脈沖輸出指令pls

1、第三節(jié)第三節(jié) 高速輸出功能指令高速輸出功能指令高速脈沖輸出功能可以使高速脈沖輸出功能可以使PLC在指定的輸出點(diǎn)上產(chǎn)生高速的在指定的輸出點(diǎn)上產(chǎn)生高速的PWM(脈寬調(diào)制脈寬調(diào)制)脈沖或輸出頻率可變的脈沖或輸出頻率可變的PTO脈沖，可以用于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和直流伺服電動(dòng)機(jī)的脈沖，可以用于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和直流伺服電動(dòng)機(jī)的定位控制和調(diào)速。在使用高速脈沖輸出功能時(shí)，定位控制和調(diào)速。在使用高速脈沖輸出功能時(shí)，CPU模塊應(yīng)選擇晶體管輸出模塊應(yīng)選擇晶體管輸出型，以滿足高速脈沖輸出的頻率要求。型，以滿足高速脈沖輸出的頻率要求。1. 高速脈沖輸出指令高速脈沖輸出指令名名 稱稱高速脈沖輸出高速脈沖輸出指令指令PLS指令表格式指

2、令表格式PLS Q梯形圖格式梯形圖格式2. 指令功能指令功能 PLS 脈沖輸出指令，在脈沖輸出指令，在EN端口執(zhí)行條件存在時(shí)，檢測(cè)脈沖輸出特端口執(zhí)行條件存在時(shí)，檢測(cè)脈沖輸出特殊存儲(chǔ)器的狀態(tài)，然后激活所定義的脈沖操作，從殊存儲(chǔ)器的狀態(tài)，然后激活所定義的脈沖操作，從Q端口指定的數(shù)字輸出端口指定的數(shù)字輸出端口輸出高速脈沖。端口輸出高速脈沖。 PLS指令可在指令可在Q0.0和和Q0.1兩個(gè)端口輸出可控的兩個(gè)端口輸出可控的PWM脈沖和脈沖和PTO高速高速脈沖串波形。由于只有兩個(gè)高速脈沖輸出端口，所以脈沖串波形。由于只有兩個(gè)高速脈沖輸出端口，所以PLS指令在一個(gè)程序指令在一個(gè)程序中最多使用兩次。高速脈沖輸

3、出和輸出映像寄存器共同對(duì)應(yīng)中最多使用兩次。高速脈沖輸出和輸出映像寄存器共同對(duì)應(yīng)Q0.0和和Q0.1端口，但端口，但Q0.0和和Q0.1端口在同一時(shí)間只能使用一種功能。端口在同一時(shí)間只能使用一種功能。在使用高速脈在使用高速脈沖輸出時(shí)，兩輸出點(diǎn)將不受輸出映像寄存器、立即輸出指令和強(qiáng)制輸出沖輸出時(shí)，兩輸出點(diǎn)將不受輸出映像寄存器、立即輸出指令和強(qiáng)制輸出的影響。的影響。3. 高速脈沖輸出所對(duì)應(yīng)的特殊標(biāo)志寄存器高速脈沖輸出所對(duì)應(yīng)的特殊標(biāo)志寄存器 為定義和監(jiān)控高速脈沖輸出，系統(tǒng)提供了控制字節(jié)、狀態(tài)字節(jié)和參為定義和監(jiān)控高速脈沖輸出，系統(tǒng)提供了控制字節(jié)、狀態(tài)字節(jié)和參數(shù)設(shè)置寄存器。數(shù)設(shè)置寄存器。Q0.0對(duì)應(yīng)寄存對(duì)

