藍牙機器人編程指導

1、PAGE PAGE 45第1 章：NXT 軟件和硬硬件概述本章將介紹紹以下內容容： 藍牙機機器人硬件件系統(tǒng) 藍牙機機器人軟件件系統(tǒng) 給藍牙牙機器人編編寫一個最最簡單的程程序1.1 藍藍牙機器人人系統(tǒng)1.1.11 硬件組組成藍牙機器人人硬件是由由 NXT 控制器、伺服電機機、傳感器器等組成，如如圖1.11.1 所所示。NXXT 控制制器就像人人的大腦，伺服電電機好比人人的肌肉，提提供動力，傳傳感器就像像人的五官官，采集外外界環(huán)境的的數(shù)據(jù)，然然后反饋回回大腦進行行處理。1NXTT 控制器器介紹性能參數(shù) 特點描描述主處理器 32 位ARM77 處理器器 AT911SAM77S2566 2556K 閃

2、閃存，644K 靜態(tài)態(tài)內存 主頻：448MHZZ協(xié)處理器 8 位AVR 處理器 ATmeega488 4K 閃存，5112 字節(jié)節(jié)靜態(tài)內存存 主頻：9MHZZ藍牙無線通通訊 藍牙核核心規(guī)范22.0EDR 系統(tǒng)支持持串口規(guī)范范 內置置47K RAM，外外置 8Mbiit 閃存存主頻：266MHZUSB2.0 通訊訊 傳輸輸速度122Mbitt/s輸入端口 4個6 線數(shù)字字接口，支支持數(shù)字和和模擬接口口 1個高速端端口，符合合國際總線線標準IEEC 611158 TYPEE-4/歐歐洲標準 EN 5501700輸出端口 3個六線數(shù)數(shù)字接口，支支持解碼器器信號輸入入顯示屏 1000 x644 象素黑

3、黑白圖像顯顯示 可視區(qū)域域 26mmm x 440.6mmm揚聲器 8位分辨率率的輸出頻頻道 支持216KHHZ 采樣樣率電源 6節(jié)AA 電池池，14000mA 的鋰電池池板連接線 6線工業(yè)標標準連接線線 RJ122 右側卡卡口2NXTT 伺服電電機特性內置角度傳傳感器可以以測量速度度和距離可可以精準控控制：當機器人人運行時，可可以校準速速度控制精度度可以精確確到 1 度電機上的的孔結構更更容易固定定和安裝每個電機機內置一個個角度傳感感器，這使使你能準確確的控制電電機轉動，角角度傳感器器測量電機機轉動能精精確到1 度電機轉轉動1 圈等于于360 度，因此此如果你在在程序里設設定電機轉轉動180

4、0 度，電電機輸出時時將轉動半半圈。3 NXXT 傳感感器特性觸動傳感器器性能上與RRCX 觸觸動傳感器器一樣，但但NXT 觸動傳感感器前端帶有十十字孔，方方便我們制制作緩沖器器觸動傳感器器性能上與RRCX 觸觸動傳感器器一樣，但但NXT 觸動傳感感器前端帶有十十字孔，方方便我們制制作緩沖器器光電傳感器器可以讀取周周圍環(huán)境光光的強度可以從紅外外發(fā)射管的的反射光來來讀值可以識別顏顏色，靈敏敏度更高紅外發(fā)光管管是可以關關掉的，從從而達到只只讀取環(huán)境境光的強度度聲音傳感器器能測量普通通聲音（ddB）和用用A 計權測測量的分貝貝(dBAA)能識別聲音音模式能進行音調調的識別，頻頻率越高聲聲音的音調調越

5、高超聲波傳感感器能測量距離離，范圍在在0-2555cm 之間,檢測誤差差+/-33cm,檢檢測角度1150 度度能識別物體體，通過檢檢測距離能能識別物體體運動4NXTT 藍牙特特性藍牙（BllueToooth)是一種低低成本大容容量短距離離無線通訊訊新規(guī)范，藍藍牙規(guī)范采采用微波頻頻段工作，傳傳輸速率每每秒1MBB字節(jié)，最最少傳輸距距離10 米，通過過增加發(fā)射射功率可達達到1000米。NXT 藍藍牙一般特特性 藍牙VV2.0（CLASSS III） 支持SSPP（串串行埠定義義） 傳輸范范圍至少110M，最最大范圍達達到30MM 或甚至至更遠 具有很很強的安全全性NXT 藍藍牙的主要要功能： 與

