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文檔簡介

1、ATMA - 124-02-05ABB機器人坐標系機器人坐標系 ROBOT COORDINATESROBOT COORDINATESATMA - 2機器人座標系A(chǔ)TMA - 3機器人座標系xyzBase FramexyzWorld FramexyzWork Object zyxTool FrameUSEROBJECTPDISPzyxWrist FrameProgrammed positionATMA - 4定義機器人座標系n機器人工具座標系TCPn機器人工件座標系WobjATMA - 5工 具 座 標 系TCPATMA - 6定義工具座標系n四點法機器人 TCP 通過四種不同姿態(tài)同某定點相碰，

2、得出四組解，通過計算得出當(dāng)前 TCP 與機器人手腕中心點 ( tool0 ) 相應(yīng)位置，座標系方向與 tool0 一致。n五點法在四點法基礎(chǔ)上，第五點與定點連線為座標系 Z 方向。n六點法在四點法基礎(chǔ)上，第五點與定點連線為座標系 X 方向，第六點與定點連線為座標系 Z 方向。ATMA - 7機器人工具座標系n機器人工具座標系是由工具中心點 TCP 與座標方位組成。n機器人聯(lián)動運行時，TCP 是必需的。n機器人程序支持多個 TCP，可以根據(jù)當(dāng)前工作狀態(tài)進行變換。n機器人夾具被更換，重新定義 TCP 后，可以不更改程序，直接運行。n可以通過工具座標系轉(zhuǎn)換來定義機器人工作位置。ATMA - 8進入編

3、程窗口ATMA - 9進入工具座標系窗口ATMA - 10進入定義工具座標系窗口ATMA - 11進入定義工具座標系窗口ATMA - 12定義工具重量nMass 工具重量，kg。ncog: x y z 工具重心位置，mm。naom: ix iy iz 工具 X 軸、Y 軸、Z 軸慣性矩， kgm2。ATMA - 13工 件 座 標 系WobjATMA - 14定義工件座標系n三點法點 X1 與 點 X2 連線組成 X 軸，通過點 Y1 向 X 軸作的垂直線，為 Y 軸。X1X2Y1UserX1X2Y1ObjectXYXYATMA - 15機器人工件座標系n機器人工件座標系是由工件原點與座標方位組成。n機器人程序支持多個 Wobj，可以根據(jù)當(dāng)前工作狀態(tài)進行變換。n外部夾具被更換，重新定義 Wobj 后，可以不更改程序，直接運行。n通過重新定義 Wobj，可以簡便的完成一個程序適合多臺機器人。n通過機器人尋找指令 (Sear

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