沖床自動(dòng)上料機(jī)械手設(shè)計(jì)論文

1、摘要科學(xué)發(fā)展觀為我國(guó)工程技術(shù)的發(fā)展開辟了廣闊道路，而機(jī)械手作為一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備，已經(jīng)廣泛應(yīng)用于國(guó)民經(jīng)濟(jì)的各個(gè)領(lǐng)域，這就對(duì)我們的教育培訓(xùn)部門提出了新的要求。因此，為了適應(yīng)社會(huì)發(fā)展的形勢(shì)，在現(xiàn)有技術(shù)基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)一臺(tái)沖床自動(dòng)上料機(jī)械手有著深遠(yuǎn)的科教意義。本課題設(shè)計(jì)的120t沖床自動(dòng)上料機(jī)械手設(shè)計(jì)，主要包括機(jī)械手的總體方案設(shè)計(jì)、機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及驅(qū)動(dòng)、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)等，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手手部的四自由度運(yùn)動(dòng)：手臂的升降、伸縮和手腕、手臂的回轉(zhuǎn)。設(shè)計(jì)中分析了該機(jī)械手的功能要求和現(xiàn)實(shí)意義，通過氣壓缸來實(shí)現(xiàn)手臂的升降和伸縮，采用回轉(zhuǎn)氣壓缸來實(shí)現(xiàn)手腕和手臂的回轉(zhuǎn)。設(shè)計(jì)的機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、便于操作，在單片機(jī)的控

2、制下完成預(yù)期的動(dòng)作。關(guān)鍵詞 機(jī)械手；氣動(dòng)裝置；四自由度；控制系統(tǒng)AbstractScientific concept of development of engineering technology has opened up a broad road, while the robot as a high-tech automated production equipment, has been widely used in various fields of national economy, which the education and training sector of our pr

3、oposed new requirements. Therefore, in order to adapt to the situation of social development, based on existing technology to design a teaching type robot science has far-reaching significance.The subject of design for teaching handling robots, mainly consists of robots overall design, robot mechani

4、cal structure design, as well as drive, control system design, implementation of the manipulator hands of four degrees of freedom: the arm movements, stretching and wrist, arm, rotary. The design of the teaching function of mechanical hand requirements and practical significance, achieved by pneumat

5、ic cylinders push the arm movements and stretching,rotary pneumatic cylinders used to achieve arm and wrist rotation.Manipulator design simple, easy to operate, under the control of the MCU to complete the desired action, giving the students a visual impression, to achieve the purpose of teaching de

6、monstration.Keywords Manipulator Teaching type Four Degrees of Freedom SCM目 錄1 緒論11.1 機(jī)械手概述11.2 機(jī)械手的組成和分類11.2.1 機(jī)械手的組成11.2.2 機(jī)械手的分類41.3 國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r51.4課題研究的主要內(nèi)容71.5機(jī)械手的功能要求72 機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案82.1 機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度8 機(jī)械手的坐標(biāo)型式82.1.2 機(jī)械手的自由度92.2 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)102.3 機(jī)械手的主要參數(shù)112.4 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表123 機(jī)械手機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)143.1 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)14設(shè)計(jì)時(shí)考慮的

7、幾個(gè)問題14手爪夾持裝置的機(jī)構(gòu)選型14手部夾緊氣缸的設(shè)計(jì)163.2手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)183.2.1 手腕的自由度183.2.2 手腕的驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算183.3手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)22手臂伸縮與手腕回轉(zhuǎn)部分22手臂升降和回轉(zhuǎn)部分24手臂升降氣缸的設(shè)計(jì)24手臂回轉(zhuǎn)缸體的設(shè)計(jì)284機(jī)械手氣壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)294.1氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)工作原理圖294.2氣動(dòng)元件介紹29結(jié)論33致謝34參考文獻(xiàn)351 緒論1.1 機(jī)械手概述機(jī)器人由操作機(jī)（機(jī)械本體），控制器，伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成一個(gè)人形操作，自動(dòng)控制，可重復(fù)編程，能在自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備的三維空間機(jī)電一體化的完成各種工作。特別適合于多品種，體積可變的柔性生產(chǎn)。其穩(wěn)定性，并

