點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)剛體的基本運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)

1、1.運(yùn)動(dòng)方程運(yùn)動(dòng)方程2.點(diǎn)的速度點(diǎn)的速度3.點(diǎn)的加速度點(diǎn)的加速度 sftdsdt22dvd sadtdta2/vna2/vaananaaa22222ndvvaaadt1.1.運(yùn)動(dòng)方程運(yùn)動(dòng)方程 12xf tyf t00limlimcoscoscosxttx dxsdsvvtdttdt00limlimsinsinsinyttydysdsvvtdttdt2.2.速度速度3.3.加速度加速度22xxdvd xadtdt22yydvd yadtdt2222222222yxxydvdvd xd yaaadtdtdtdt22sRR t2dsvRdt0dvadt22224nRvaRR2224naaaR二、剛體

2、繞定軸運(yùn)動(dòng)二、剛體繞定軸運(yùn)動(dòng)1.轉(zhuǎn)動(dòng)方程2.角速度 f tddt3.3.角加速度角加速度22dddtdt4.4.剛體定軸轉(zhuǎn)動(dòng)的特殊情況剛體定軸轉(zhuǎn)動(dòng)的特殊情況: :勻速及勻變速轉(zhuǎn)動(dòng)勻速及勻變速轉(zhuǎn)動(dòng) vRaR22nvaRR0a0aa0aaRR2202tvva h00v 02tva h02ta hvvRRR2202na hvaRRR2222002/naaaaa h R2204aRhRavrvevaervvv0002evOAr02 3tan3Aaevvvr 1oxft 2oyft 3ft故取故取O O點(diǎn)為基點(diǎn)點(diǎn)為基點(diǎn) 0MMOvvvBABAvvvcoscosBAvvAvBvAvBv瞬心法求平面圖形上各

3、點(diǎn)運(yùn)行速度瞬心法求平面圖形上各點(diǎn)運(yùn)行速度0vBv0BvvOCBC020320 3BvRvBCOCRm/sBaervvvvcos6010 3eBvvm/s1110 310 2202 cos302eovBORRrad/sareaaa三、牽連運(yùn)動(dòng)為轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的加速度合成定理三、牽連運(yùn)動(dòng)為轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的加速度合成定理arekaaaa2krav （1 1）若）若 ，則，則 =0=0或或 =180 =180，sin=0sin=0，所以，所以 =0;=0; （2 2）若）若 ，則，則 =90 =90，sin =1sin =1，所以，所以 。rvkarv2krav 例例11-3 11-3 凸輪機(jī)構(gòu)由偏心輪和導(dǎo)桿凸輪機(jī)構(gòu)由偏心輪和導(dǎo)桿BABA組成，如圖組成，如圖12-3812-38所示，偏心距所示，偏心距OCOC= =e e，輪半徑，輪半徑r r=3=3e e，偏心輪以等，偏心輪以等角速度轉(zhuǎn)動(dòng)。在某瞬時(shí)角速度轉(zhuǎn)動(dòng)。在某瞬時(shí)OCOC垂直垂直ACAC，求此時(shí)，求此時(shí)AB AB 桿的速桿的速度和加速度。度和加速度。 解解: : 取取ABAB桿上的桿上的A A點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn)，凸輪為動(dòng)系。點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn)，凸輪為動(dòng)系。 220002evOAereaervvv002tan23aeevveer22043raevvve22002eaOAe220163 3nrr