二溶糖罐6攪拌電機(jī)運(yùn)行DI28注汁機(jī)現(xiàn)場(chǎng)急停按鈕DI14二溶糖罐6攪拌電機(jī)故障DI29列管式殺菌器手自動(dòng)口DI15二糖液離心呆運(yùn)行3#系統(tǒng)DO點(diǎn):廳F描述廳F描述DO1溶糖罐5加水閥啟停DO10溶糖罐5加糖口聲光報(bào)警黃色DO2溶糖罐5攪拌電機(jī)啟停DO11溶糖罐5加糖口聲光報(bào)警綠色DO3溶糖罐5排液閥啟停DO12溶糖罐6加糖口聲光報(bào)警紅色DO4溶糖罐6加水閥啟停DO13溶糖罐6加糖口聲光

16、報(bào)警黃色DO5溶糖罐6攪拌電機(jī)啟停DO14溶糖罐6加糖口聲光報(bào)警綠色DO6溶糖罐6排液閥啟停DO15注汁機(jī)現(xiàn)場(chǎng)準(zhǔn)備信號(hào)指示DO7糖液離心呆后停DO16注汁機(jī)現(xiàn)場(chǎng)聲光報(bào)警紅色DO8糖液曷位罐加液閥啟停DO17注汁機(jī)現(xiàn)場(chǎng)聲光報(bào)警黃色DO9溶糖罐5加糖口聲光報(bào)警紅仞O18注汁機(jī)現(xiàn)場(chǎng)聲光報(bào)警綠色3#系統(tǒng)AI點(diǎn):廳F描述廳F描述AI1熱水板換器出水溫度AI4溶糖罐6罐內(nèi)溫度二AI2熱水流量AI5糖液局停罐罐內(nèi)溫度-1AI3溶糖罐5罐內(nèi)溫度AI6列管式殺菌器出口溫度二|3#系統(tǒng)DO點(diǎn):廳F描述AO1熱水板換器蒸汽閥控制AO2溶糖罐5攪拌電機(jī)變頻控制AO3溶糖罐5夾套加熱器蒸汽閥控制AO4溶糖罐6攪拌電機(jī)變

17、頻控制AO5糖液離心呆艾頻控制AO6溶糖罐6夾套加熱器蒸汽閥控制AO7糖液高位罐加熱器蒸汽閥控制AO8列管式殺菌器蒸汽閥控制1.5. 各部分的控制原理1.5.1. 熱水換熱器控制在觸摸屏上設(shè)置熱水換熱器出水溫度，對(duì)比溫度傳感器反饋的實(shí)時(shí)溫度使用PID算法自動(dòng)調(diào)整蒸汽閥開度，保證出水溫度達(dá)到要求并且穩(wěn)定。1.5.2. 溶糖罐加水控制在觸摸屏上選定需要加水的溶糖罐，按“開始注熱水”按鈕，按提示操作設(shè)定加注熱水量，溶糖罐加水閥自動(dòng)開啟，控制器根據(jù)流量傳感器累計(jì)熱水量，當(dāng)?shù)竭_(dá)設(shè)定量時(shí)加水閥自動(dòng)關(guān)閉；加水過(guò)程中如果溶糖罐到達(dá)高液位，加水閥自動(dòng)關(guān)閉；也可以在現(xiàn)場(chǎng)手動(dòng)操作控制加水閥加水；兩個(gè)溶糖罐互鎖，只能

18、同時(shí)往一個(gè)溶糖罐注入熱水。1.5.3. 溶糖罐加糖口現(xiàn)場(chǎng)控制在兩個(gè)溶糖罐的加糖口分別各安裝有控制柜，柜上設(shè)置有三色聲光報(bào)警器（紅色表示“注入熱水中”，黃色表示“糖液調(diào)配中”，綠色表示“溶糖中”），注入熱水時(shí)報(bào)警器閃爍紅色（不能加糖），熱水加注完成后報(bào)警器閃爍黃色（可以開始加糖），加糖完成后按現(xiàn)場(chǎng)控制柜的“加糖完成”按鈕，報(bào)警器閃爍綠色（加糖完成）；控制柜上設(shè)置有急停按鈕。精選范本，供參考!1.5.4. 溶糖罐加熱控制在觸摸屏上設(shè)置溶糖罐夾套加熱溫度；熱水注入到達(dá)中液位后，溶糖罐夾套開始加熱，根據(jù)罐內(nèi)溫度傳感器反饋的實(shí)時(shí)溫度，使用PID算法實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)蒸汽閥開度來(lái)滿足溫度控制要求。1.5.5. 溶糖