8、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，提高起著的勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代非常重要的作用。高科技機(jī)器人技術(shù)是計(jì)算機(jī)，控制論，組織，信息和傳感技術(shù)，人工智能，仿生學(xué)并形成其他學(xué)科的結(jié)合，是當(dāng)代研究十分活躍，日益廣泛領(lǐng)域的應(yīng)用。機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用，是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。機(jī)器人代替人工的勞動(dòng)不是簡(jiǎn)單意義上的，而是一個(gè)人誰有意優(yōu)勢(shì)的機(jī)電設(shè)備機(jī)械和專業(yè)知識(shí)，無論人們對(duì)環(huán)境狀況和快速反應(yīng)能力，分析和判斷，另一臺(tái)機(jī)器很長(zhǎng)一段時(shí)間繼續(xù)工作，精確度高，抗惡劣環(huán)境，從某種意義上，它也是機(jī)器，這是一個(gè)重要的生產(chǎn)和工業(yè)及非工業(yè)界每一組是不可缺少的先進(jìn)服務(wù)的進(jìn)化過程的產(chǎn)物制造技術(shù)自動(dòng)化設(shè)備。機(jī)器人是模仿人手的行動(dòng)的

9、一部分，根據(jù)給定的程序，跟蹤和自動(dòng)機(jī)械裝置的自動(dòng)采集，處理或操作要求。在工業(yè)機(jī)器人稱為應(yīng)用“工業(yè)機(jī)器人”。在生產(chǎn)自動(dòng)化機(jī)器人應(yīng)用可以提高生產(chǎn)水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率：可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，保證產(chǎn)品質(zhì)量，實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)，特別是在高溫，高壓，低溫，低壓，粉塵，易爆，有毒氣體和放射性和其他惡劣環(huán)境下代替正常的勞動(dòng)人民更是顯著。因此，越來越廣泛引用于機(jī)械加工，沖壓，鑄造，鍛造，焊接，熱處理，電鍍，涂裝，總裝及輕工，交通等方面的問題。機(jī)器人開始正式結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，高度敬業(yè)的，只有一臺(tái)機(jī)器裝卸設(shè)備連接到本機(jī)專用機(jī)械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，通過程序控制制成，可實(shí)現(xiàn)獨(dú)立的重復(fù)操作，“萬能機(jī)器人控制程序”的范圍很廣，簡(jiǎn)稱通用機(jī)

10、械手。因?yàn)橐话愕臋C(jī)器人可以迅速改變工作方案，適應(yīng)性，所以它是不斷變化的品種小批量的生產(chǎn)積累了豐富的參考資料。1.2 機(jī)械手的組成和分類 機(jī)械手的組成主要由機(jī)器人執(zhí)行器，驅(qū)動(dòng)形成系統(tǒng)，控制系統(tǒng)和位置檢測(cè)裝置。各系統(tǒng)相互之間的關(guān)系如方框圖1-1所示。 控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)被抓取工件執(zhí)行機(jī)構(gòu)位置檢測(cè)裝置圖1-1機(jī)械手的組成方框圖(一)執(zhí)行機(jī)構(gòu)它包括手，手腕，手臂和列的其他部分，和一些額外的行走機(jī)構(gòu)。手部該部件與所述對(duì)象接觸。由于不同的形式與對(duì)象接觸，可以分為夾子和吸附手。片手用手指（或爪）和傳力機(jī)構(gòu)構(gòu)成。手指與對(duì)象組件手指運(yùn)動(dòng)的常用形式回轉(zhuǎn)型和平移型直接接觸?；剞D(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于制造的組件，所以廣泛

11、應(yīng)用。少平移的應(yīng)用，其原因是復(fù)雜的結(jié)構(gòu)，但是平移圓形夾緊手指部分，工件直徑變化不影響其軸線的位置，因此，在大徑范圍適于保持工件。手指結(jié)構(gòu)取決于物體的表面被抓取的形狀，夾件（外部輪廓或空穴）和重和該對(duì)象的尺寸。常見的有手指平，V形表面和表面：手指夾式和卡片;指數(shù)有兩個(gè)手指，多指式和手，如兩個(gè)手指的風(fēng)格。 通過手指夾生成把對(duì)象來完成任務(wù)的動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)的夾緊力。傳力機(jī)構(gòu)型式較常用的有:連桿式、凸輪式、齒輪齒條式、螺旋式和繩輪式等。吸附式手部主要由吸盤等構(gòu)成，它是靠吸附力(如吸盤內(nèi)形成負(fù)壓或產(chǎn)生電吸磁力)吸附物件，相應(yīng)的吸附式手部有負(fù)壓吸盤和電磁盤兩類。對(duì)于輕小片狀零件，光滑的板材，通常用吸盤吸。造成