6、帶有有藍牙功能能的設備通通訊。如:手機、電電腦等 能同時時可以與33 個設備備連接 可以搜搜索其它藍藍牙設備 能記住住前一個連連接的設備備并快速連連接 可以將將NXT 隱藏 可以關關閉藍牙以以節(jié)省電源源1.1.22 軟件組組成The LLEGO MINNDSTOORMS Eduucatiion NNXT SSoftwware 是使用用“LabVView 引擎開發(fā)發(fā)的圖形化化編程軟件件，該軟件件入門起點點低，拓展展面廣，具具有循序漸漸進式的友友好的用戶戶界面，整整個編程界界面只使用用了43 個命令圖圖標，編程程速度更快快，功能更更強大。軟軟件共分為為”模塊界面面、編程區(qū)區(qū)、控制面面板、參數(shù)數(shù)設置

7、面板板和教學區(qū)區(qū)“五部分。相比其它它圖形化編編程軟件，該該軟件在功功能上做了了很大提高高，具體特特點如下：基于Labbvieww 圖形化化編程語言言（G 語言）G 語言(Grapphicaal Laanguaage)。G 語言是是一個劃時時代的高效效用的圖形形化編程開開發(fā)環(huán)境，提提供了一種種更快捷的的程序編寫寫方法，編編程環(huán)境直直觀明了，它它有幾百個個模塊組成成，用一個個個圖形模模塊代替?zhèn)鱾鹘y(tǒng)的編程程語句，例例如循環(huán)、條件等都都有相應的的圖標，可可以完成所所有C 語言和和VB 等語語言的功能能，設計者者只需要把把所需的圖圖標從功能能模塊中抓抓取下來進進行連線即即可實現(xiàn)程程序編寫，無無需編寫任任

8、何代碼，與與傳統(tǒng)編程程的表現(xiàn)形形式有根本本區(qū)別，但但其編程的的邏輯思維維與傳統(tǒng)編編程一樣，和和C、VB 等一一樣都是計計算機的編編程語言。所有這些些特性使GG 語言更更易于學習習，從而減減少程序開開發(fā)時間，提提高編程質質量。循序漸進式式的友好的的用戶界面面交互式快速速入門向導導, 三等級級編程模塊塊區(qū)，從易易到難，從從基本模塊塊到高級模模塊。388 個編程程模塊，入入門更加快快方便、快快捷。3. 任務務驅動式的的學習環(huán)境境39 個活動案案例1.2 軟軟件安裝1.2.11 系統(tǒng)配配置要求在我們安裝裝 LEGOO MINNDSTOORMS Eduucatiion NNXT SSoftwware 軟

9、件之前前，要確信信電腦系統(tǒng)統(tǒng)配置滿足足最低要求求。PC 機配配置要求 操作系系統(tǒng)要求是是Winddows XP 專專業(yè)版或者者家庭版，并并且要帶有有SP2 補丁 處理器器要求是英英特爾奔騰騰處理器或或者最小為為800MMHZ 的的處理器（推推薦1.55G或者更更高） 內存最最小為2556M（推推薦5122 兆 M）要有大大于3000M 可用用的硬盤空空間 1 個個可用USSB 端口口和CD-ROM 光驅 支持藍藍牙適配器器（可選）1.2.22 PC 機上安裝裝步驟退出電腦上上打開的程程序窗口 將安裝裝光盤插入入光驅 如果你你發(fā)現(xiàn)電腦腦沒有自動動安裝軟件件 單擊電電腦屏幕左左下角“開始”按鈕，點