4、應(yīng)寄存器器Q0.1對(duì)應(yīng)寄存對(duì)應(yīng)寄存器器功能描述功能描述SMB66SMB76狀態(tài)字節(jié)，狀態(tài)字節(jié)，PTO方式下，監(jiān)控脈沖串的運(yùn)行狀態(tài)方式下，監(jiān)控脈沖串的運(yùn)行狀態(tài)SMB67SMB77控制字節(jié)，定義控制字節(jié)，定義PTO/PWM脈沖的輸出格式脈沖的輸出格式SMW68SMW78設(shè)置設(shè)置PTO/PWM脈沖的周期值，范圍：脈沖的周期值，范圍：265535SMW70SMW80設(shè)置設(shè)置PWM的脈沖寬度值，范圍：的脈沖寬度值，范圍：065535SMD72SMD82設(shè)置設(shè)置PTO脈沖串的輸出脈沖數(shù)，范圍：脈沖串的輸出脈沖數(shù)，范圍MB166SMB176設(shè)置設(shè)置PTO多段操作時(shí)的段數(shù)多段操作時(shí)的

5、段數(shù)SMW168SMW178設(shè)置設(shè)置PTO多段操作時(shí)包絡(luò)表的起始地址，使用從變多段操作時(shí)包絡(luò)表的起始地址，使用從變量寄存器量寄存器V0開始的字節(jié)偏移表示開始的字節(jié)偏移表示(1) 狀態(tài)字節(jié)狀態(tài)字節(jié) 每個(gè)高速脈沖輸出都有一個(gè)狀態(tài)字節(jié)，監(jiān)控并記錄程序運(yùn)每個(gè)高速脈沖輸出都有一個(gè)狀態(tài)字節(jié)，監(jiān)控并記錄程序運(yùn)行時(shí)某些操作的相應(yīng)狀態(tài)。可以通過編程來讀取相關(guān)位狀態(tài)。行時(shí)某些操作的相應(yīng)狀態(tài)?？梢酝ㄟ^編程來讀取相關(guān)位狀態(tài)。狀態(tài)位功能狀態(tài)位功能Q0.0Q0.1不用位不用位SM66.0SM66.3SM76.0SM76.3PTO包絡(luò)由于增量計(jì)算錯(cuò)誤終止：包絡(luò)由于增量計(jì)算錯(cuò)誤終止：0(無錯(cuò)誤無錯(cuò)誤)；1(終終止止)SM66

6、.4SM76.4PTO包絡(luò)由于用戶命令終止：包絡(luò)由于用戶命令終止：0(無錯(cuò)誤無錯(cuò)誤)；1(終止終止)SM66.5SM76.5PTO管線上溢管線上溢/下溢：下溢：0(無溢出無溢出)；1(溢出溢出)SM66.6SM76.6PTO空閑：空閑：0(執(zhí)行中執(zhí)行中)；1(空閑空閑)SM66.7SM76.7(2) 控制字節(jié)控制字節(jié) 通過對(duì)控制字節(jié)的設(shè)置，可以選擇高速脈沖輸出的時(shí)間基準(zhǔn)、通過對(duì)控制字節(jié)的設(shè)置，可以選擇高速脈沖輸出的時(shí)間基準(zhǔn)、具體周期、輸出模式具體周期、輸出模式(PTO/PWM)、更新方式等，是編程時(shí)初始化操作中必更新方式等，是編程時(shí)初始化操作中必須完成的內(nèi)容。須完成的內(nèi)容?？刂莆还δ芸刂莆还δ?/p>

7、Q0.0Q0.1PTO/PWM周期更新允許：周期更新允許：0(不更新不更新)；1(允許更新允許更新)SM67.0SM77.0PWM脈沖寬度值更新允許：脈沖寬度值更新允許：0(不更新不更新)；1(允許更新允許更新)SM67.1SM77.1PTO脈沖數(shù)更新允許：脈沖數(shù)更新允許： 0(不更新不更新)；1(允許更新允許更新)SM67.2SM77.2 / 時(shí)基時(shí)基)；1(1ms/時(shí)基時(shí)基)SM67.3SM77.3PWM更新方式：更新方式：0(異步更新異步更新)；1(同步更新同步更新)SM67.4SM77.4PTO單單/多段選擇：多段選擇：0(單段管線單段管線)；1(多段管線多段管線)SM67.5SM77