12、消極的方式有氣流和真空負(fù)壓式。 為圓環(huán)的滲透性，和一個(gè)穿孔的磁盤部件，并且有網(wǎng)狀金屬板，通常電磁吸盤吸力。由直流和交流電磁鐵的電磁鐵產(chǎn)生的電磁吸盤吸力。 帶吸盤和吸入電磁吸盤，其形狀，數(shù)目，大小吸附力吸盤，可根據(jù)被吸附的對(duì)象的形狀，大小和重量的大小。2、手腕是連接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓取物件的方位(即姿勢(shì))。3、手臂所述支撐臂被捕獲的對(duì)象，手，腕的重要組成部分。操作臂帶動(dòng)手指抓住一個(gè)對(duì)象，然后要求將其定運(yùn)輸?shù)街付ǖ攸c(diǎn)。通常由機(jī)器人臂部件（如氣缸，氣缸，齒輪齒條機(jī)構(gòu)，連桿機(jī)構(gòu)，凸輪機(jī)構(gòu)和螺桿機(jī)構(gòu)等）和驅(qū)動(dòng)源（例如液壓的，氣動(dòng)的或電機(jī)等）的驅(qū)動(dòng)器手臂的運(yùn)動(dòng)，使手臂的各種運(yùn)動(dòng)。手臂可能實(shí)

13、現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)如下: 手臂運(yùn)動(dòng)基本運(yùn)動(dòng)復(fù)合運(yùn)動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)與回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合(即螺旋運(yùn)動(dòng))兩直線運(yùn)動(dòng)的組合(即平面運(yùn)動(dòng))回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng):如水平回轉(zhuǎn)、左右擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)直線運(yùn)動(dòng):如伸縮、升降、橫移運(yùn)動(dòng)兩回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合(即空間曲面運(yùn)動(dòng))。當(dāng)伸縮臂攜帶或升降運(yùn)動(dòng)，以防止繞其軸線旋轉(zhuǎn)時(shí)，都需要一個(gè)導(dǎo)向裝置，以確保手指的運(yùn)動(dòng)的正確方向。此外，該指南還承擔(dān)當(dāng)彎矩和扭矩和擺動(dòng)手臂運(yùn)動(dòng)開始，由制動(dòng)轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生，使運(yùn)動(dòng)部件的應(yīng)力狀態(tài)是簡(jiǎn)單的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量遭受武器。 引導(dǎo)裝置結(jié)構(gòu)的形式，常用的有：?jiǎn)胃?，兩缸和四缸型，如取向?、立柱柱支承臂部件，列也可能是手臂的一部分，手臂和電梯（或?yàn)r青）運(yùn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)都與列相關(guān)聯(lián)。該機(jī)器人是一般的工作需要固定的

14、列，但有時(shí)也可以橫向移動(dòng)，被稱為便攜式列。5、行走機(jī)構(gòu)相比與工業(yè)機(jī)器人需要完成的操作距離，或擴(kuò)大使用范圍，輥可安裝在基體中，軌運(yùn)行的齒輪等上，以實(shí)現(xiàn)在整個(gè)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。輥行走機(jī)構(gòu)可分為2軌和無軌。運(yùn)動(dòng)應(yīng)增設(shè)四輪驅(qū)動(dòng)機(jī)械傳動(dòng)裝置。6、機(jī)座基座是一個(gè)基本組成部分的機(jī)器人，和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)組成的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器被安裝在支架上，它作為支撐和連接。(二)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)一個(gè)動(dòng)力致動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)裝置，通常由一動(dòng)力源，所述控制裝置和所述輔助調(diào)節(jié)裝置的組成部分。有驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)液壓四種常見形式，氣動(dòng)傳動(dòng)，動(dòng)力傳動(dòng)和機(jī)械傳動(dòng)等。（三）控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)由工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的要求為主。目前機(jī)械手控制系統(tǒng)的一般過程控制

15、系統(tǒng)和電氣定位（或機(jī)械擋塊定位）系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)一般采用電器控制，可根據(jù)規(guī)定的動(dòng)作程序，哪些占主導(dǎo)地位的機(jī)器人，和人們的記憶中給機(jī)器人指令信息（如動(dòng)作順序，軌跡，速度和時(shí)間），而他們的信息控制系統(tǒng)的執(zhí)行器發(fā)出一個(gè)指令，如果需要，監(jiān)視機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，當(dāng)發(fā)生錯(cuò)誤或故障的報(bào)警信號(hào)的作用。(四)位置檢測(cè)裝置機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制致動(dòng)器位置和致動(dòng)器的任何時(shí)候反饋到控制系統(tǒng)中的實(shí)際位置，并與所述位置集合，然后由控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)，使得致動(dòng)器被設(shè)置為在一定的位置精度進(jìn)行比較。 機(jī)械手的分類許多類型的機(jī)器人，在分類問題，有一個(gè)在國(guó)家分類標(biāo)準(zhǔn)不統(tǒng)一，在此暫按范圍，驅(qū)動(dòng)器和分類控制系統(tǒng)。(一)按用途分機(jī)械手可分為專用機(jī)械手和通用