10、點擊“運行” 并輸入“G:aautorrun.eexe(GG 為光驅驅的盤符) 接下下來按照屏屏幕上提示示的步驟安安裝就行了了。1.3 硬硬件快速入入門1.3.11 安裝電電池NXT 控控制器需要要安裝6 節(jié)AA 電池池，推薦使使用堿性電電池，NXXT 也可可以使用AAA/LRR6 類可可充電電池池，但是,NXT 力量顯示示出來也許許沒使用堿堿性電池大大。當NXT 顯示電量量低時,這個電量量圖象會不不停的閃動動注意!不能能在NXTT 內使用用不同類型型的電池，要要及時將用用完電池取取出，NXXT 長期期不使用時時要將里面面電池取出出，不能在在NXT 內直接對對AA/LLR6 類類充電電池池充電

11、1.3.22 NXTT 控制器器全貌1NXTT 輸入、輸出端口口NXT 控制器是是LEGOO MINNDSTOORMS 教育機機器人的大大腦，它有有三個輸出出端口、四四個輸入端端口和一個個USB 端口。伺服電機機通過連接接線可以連連接到NXXT 控制制器任意輸輸出端口（A、B、C）上，也可以使用套裝內轉換線纜，將燈泡和RRCX 系系列的電機機連接到輸輸出端口上上，在NXXT 上電電機或燈泡泡默認設置置如下：端口 A：此端口上上電機或燈燈泡起到擴擴展功能的的作用端口 B：當機器人人由兩電機機驅動運動動時，B 端口連接接一個電機機，通常是是機器人左左邊的驅動動部分端口 C：當機器人人由兩電機機驅動

12、運動動時，C 端口連接接一個電機機，通常是是機器人右右邊的驅動動部分傳感器通過過連接線可可以連接到到NXT 控制器任任意輸入端端口（1、2、3、4）上，也也可以使用用套裝內轉轉換線纜，將將RCX 系列的傳傳感器或第第三方傳感感器連接到到輸入端口口上，在NNXT 上上傳感器默默認設置如如下：端口 1：連接觸動動傳感器端口 2：連接聲音音傳感器端口 3：連接光電電傳感器端口 4：連接超聲聲波傳感器器2NXTT 控制器器各個面板板操作說明明NXT 控控制器包含含6 個操作作面版，分分別為“My FFiless”、“Try Me”、“Setttingss”、“Blueetootth”、“Vieww”、

13、“NXTPProgrram”，下面簡簡單介紹每每個操作面面版功能。該彩單內可可以保存在在NXT 上編寫的的程序和從從電腦上下下載的程序序可以測試程程序里傳感感器和電機機的工作狀狀態(tài)不需要在電電腦上編寫寫程序來控控制機器人人，可以通通過在NXXT 控制制器上編寫寫程序控制制機器人該操作面版版可以查看看NXT 不同設置置，例如NNXT 揚揚聲器、關關機模式、NXT 版本信息息，還可以以刪除NXXT 內保保存的程序序在查看菜單單里，可以以快速查看看當前傳感感器和電機機的工作狀狀態(tài)和數(shù)據(jù)據(jù)，能方便便我們在程程序設計中中設置傳感感器和電機機的參數(shù)值值可以通過藍藍牙無線技技術使NXXT 與其其他藍牙設設備

14、進行連連接，如：NXT設備備、手機（帶帶有藍牙功功能）和電電腦。你也也可以使用用藍牙而無無須USBB 連接線線將程序從從電腦上下下載到NXXT，你甚甚至可以下下載程序到到手機，用用手機來控控制NXTT 機器人人。3NXTT 顯示器器上各標識識的解釋1.3.33 菜單詳詳解1NXTT 主菜單單-My Filees2NXTT 主菜單單ryy Me3NXTT 主菜單單NXTT Proogramm我們可以將將在NXTT 上編寫寫的程序進進行保存，程程序將被自自動保存在在“NXT Filees”中，以后后可以在該該文件夾中中打開保存存的程序?，F(xiàn)在來編編寫下以下下程序，體體會如何在在程序中使使用各種傳傳感