8、.5PTO/PWM模式選擇：模式選擇：0(PTO模式模式)；1(PWM模式模式)SM67.6SM77.6PTO/PWM脈沖輸出允許：脈沖輸出允許：0(禁止脈沖輸出禁止脈沖輸出)；1(允許脈沖輸允許脈沖輸出出)SM67.7SM77.71sPTO/PWM時(shí)間基準(zhǔn)選擇：時(shí)間基準(zhǔn)選擇：0(1) PWM脈沖含義及周期、脈寬設(shè)置要求脈沖含義及周期、脈寬設(shè)置要求 PWM脈沖是指占空比可調(diào)而周期固定的脈沖。脈沖是指占空比可調(diào)而周期固定的脈沖。其周期和脈寬的增其周期和脈寬的增量單位可以設(shè)為微秒量單位可以設(shè)為微秒()或毫秒或毫秒(ms)，周期變化范圍分別為周期變化范圍分別為5065535和和2ms65535ms。

9、周期設(shè)置時(shí)，設(shè)置值應(yīng)為偶數(shù)周期設(shè)置時(shí)，設(shè)置值應(yīng)為偶數(shù)，若設(shè)為奇數(shù)會(huì)引起輸，若設(shè)為奇數(shù)會(huì)引起輸出波形占空比的輕微失真。周期設(shè)置值應(yīng)大于出波形占空比的輕微失真。周期設(shè)置值應(yīng)大于 2，若設(shè)置值小于，若設(shè)置值小于2，系，系統(tǒng)將默認(rèn)為統(tǒng)將默認(rèn)為2。 2) PWM脈沖波形更新方式脈沖波形更新方式 由于由于PWM占空比可調(diào)，且周期可設(shè)置，所以存在脈沖連續(xù)輸出時(shí)占空比可調(diào)，且周期可設(shè)置，所以存在脈沖連續(xù)輸出時(shí)的波形更新問題。系統(tǒng)提供了同步更新和異步更新兩種波形更新方式。的波形更新問題。系統(tǒng)提供了同步更新和異步更新兩種波形更新方式。同步更新同步更新 PWM脈沖輸出的典型操作是周期不變而變化脈沖寬度，這時(shí)由于不脈

10、沖輸出的典型操作是周期不變而變化脈沖寬度，這時(shí)由于不需要改變時(shí)間基準(zhǔn)，可以使用同步更新。同步更新時(shí)波形的變化發(fā)生在需要改變時(shí)間基準(zhǔn)，可以使用同步更新。同步更新時(shí)波形的變化發(fā)生在周期的邊緣，可以形成平滑轉(zhuǎn)換。周期的邊緣，可以形成平滑轉(zhuǎn)換。異步更新異步更新 若在脈沖輸出時(shí)要改變時(shí)間基準(zhǔn)，就要使用異步更新方式。異步更新若在脈沖輸出時(shí)要改變時(shí)間基準(zhǔn)，就要使用異步更新方式。異步更新會(huì)造成會(huì)造成PWM功能瞬間被禁止，使得功能瞬間被禁止，使得PWM波形轉(zhuǎn)換時(shí)不同步，可能會(huì)引波形轉(zhuǎn)換時(shí)不同步，可能會(huì)引起被控設(shè)備的振動(dòng)。所以應(yīng)盡量避免使用異步更新。起被控設(shè)備的振動(dòng)。所以應(yīng)盡量避免使用異步更新。 PWM脈沖輸出設(shè)

11、置脈沖輸出設(shè)置3 ) PWM脈沖輸出設(shè)置脈沖輸出設(shè)置 下面以下面以Q0.0為脈沖輸出端介紹為脈沖輸出端介紹PWM脈沖輸出的設(shè)置步驟。脈沖輸出的設(shè)置步驟。 (1) 使用初始化脈沖觸點(diǎn)使用初始化脈沖觸點(diǎn)SM0.1調(diào)用調(diào)用PWM脈沖輸出初始化操作子程序。脈沖輸出初始化操作子程序。這個(gè)結(jié)構(gòu)可以使系統(tǒng)在后續(xù)的掃描過程中不再調(diào)用這個(gè)子程序，從而減少了這個(gè)結(jié)構(gòu)可以使系統(tǒng)在后續(xù)的掃描過程中不再調(diào)用這個(gè)子程序，從而減少了掃描時(shí)間，且程序更為結(jié)構(gòu)化。掃描時(shí)間，且程序更為結(jié)構(gòu)化。 (2) 在初始化子程序中，將在初始化子程序中，將 16#D3(2#11010011)寫入寫入 SMB67 控制字節(jié)中控制字節(jié)中。設(shè)置內(nèi)容