19、罐攪拌電機(jī)控制溶糖罐內(nèi)熱水加注到達(dá)中液位后，攪拌電機(jī)啟動(dòng)；電機(jī)采用變頻啟動(dòng)，運(yùn)行頻率可在觸摸屏設(shè)定（升/降速時(shí)間可在變頻器設(shè)定）；當(dāng)溶糖完成，現(xiàn)場(chǎng)按下“開始排糖液”按鈕時(shí)，溶糖罐排液閥開啟，電機(jī)轉(zhuǎn)入低速運(yùn)行狀態(tài)（頻率可設(shè)定），并且隨著溶糖柜內(nèi)液位的下降降低頻率，當(dāng)液位降至低液位時(shí)，攪拌電機(jī)停止。1.5.6. 列管式殺菌器物料泵控制當(dāng)現(xiàn)場(chǎng)按下“開始排糖液”按鈕時(shí)，溶糖罐排液閥開啟，糖液高位罐排放閥動(dòng)作后，延時(shí)啟動(dòng)物料泵，物料泵采用直接啟動(dòng)；排液結(jié)束，溶糖罐排液閥關(guān)閉或糖液搞違法排放閥關(guān)閉后，物料泵停止。1.5.7. 列管式殺菌器控制在觸摸屏上設(shè)定殺菌器運(yùn)行溫度，當(dāng)物料泵啟動(dòng)后開始加熱，根據(jù)溫度傳

20、感器反饋的殺菌器出口溫度采用PID算法實(shí)時(shí)控制蒸汽閥以滿足殺菌溫度控制要求；當(dāng)物料泵停止時(shí)，殺菌器停止加熱。1.5.8. 糖罐高位罐溫度控制在觸摸屏上可設(shè)定糖液高位罐加熱溫度，當(dāng)罐內(nèi)液位超過(guò)中液位時(shí)，根據(jù)傳感器反饋的罐內(nèi)溫度采用PID算法實(shí)時(shí)控制蒸汽閥加熱以保溫罐內(nèi)物料。1.5.9. 注汁機(jī)控制在注汁機(jī)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)置有控制柜，控制柜上設(shè)置有三色聲光報(bào)警器（紅色：糖液調(diào)配中，黃色：糖液調(diào)配完成，綠色：排糖液），并設(shè)置有注汁機(jī)準(zhǔn)備OK指示燈；當(dāng)有注汁機(jī)準(zhǔn)備OK信號(hào)，并且糖液也配置OK時(shí)，在注汁機(jī)現(xiàn)場(chǎng)按下“放糖液”按鈕，糖液高位罐排放閥自動(dòng)根據(jù)液位控制（低液位開啟，高液位關(guān)閉）并亮起現(xiàn)場(chǎng)控制柜聲光報(bào)警器綠

21、燈。4. TheSystemtoAchievefunctional統(tǒng)實(shí)現(xiàn)功能4.1. 溶液罐加水自動(dòng)控制；4.2. 溶液罐溫度自動(dòng)控制；4.3. 攪拌電機(jī)變頻無(wú)沖擊啟動(dòng)，并自動(dòng)根據(jù)不同工況切換轉(zhuǎn)速；4.4. 列管式殺菌器自動(dòng)加熱控制；4.5. 列管式殺菌器物料泵自動(dòng)控制；4.6. 糖液高位罐液位自動(dòng)控制；4.7. 糖液高位罐排液自動(dòng)控制；4.8. 各閥門與攪拌電機(jī)和物料泵均可手動(dòng)控制。5. OverviewofUserinterfac操作界面概述5.1. 系統(tǒng)流程畫面精選范本,供參考！A ?二* 亳 q士 三 E芒廣州泰奇食品溶糖系統(tǒng)嵬境停止顯示系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)，溫度與流量、電機(jī)與水泵頻率等;系

22、統(tǒng)啟停操作；各菜單選擇。精選范本，供參考!5.2.參數(shù)設(shè)定畫面精選范本，供參考!3000L海*冷場(chǎng)二量農(nóng)需3000I.參數(shù)設(shè)定本畫面主要設(shè)定系統(tǒng)運(yùn)行的各部分參數(shù)。5.3.系統(tǒng)參數(shù)畫面精選范本，供參考!系統(tǒng)參故2000-121.23:32S3回I狽IE0叵畫國(guó)200本頁(yè)面主要設(shè)定各個(gè)加熱控制的PID設(shè)定參數(shù)。5.4.手動(dòng)控制畫面精選范本，供參考!加00-12-M21:55:51手動(dòng)控制本頁(yè)面用于實(shí)現(xiàn)各處閥門與電機(jī)的手動(dòng)控制功能。6. Themaincomponentsdescribed要部件fit述6.1. 控制器:西門子S7-300PLCS7-300是模塊化小型PlC系統(tǒng)，能滿足中等性能要求的應(yīng)用。其模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)使得各種單獨(dú)的模塊之間可進(jìn)行廣泛組合以用于擴(kuò)展。系統(tǒng)組成：中央處理單元（CPU）:各種CPU有不同的性能，例如，有的CPU上集成有PROFIBUS-DP通訊接口等信號(hào)*II塊（SM）：用于數(shù)字量和模擬量輸入/輸出。通訊處理器（CP）:用于連接網(wǎng)絡(luò)和點(diǎn)對(duì)點(diǎn)連接。功能模塊（FM）:用于高速計(jì)數(shù)，定位操作（開環(huán)或閉環(huán)定位）和閉環(huán)