15、器4NXTT 主菜單單-Setttinggs5NXTT 主菜單單-Vieew6NXTT 主菜單單-Bluuetoooth1.3.44 與電腦腦通訊1使用UUSB 通通訊（1）PCC 機上連連接NXTT（2）MAAC 機上上連接NXXT將NXT 連接到電電腦之前要要確信電腦腦上已經安安裝有LEEGO MINDDSTORRMS Educcatioon NXXT Sooftwaare打開NXTT 電源，用用USB 連接線將將NXT 與電腦進進行連接。2使用藍藍牙無線通通訊3藍牙通通訊的簡單單介紹（略略）1.4 軟軟件快速入入門1.4.11 軟件菜菜單介紹1菜單和和工具欄2檔案管管理1.4.22 軟件

16、面面板NXT 整整個工作面面板分為“模塊面板板”、“編程區(qū)面面板”、“控制面板板”、“參數(shù)設置置面板”、“教學區(qū)面面板”五個面板板，下面對對每個面板板功能進行行介紹。1模塊面面板介紹如圖中所示示“模塊面板板”又分為“基本面版版”、“完整面板板”和“自定義面面板”三個面板板?！盎久姘灏濉卑ǔＳ糜玫? 個功能能模塊，從從上到下依依次為“輸出功能能模塊、記記錄功能模模塊、聲音音功能模塊塊、顯示功功能模塊、等待功能能模塊”、循環(huán)功功能模塊、分支功能能模塊”。下面就就每個圖標標功能作簡簡單介紹：模塊功能介紹可以設置AA、B、C 三個輸輸出端口連連接方式，電電機輸出方方向、能量量級別和延續(xù)時間間等。記

17、錄A、BB、C 端口輸輸出動作，可可以設置記記錄時間，然然后通過“播放”功能，將剛剛才NXTT 執(zhí)行的的動作復制制出來。通過程序下下載聲音文文件到NXXT，并保保存在“Sounnd Fiiles”文件中，可可以選擇軟件自自帶的聲音音文件，也也可以自己己來編寫?？梢燥@示圖圖象和文本本，我們可可以通過將將“數(shù)字轉換換為文本”功能，將將電機和傳感感器的數(shù)據(jù)據(jù)適時顯示示在NXTT 屏幕上上。有時間和傳傳感器等待待，包括觸觸動傳感器器、聲音傳傳感器、光光電傳感器器和超聲波波傳感器等等待。包括“無限限循環(huán)、時時間循環(huán)、傳感器循循環(huán)、次數(shù)數(shù)循環(huán)和邏邏輯判斷循循環(huán)”分支條件有有傳感器和和參數(shù)值判判斷，傳感感器

18、分支包包括“觸動、聲聲音、光電電、超聲波波、溫度、角度、計計時器、藍藍牙通訊和和NXT 按妞”，參數(shù)值值分支包括“數(shù)字判斷斷、邏輯判判斷和文本本判斷”。“完整面板板”里面包括括了所有編編程模塊，能能完成VBB、C 語言所所有的功能能。我們可可以將“基本面板板”比作為ROBBOLABB 編程里里的“導航者”級別，那那么“完整面板板”就相當于于“發(fā)明家”級別。面面板包括66 個功能能模塊，每每個功能模模塊里包含含了子模塊塊，從上到到下分別為為“基本功能能模塊、輸輸出功能模模塊、傳感感器設置模模塊、結構構模塊、數(shù)數(shù)據(jù)運算模模塊、高級級功能模塊塊”。模塊功能介紹包含“基本本面板”里所有的的功能模塊塊輸

19、出功能模模塊，包括括單電機、燈泡、發(fā)發(fā)送信息（通通過藍牙）、聲音和NNXT顯示示器輸出模模塊可以設置NNXT 傳傳感器、RRCX 傳傳感器、計計時器傳感感器、NXXT 按鈕鈕和接收信信息（通過過藍牙）模模塊包括“等待待、循環(huán)、分支”結構功能能模塊和停停止輸出功功能模塊可以定義變變量，能進進行數(shù)據(jù)運運算，包括括加、減、乘、除、大小、范圍和邏邏輯判斷包括文本模模塊、數(shù)字字轉換文本本模塊、保保持激活模模塊、文件件存儲模塊塊、校準模模塊、重置置電機模塊塊“自定義面面板”分為自己己定義的模模塊和網上上下載的模模塊，通過過自定義模模塊，我們們可以設置置自己的功功能模塊，比比如說修改改功能模塊塊的參數(shù)或或將