16、機(jī)械手兩種:1、專用機(jī)械手它被連接到主機(jī)，與沒有機(jī)械設(shè)備的獨(dú)立控制系統(tǒng)的固定程序。特種機(jī)器人有少動(dòng)，工作對(duì)象單一，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作可靠，成本低的特點(diǎn)，往往在這種自動(dòng)化的自動(dòng)機(jī)，自動(dòng)線切割機(jī)器人和“加工中心”批量生產(chǎn)自動(dòng)換刀裝置的使用。2、通用機(jī)械手它是一個(gè)獨(dú)立的控制系統(tǒng)，該過程變量，機(jī)器人的靈活操作?？赏ㄟ^調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和性能范圍，其中操作方案是可變的并且是獨(dú)立于控制系統(tǒng)的用于在不同的場(chǎng)合。通用機(jī)器人工作范圍，定位精度高，通用性強(qiáng)，適合生產(chǎn)品種變化小批量的生產(chǎn)自動(dòng)化。 通用機(jī)械手控制自己的方式和伺服定位可分為兩種簡(jiǎn)單：簡(jiǎn)單的“開關(guān)”控制位置，控制點(diǎn)只有：與伺服定位系統(tǒng)，可以點(diǎn)位置控制伺服控制，也可

17、以實(shí)現(xiàn)連續(xù)路徑控制，通用機(jī)器人伺服數(shù)控型。(二)按驅(qū)動(dòng)方式分1、液壓傳動(dòng)液壓操縱器的壓力來驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是：抓重可達(dá)幾百公斤，傳動(dòng)平穩(wěn)，結(jié)構(gòu)緊湊，動(dòng)作靈敏。然而，在密封裝置，或油泄漏性能機(jī)械臂嚴(yán)格要求有很大的影響，并且應(yīng)工作在高溫和低溫下。如果機(jī)器人使用電動(dòng)液壓伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)路徑控制擴(kuò)大機(jī)器人的通用性，但高精度的電動(dòng)液壓伺服閥，流體過濾苛刻和昂貴的制造。2、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人是一種壓縮空氣的壓力來驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的致動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)。其主要特點(diǎn)是：媒體源極為方便，體積小輸出功率，氣動(dòng)快速動(dòng)作，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低。然而，由于空氣是可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性差，大和低氣壓的影響，

18、制動(dòng)器30千克的重量通常是在相同的條件下重新抓它比機(jī)器人的液壓結(jié)構(gòu)變大，因此，適用于高速工作，輕載，高溫，多塵的環(huán)境。3、機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手也就是說，機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（如凸輪，連桿，齒條和齒輪機(jī)構(gòu)等間歇地）驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手。這是工作機(jī)器人專用主機(jī)，其功率是由一個(gè)工作機(jī)器交付之附屬公司。它主要特點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確可靠，偉大的運(yùn)動(dòng)頻率，但較大的結(jié)構(gòu)，動(dòng)作程序不能改變。它經(jīng)常被用來在主機(jī)上，切割的工作。4、電力傳動(dòng)機(jī)械手即，感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的特殊結(jié)構(gòu)中，線性馬達(dá)或步進(jìn)馬達(dá)直接驅(qū)動(dòng)機(jī)器人致動(dòng)器的動(dòng)力運(yùn)動(dòng)，因?yàn)闆]有中間轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，該機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。其中線性電機(jī)的機(jī)器人的移動(dòng)速度和沖程長(zhǎng)度，維護(hù)和易于使用。這種機(jī)器人是目前不多，但有