12、為脈沖輸出允許；選擇。設(shè)置內(nèi)容為脈沖輸出允許；選擇PWM方式；使用同步更新；選擇以微秒方式；使用同步更新；選擇以微秒為增量單位；可以更新脈沖寬度和周期。為增量單位；可以更新脈沖寬度和周期。 (3) 向向SMW68中寫入希望的周期值。中寫入希望的周期值。 (4) 向向SMD70中寫入希望的脈沖寬度。中寫入希望的脈沖寬度。 (5) 執(zhí)行執(zhí)行PLS指令，開始輸出脈沖。指令，開始輸出脈沖。 (6) 若要在后續(xù)程序運(yùn)行中修改脈沖寬度，則向若要在后續(xù)程序運(yùn)行中修改脈沖寬度，則向SMB67中寫入中寫入16#D2(2#11010010)，即可以改變脈沖寬度，但不允許改變周期值。再次執(zhí)即可以改變脈沖寬度，但不允

13、許改變周期值。再次執(zhí)行行PLS指令。指令。 在上面初始化子程序的基礎(chǔ)上，若要改變脈沖寬度，則執(zhí)行以下步驟。在上面初始化子程序的基礎(chǔ)上，若要改變脈沖寬度，則執(zhí)行以下步驟。 (1) 調(diào)用一子程序，把所需脈沖寬度寫入調(diào)用一子程序，把所需脈沖寬度寫入SMD70中。中。 (2) 執(zhí)行執(zhí)行PLS指令。指令。 1) PTO脈沖串含義及周期、脈沖數(shù)設(shè)置要求脈沖串含義及周期、脈沖數(shù)設(shè)置要求 PTO脈沖串用于輸出占空比為脈沖串用于輸出占空比為1 1的方波，可以設(shè)置其周期和輸出的脈的方波，可以設(shè)置其周期和輸出的脈沖數(shù)量。周期的增量單位可以設(shè)為微秒沖數(shù)量。周期的增量單位可以設(shè)為微秒( )或毫秒或毫秒(ms)，周期變化

14、范圍分別為周期變化范圍分別為 5065535微秒和微秒和 265535ms。周期設(shè)置時(shí)，設(shè)置值應(yīng)為偶數(shù)，若設(shè)為奇數(shù)周期設(shè)置時(shí)，設(shè)置值應(yīng)為偶數(shù)，若設(shè)為奇數(shù)會(huì)引起輸出波形占空比的輕微失真。周期設(shè)置值應(yīng)大于會(huì)引起輸出波形占空比的輕微失真。周期設(shè)置值應(yīng)大于2，若設(shè)置值小于，若設(shè)置值小于2，系統(tǒng)將默認(rèn)為系統(tǒng)將默認(rèn)為2。脈沖數(shù)設(shè)置范圍為。脈沖數(shù)設(shè)置范圍若設(shè)置值為，若設(shè)置值為0，系統(tǒng)將，系統(tǒng)將默認(rèn)為默認(rèn)為1。 2) PTO脈沖串的單段管線和多段管線輸出控制脈沖串的單段管線和多段管線輸出控制 PTO功能允許脈沖串的排隊(duì)輸出，當(dāng)前脈沖串完成時(shí)，可以立即開始新功能允許脈沖串的排隊(duì)輸出，當(dāng)