20、幾個不不同的功能能模塊做成成一個新的的模塊，實實現(xiàn)一個新新的功能，模模塊將自動動保存在“我的文檔檔”默認的“LEGOO Creeatioons”文件夾中中，可以方方便我們以以后調用。模塊功能介紹能自己設計計模塊，根根據(jù)需求可可以設計成成不同的圖圖標，能進進行個性化化命名，將將一段程序序模塊化可可以把任務務分解成若若干小任務務來單獨完完成，方便便閱讀可以從網絡絡上下載模模塊，滿足足自己的需需求2控制面面板3編程區(qū)區(qū)介紹編程區(qū)是我我們完成程程序編寫的的區(qū)域，可可以關閉掉掉教學區(qū)域域來增大編編程區(qū)的窗窗口，方便便我們編寫寫和閱讀。左圖為程程序開始圖圖標。編寫程序時時直接將要要使用的功功能模塊從從“模

21、塊面板板”中拖到編編程區(qū)進行行設置即可可，可以用用鼠標移動動模塊，能能將模塊拖拖拉到編程程區(qū)的任意意位置，操操作簡便。4參數(shù)設設置面板NXT 軟軟件中只有有43 個功功能模塊（不不包括自定定義模塊），但但每個功能能模塊都有有對應的參參數(shù)面板，通通過修改參參數(shù)可以使使模塊實現(xiàn)現(xiàn)不同的功功能，相比比ROBOOLAB 軟件中，NNXT 軟軟件中每個個模塊集成成了多方面面的功能，下下面舉個例例子看下。完成A、CC 兩電機機輸出，運運行2 秒后停停止。在ROBOOLAB 軟件中程程序編寫如如下：在NXT 軟件中編編寫程序如如下：我們來比較較一下，完完成同一任任務，在RROBOLLAB 軟軟件中編寫寫需要

22、4 個功能圖圖標來實現(xiàn)現(xiàn)，而在NNXT 軟軟件中只需需一個功能能模塊就能能完成。如如上圖，模塊對對應的參數(shù)數(shù)面板設置置為圖，其中包包括了電機機輸出端口口設置、運運行方向設設置、轉彎彎設置、電電機能量級級別設置、延續(xù)時間間設置和停停止設置，可可以看出，在在NXT 軟件中編編寫程序會會更方便和和簡潔，修修改起來也也非常容易易，直接在在參數(shù)面板板里修改。1.4.33 我的第第一個程序序HELLLO WWORLDD到這里，我我們已經了了解和學習習了NXTT 的硬件件和軟件，現(xiàn)現(xiàn)在來編寫寫一個簡單單的程序，理理解程序是是如何下載載到NXTT的。第2 章：普通面板板本章將介紹紹以下內容容： 運動模模塊 判

23、斷模塊塊 等待模模塊 聲音模塊塊 循環(huán)模模塊 顯示模塊塊 記錄/學習模塊塊 NXTT 之間相相互通訊運動模塊1. 模塊塊功能使用這個模模塊控制機機器人向前前走或者向向后走直線線，還可以以控制機器器人走曲線線。通過運運行特性確確保機器人人走多遠。這個模塊塊右上角的的字母表示示電機連接接到NXTT 的哪個個輸出端口口。這個圖標標表示機器器人運行的的方向。這個圖標標表示電機機能量。機機器人速度度也可能受受其他條件件影響，比比如地面的的摩擦力或或者機器人人是在上坡坡或者下坡坡。這個圖標標表示你設設置電機的的延續(xù)特性性是沒有限限制，角度度，圈數(shù)，或或者時間。這個圖標標表示方向向屬性設置置為“停止”。該設