19、希望的。(三)按控制方式分1、點(diǎn)位控制它的運(yùn)動(dòng)來移動(dòng)點(diǎn)之間的空間，在運(yùn)動(dòng)控制位置只有幾個(gè)點(diǎn)，無法控制它的軌跡。若欲多個(gè)控制點(diǎn)，勢(shì)必增加了電氣控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。目前使用的專用和通用工業(yè)機(jī)器人都屬于這一類。2、連續(xù)軌跡控制它是任何空間軌跡的連續(xù)曲線，其特點(diǎn)為無限集合點(diǎn)，整個(gè)過程是在移動(dòng)的控制下，可以是光滑的和準(zhǔn)確的移動(dòng)，并使用范圍很廣，但電氣控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。這種機(jī)器人一般采用小型計(jì)算機(jī)控制。1.3 國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r近年來，機(jī)器人的海外發(fā)展領(lǐng)域有以下趨勢(shì)：(1) 機(jī)器人性能不斷提高（高速度，高精度，高可靠性，便于操作和維護(hù)），以及單機(jī)價(jià)格不斷下降，平均單機(jī)價(jià)格從91年的10.3萬美元降至97年的65

20、萬美元。(2) 機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化，可重構(gòu)化發(fā)展。如關(guān)節(jié)模塊伺服電機(jī)，減速機(jī)，三一檢測(cè)系統(tǒng)：關(guān)節(jié)模塊，利用重組機(jī)器人機(jī)械構(gòu)造鏈路模塊;國(guó)外已經(jīng)要求全市模塊化裝配機(jī)器人。(3) 以基于PC的易標(biāo)準(zhǔn)化，網(wǎng)絡(luò)的開放型控制器方向機(jī)器人控制系統(tǒng)的開發(fā)，提高設(shè)備集成度，控制柜變得越來越緊湊，模塊化結(jié)構(gòu)：大大提高了系統(tǒng)的可靠性，易于操作和維護(hù)。(4) 機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置，速度，加速度傳感器，裝配，焊接機(jī)器人還應(yīng)用遠(yuǎn)景，力傳感和其他傳感器和遠(yuǎn)程控制機(jī)器人采用視覺，聲覺，力，觸覺等多傳感器融合技術(shù)來進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制，多傳感器融合技術(shù)已經(jīng)成熟的應(yīng)用程序配置在系統(tǒng)中的產(chǎn)物。(5) 虛

21、擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)中的模擬，對(duì)過程控制排演的發(fā)展，如遠(yuǎn)程控制機(jī)器人操作員，以產(chǎn)生暴露于遠(yuǎn)程操作環(huán)境來操縱機(jī)器人的觸感機(jī)器人的作用。(6) 擁有現(xiàn)代化的遙控機(jī)器人開發(fā)系統(tǒng)是不追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機(jī)器人控制，遙控加局部自主系統(tǒng)，是監(jiān)控系統(tǒng)的完整的遠(yuǎn)程操作之間的人機(jī)交互，使智能機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用階段。美國(guó)發(fā)起的“旅居者”機(jī)器人成功的這樣一個(gè)系統(tǒng)的應(yīng)用是火星上最有名的例子。(7) 機(jī)器人機(jī)械開始興起。從94年美國(guó)開發(fā)出“虛擬軸機(jī)床”以來這種新裝置已成為國(guó)際熱點(diǎn)研究之一，已經(jīng)探索擴(kuò)大實(shí)際應(yīng)用的領(lǐng)域。中國(guó)從20世紀(jì)80年代，工業(yè)機(jī)器人，“規(guī)劃”科技攻關(guān)開始通過“七五”國(guó)家的支持下，“八一”技術(shù)

22、，已基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計(jì)和制造技術(shù)，控制系統(tǒng)硬件和軟件開發(fā)涂裝，焊接，點(diǎn)焊，裝配，搬運(yùn)等機(jī)器人設(shè)計(jì)技術(shù)，運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)一些機(jī)器人的關(guān)鍵部件；其中有130余臺(tái)套噴漆機(jī)器人在20多家企業(yè)的應(yīng)用規(guī)模，對(duì)工廠近30自動(dòng)噴漆生產(chǎn)線（站）在汽車焊接機(jī)器人焊接生產(chǎn)線應(yīng)用。但有一定的水平和國(guó)外比從整體來看，中國(guó)的工業(yè)機(jī)器人和工程應(yīng)用，如：可靠性低于國(guó)外產(chǎn)品：機(jī)器人應(yīng)用工程起步較晚，狹窄的應(yīng)用，技術(shù)和生產(chǎn)線國(guó)外比有差距的制度;在應(yīng)用中國(guó)國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人的規(guī)模已經(jīng)安裝了約200個(gè)單位，占全球安裝萬分之四的單位數(shù)。主要的原因是沒有上述機(jī)器人產(chǎn)業(yè)形成，目前生產(chǎn)的機(jī)器人是用戶的要求， “一個(gè)客戶，一個(gè)重新設(shè)計(jì)” ，品種規(guī)格齊全，體積小，零部件