15、前脈沖串完成時(shí)，可以立即開始新脈沖的輸出，從而形成管線，保證了脈沖串順序輸出的連續(xù)性。根據(jù)管線的脈沖的輸出，從而形成管線，保證了脈沖串順序輸出的連續(xù)性。根據(jù)管線的實(shí)現(xiàn)形式，將實(shí)現(xiàn)形式，將PTO分為單段管線和多段管線兩種。分為單段管線和多段管線兩種。 PTO脈沖串輸出設(shè)置脈沖串輸出設(shè)置1s(1) 單段管線。單段管線。 管線中只能存放一個(gè)脈沖串控制參數(shù)，一旦啟動(dòng)了一個(gè)脈沖串輸管線中只能存放一個(gè)脈沖串控制參數(shù)，一旦啟動(dòng)了一個(gè)脈沖串輸出，就要立即為下一個(gè)脈沖串設(shè)置控制參數(shù)，并再次執(zhí)行出，就要立即為下一個(gè)脈沖串設(shè)置控制參數(shù)，并再次執(zhí)行PLS指令。第指令。第一個(gè)脈沖串輸出完畢后，第二個(gè)脈沖串自動(dòng)開始輸出。

16、重復(fù)以上過程一個(gè)脈沖串輸出完畢后，第二個(gè)脈沖串自動(dòng)開始輸出。重復(fù)以上過程就可輸出多個(gè)脈沖串。就可輸出多個(gè)脈沖串。若前后脈沖串的時(shí)間基準(zhǔn)產(chǎn)生變化或利用若前后脈沖串的時(shí)間基準(zhǔn)產(chǎn)生變化或利用PLS指指令捕捉到新脈沖串之前上一個(gè)脈沖串已經(jīng)完成，在脈沖串之間會(huì)出現(xiàn)令捕捉到新脈沖串之前上一個(gè)脈沖串已經(jīng)完成，在脈沖串之間會(huì)出現(xiàn)不平滑轉(zhuǎn)換。不平滑轉(zhuǎn)換。在管線滿時(shí)，若要再裝入一個(gè)脈沖串的控制參數(shù)，則狀態(tài)位在管線滿時(shí)，若要再裝入一個(gè)脈沖串的控制參數(shù)，則狀態(tài)位SM66.6或或SM76.6會(huì)置位，表示會(huì)置位，表示PTO管線溢出。單段管線編程較復(fù)雜，主要管線溢出。單段管線編程較復(fù)雜，主要要注意新脈沖串控制參數(shù)的寫入時(shí)機(jī)

17、。要注意新脈沖串控制參數(shù)的寫入時(shí)機(jī)。(2) 多段管線。多段管線。 在多段管線方式下，需要在變量存儲(chǔ)器區(qū)在多段管線方式下，需要在變量存儲(chǔ)器區(qū)(V)建立一個(gè)包絡(luò)表。包建立一個(gè)包絡(luò)表。包絡(luò)表中包含各脈沖串的參數(shù)絡(luò)表中包含各脈沖串的參數(shù)(初始周期、周期增量和脈沖數(shù)初始周期、周期增量和脈沖數(shù))及要輸出脈及要輸出脈沖串的段數(shù)。使用沖串的段數(shù)。使用PLS指令啟動(dòng)輸出后，系統(tǒng)自動(dòng)從包絡(luò)表中讀取每個(gè)指令啟動(dòng)輸出后，系統(tǒng)自動(dòng)從包絡(luò)表中讀取每個(gè)脈沖串的參數(shù)進(jìn)行輸出。脈沖串的參數(shù)進(jìn)行輸出。 編程時(shí)，必須向編程時(shí)，必須向SMW168或或SMW178裝入包絡(luò)表的起始變量的偏裝入包絡(luò)表的起始變量的偏移地址移地址(從從V0開