24、置置將停止所所有電機。設定運動模模塊選擇你所所要控制的的電機端口口。如果你你選擇控制制兩個電機機（舉例：B&C），電電機將以相相同的能量量向前或者者向后運動動。如果你你選擇三個個電機，電電機B&CC 保持同同步。選擇電機機是向前，向向后還是停停止運行。選擇停止止將會重置置電機。如果使用用兩個電機機驅動一輛輛小車（輪輪子在兩側側），通過過移動操縱縱滑條可以以控制機器器人走曲線線的方向?；瑮l移動動到任意一一端，小車車原地旋轉轉?；瑮l和輸輸入框可以以設置電機機能量00-1000。通過延續(xù)續(xù)下拉菜單單，可以設設置電機永永不間斷的的運行，或或者一定時時間（秒），圈圈數(shù)（默認認）或者角角度。選擇電機機完成

25、動作作后是剎車車或是緩停停。如果你你想讓機器器人停在一一個精確的的位置，將將電機設置置為剎車。設置為剎剎車將會使使機器人在在運動完之之后稍微向向后后退一一點，這將將會使NXXT 非常常耗電，因因為為了精精確定位。反饋工具具箱可以檢檢測電機轉轉了多少角角度或者幾幾圈。按重重置按鈕將將會將數(shù)值值重設為00。3. 電機機對應機器器人運行方方向當通過配置置面板給機機器人設置置好電機運運行方向后后，有時會會發(fā)現(xiàn)機器器人并沒有有按照設定定的方向來來運行。其其實電機是是有默認運運行方向的的，下圖顯顯示了電機機默認向前前轉的安裝裝方式：下幅圖表顯顯示了電機機數(shù)據(jù)中心心接口的不不同特性：2.2 等等待模塊通過該

26、模塊塊機器人可可以在繼續(xù)續(xù)運行之前前等待一個個特定的條條件。使用用滑條或者者鍵入數(shù)值值設置一個個觸發(fā)值，當當傳感器的的值低于或或高于這個個出發(fā)值的的時候程序序繼續(xù)執(zhí)行行。等待模塊塊右上角的的數(shù)字表示示傳感器所所連接的端端口。在下下面會講到到根據(jù)需要要可以在設設置面板里里面修改端端口號。如果你選選擇了等待待光電，等等待聲音或或者等待超超聲波模塊塊，這個圖圖標顯示觸觸發(fā)值的設設置點；橘橘黃色條越越多，說明明觸發(fā)值越越高。如果果你選擇等等待觸動傳傳感器，這這圖標將顯顯示觸動傳傳感器的狀狀態(tài)（反復復碰撞，按按下，或者者彈開）。2. 設置置等待模塊塊超聲波傳感感器通過超聲波波傳感器，機機器人能夠夠判斷離

27、障障礙物的距距離。選擇超聲聲波傳感器器所連接的的端口。默默認是連接接在4 端口的的。如果選擇擇左側，則則該模塊在在小于觸發(fā)發(fā)點時被觸觸發(fā)；如果果選擇右側側，則大于于觸發(fā)點時時被觸發(fā)。通過滑條條來設置觸觸發(fā)值或者者在輸入框框內輸入數(shù)數(shù)值（如果果定義為厘厘米，數(shù)值值范圍0-250 或者如果果定義為英英寸，數(shù)值值范圍是00-1000）。注意意根據(jù)所探探測物體表表面的反射射率不同距距離會有所所差異。選擇讀取取數(shù)值單位位是厘米還還是英寸。通過反饋饋箱可以實實時讀取超超聲波傳感感器的數(shù)值值（0-2250 ccm 或者者 0-1000 英寸寸）。讀取取數(shù)值為00 表示傳傳感器能夠夠探測到的的最近距離離。如果

28、設設置為厘米米，數(shù)值為為250 時代表傳傳感器所能能探測到的的最遠距離離。如果設設置為英寸寸，則所能能探測到的的最遠距離離為1000。注意：超聲聲波傳感器器的盲區(qū)為為3cm 。聲音傳感器器聲音傳感器器能夠使機機器人產生生聽覺，能能夠感應聲聲音頻率的的高低。選擇聲音音傳感器所所連接端口口。默認是是連接在22 端口的的。使用滑條條來設置觸觸發(fā)值或者者在輸入框框內輸入數(shù)數(shù)值來定義義觸發(fā)值。如果選擇擇滑條右側側，只有當當監(jiān)測到的的數(shù)值大于于觸發(fā)值時時傳感器才才會被觸發(fā)發(fā)；如果選選擇左側，則則只有當檢檢測到的數(shù)數(shù)值小于觸觸發(fā)值時傳傳感器才會會被觸發(fā)。也可以通通過數(shù)字旁旁的下拉菜菜單來選擇擇是大于還還是小