18、始計(jì)算偏移地址開始計(jì)算偏移地址)，例如包絡(luò)表從，例如包絡(luò)表從VB300開始，則需向開始，則需向SMW168或或SMW178中寫入十進(jìn)制數(shù)中寫入十進(jìn)制數(shù)300。包絡(luò)表中的周期增量可以選包絡(luò)表中的周期增量可以選擇微秒或毫秒，但一個(gè)包絡(luò)表中只能選擇一個(gè)時(shí)間基準(zhǔn)，運(yùn)行過程中擇微秒或毫秒，但一個(gè)包絡(luò)表中只能選擇一個(gè)時(shí)間基準(zhǔn)，運(yùn)行過程中也不能改變。也不能改變。從包絡(luò)表起始從包絡(luò)表起始地址地址開始的字節(jié)偏開始的字節(jié)偏移地址移地址包絡(luò)表各包絡(luò)表各段段描描 述述VBn段數(shù)段數(shù)(1255)：設(shè)為：設(shè)為0則產(chǎn)生非致命性錯(cuò)誤，則產(chǎn)生非致命性錯(cuò)誤，不產(chǎn)生不產(chǎn)生PTO輸出輸出VWn+1第第1段段初始周期初始周期(2655

19、35時(shí)間基準(zhǔn)單位時(shí)間基準(zhǔn)單位)VWn+3每個(gè)脈沖的周期增量每個(gè)脈沖的周期增量(- -3276832767時(shí)間基時(shí)間基準(zhǔn)單位準(zhǔn)單位)VDn+5脈沖數(shù)脈沖數(shù)VWn+9第第2段段初始周期初始周期(265535時(shí)間基準(zhǔn)單位時(shí)間基準(zhǔn)單位)VWn+11每個(gè)脈沖的周期增量每個(gè)脈沖的周期增量(- -3276832767時(shí)間基時(shí)間基準(zhǔn)單位準(zhǔn)單位)VDn+13脈沖數(shù)脈沖數(shù)包絡(luò)表格式包絡(luò)表格式包絡(luò)表中各段的長度均為包絡(luò)表中各段的長度均為8個(gè)字節(jié)，前兩個(gè)字節(jié)為該段起始時(shí)脈沖的周期值個(gè)字節(jié)，前兩個(gè)字節(jié)為該段起始時(shí)脈沖的周期值；接下來的兩個(gè)字節(jié)為前后兩個(gè)脈沖之間周期值的

20、變化量，若為正則輸出；接下來的兩個(gè)字節(jié)為前后兩個(gè)脈沖之間周期值的變化量，若為正則輸出脈沖周期變大，若為負(fù)則輸出脈沖周期變小，若為脈沖周期變大，若為負(fù)則輸出脈沖周期變小，若為0則輸出脈沖周期不變；則輸出脈沖周期不變；最后四個(gè)字節(jié)設(shè)置本段內(nèi)輸出脈沖的數(shù)量。最后四個(gè)字節(jié)設(shè)置本段內(nèi)輸出脈沖的數(shù)量。一般來說，為了使各脈沖段之間能夠平滑過渡，各段的結(jié)束周期一般來說，為了使各脈沖段之間能夠平滑過渡，各段的結(jié)束周期(ECT)與下與下一段的初始周期一段的初始周期(ICT)應(yīng)相等，在各段輸出脈沖數(shù)應(yīng)相等，在各段輸出脈沖數(shù)(Q)確定的情況下，脈沖確定的情況下，脈沖的周期增量的周期增量(N)需要經(jīng)過計(jì)算來確定。需要經(jīng)過計(jì)算來確定。例如：第例如：第1段中的初始周期為段中的初始周期為 ，脈沖數(shù)為，脈沖數(shù)為400個(gè)；而第個(gè)；而第2段的初始周期段的初始周期為為 ，為保證平滑過渡，第，為保證平滑過渡，第1段的結(jié)束周期設(shè)為與第段的結(jié)束周期設(shè)為與第2段初始周期相同段初始周期相同，則脈沖的周期增量為，則脈沖的周期增量為500s100s1005001400ECTICTNQ 3) PTO脈沖串輸出設(shè)置脈沖串輸出設(shè)置 下面以下面以Q0.0為輸出端介紹為輸出端介紹PTO脈沖串輸出設(shè)置步驟。脈沖串輸出設(shè)置步驟。 (1) 使用初始化脈沖觸點(diǎn)使用初始化脈沖觸點(diǎn)SM0.1調(diào)用調(diào)用PTO脈沖串輸出初始