29、于。反饋箱能能夠實時顯顯示聲音傳傳感器所讀讀取的數(shù)值值（0-1100）。你可以通通過它來試試出不同的的觸發(fā)值。光電傳感器器選擇“光電電傳感器”，你的程程序將會等等待光電傳傳感器被一一個特定的的值觸發(fā)。選擇光電電傳感器所所連接端口口。默認連連接到三端端口。通過滑條條可以設置置觸發(fā)值，也也可以在輸輸入框里面面鍵入觸發(fā)發(fā)值。如果果想大于觸觸發(fā)值觸發(fā)發(fā)選擇滑條條右側的圓圓形按鈕，小小于觸發(fā)值值觸發(fā)則選選擇左側的的圓形按鈕鈕。也可以以通過滑條條下發(fā)的下下拉菜單來來選擇。如果選中中“發(fā)光”，光電傳傳感器將會會打開自身身的紅燈并并且檢測是是否有光返返回；如果果不選中，則則直接接收收反射光線線。（可以以通過該

30、設設置減少不不必要光線線的干擾）反饋工具具箱顯示傳傳感器實時時監(jiān)測到的的數(shù)值。通通過它可以以試出不同同的觸發(fā)值值。觸動傳感器器觸動傳感器器能夠讓機機器人產生生觸覺。通通過感知觸觸動傳感器器被按下，松松開還是按按下后松開開，來決定定下一個動動作什么時時候開始執(zhí)執(zhí)行。選擇觸動動傳感器所所連接端口口。模塊默默認1 端口連連接觸動傳傳感器。選擇觸動動傳感器的的狀態(tài)，是是按下，松松開還是按按下后松開開繼續(xù)執(zhí)行行下一個動動作。當你你想迅速按按下然后松松開觸動傳傳感器后觸觸發(fā)下一個個動作選擇擇按下后松松開。如果果想觸動傳傳感器按下下后觸發(fā)下下一動作選選擇按下。如果當觸觸動傳感器器松開時觸觸發(fā)下一動動作選擇松

31、松開。通過反饋饋箱能實時時監(jiān)測觸動動傳感器的的狀態(tài)。當當觸動傳感感器被按下下，顯示數(shù)數(shù)值1。NXT 按按鈕NXT 積積木塊上的的四個按鈕鈕也可以當當作傳感器器來使用，相相當于觸動動傳感器，同同樣有三種種狀態(tài)：按按下，松開開和按下后后松開。選擇哪一一個按鈕（向向左，向右右，確認和和返回）繼繼續(xù)下一個個動作。當想迅速速按下再松松開某個按按鈕來觸發(fā)發(fā)下一個動動作，選擇擇按下后松松開。想按按下某個按按鈕后觸發(fā)發(fā)下一個動動作，選擇按下。想松開某某個按鈕后后觸發(fā)下一一個動作，則則選擇松開開。(內置)角角度傳感器器通過角度傳傳感器來設設置電機所所轉的圈數(shù)數(shù)或者角度度值。選擇電機機所連接的的端口。選擇是向向前

32、還是向向后。通過下拉拉菜單選擇擇是角度還還是度數(shù)。在程序運運行前輸入入你所要運運行的圈數(shù)數(shù)或者角度度值。通過反饋饋箱來實時時顯示角度度傳感器的的數(shù)值。使使用重啟按按鈕來對反反饋箱進行行清零。計時器如果選擇計計時器，則則當 NXT 的內部時時鐘達到某某一個特定定時間值的的時候才會會觸發(fā)下一一動作。選擇你所所要監(jiān)測的的NXT 計時器(11,2 或或者3)。在輸入框框內輸入數(shù)數(shù)值（秒）。通過下拉拉菜單選擇擇大于還是是小于?？煽梢酝ㄟ^上上下箭頭來來增加或減減小數(shù)值(0-422949667)。時間通過時間模模塊來決定定等待多長長時間再繼繼續(xù)執(zhí)行下下一個動作作。選擇等待待的時間（秒秒）。能夠夠精確到00.

33、1 秒秒！2.3 循循環(huán)模塊1. 模塊塊功能通過循環(huán)模模塊可以重重復執(zhí)行某某一段指令令。設置條條件可以結結束循環(huán)：時間，循循環(huán)的次數(shù)數(shù)，一個邏邏輯信號或或者傳感器器的狀態(tài)。你也可以以設置一個個死循環(huán)。顯示設置當循環(huán)模模塊屬性設設置為“永久”時，將會會在模塊尾尾部下端顯顯示一個無無限（）圖標。如果選中中設置面板板上的“顯示計數(shù)數(shù)器”，會出現(xiàn)現(xiàn)一個接頭頭，可以將將你所設置置循環(huán)的次次數(shù)作為一一個輸入值值在程序中中隨時調用用（如果你你通過數(shù)據(jù)據(jù)線連接到到其他模塊塊的數(shù)據(jù)中中心）。你你也可以使使用當前的的數(shù)值控制制循環(huán)本身身。如果你選選擇傳感器器來控制循循環(huán)，循環(huán)環(huán)尾部將會會顯示你所所選擇的傳傳感器。

34、例例如，你選選擇了一個個光電傳感感器控制循循環(huán)，在循循環(huán)尾部你你將會看到到一個光電電傳感器圖圖標。當然然，傳感器器的相關信信息也會顯顯示在設置置面板上。2. 添加加模塊到循循環(huán)模塊如果循環(huán)模模塊已經放放在了橫梁梁上，你會會看到循環(huán)環(huán)模塊內部部有一小段段橫梁；將將鼠標浮動動到這段橫橫梁上面拖拖拽則會得得到添加模模塊的區(qū)域域，將所要要添加的圖圖標拖拽過過來即可。當然你也也可以直接接將所添加加的圖標拖拖拽到那段段橫梁上，程程序會自動動將模塊添添加到循環(huán)環(huán)模塊內。移動循環(huán)環(huán)模塊只有有循環(huán)模塊塊能夠被選選中，用鼠鼠標左鍵選選中模塊本本身就可以以移動循環(huán)環(huán)模塊了；選中模塊塊周圍的部部分或者模模塊內部是是沒

35、辦法來來移動循環(huán)環(huán)模塊的。3設置循循環(huán)模塊循環(huán)模塊默默認是無限限循環(huán)。同同樣循環(huán)模模塊也有很很多，這里里只以光電電循環(huán)模塊塊為例。光電傳感器器當選擇了“光電傳感感器”，循環(huán)內內部的程序序模塊將等等待光電傳傳感器測到到一個特定定的光值才才會結束循循環(huán)，程序序繼續(xù)向下下執(zhí)行。選擇光電電傳感器連連接的端口口。默認是是連接到 3 端口。通過滑條條可以設置置觸發(fā)值，也也可以在輸輸入框里面面鍵入觸發(fā)發(fā)值。如果果想大于觸觸發(fā)值觸發(fā)發(fā)選擇滑條條右側的圓圓形按鈕，小小于觸發(fā)值值觸發(fā)則選選擇左側的的圓形按鈕鈕。也可以以通過滑條條下發(fā)的下下拉菜單來來選擇。如果選中中“發(fā)光”，光電傳傳感器將會會打開自身身的紅燈并并且

36、檢測是是否有光返返回；如果果沒有選中中，則直接接接收反射射光線。反饋工具具箱顯示傳傳感器實時時監(jiān)測到的的數(shù)值。如果選中中設置面板板上的“顯示計數(shù)數(shù)器”，會出現(xiàn)現(xiàn)一個接頭頭，可以將將你所設置置循環(huán)的次次數(shù)作為一一個輸入值值在程序中中隨時調用用（如果你你通過數(shù)據(jù)據(jù)線連接到到其他模塊塊的數(shù)據(jù)中中心）。記數(shù)如果選擇了了“記數(shù)”，那么循循環(huán)內的任任何程序都都要等待記記數(shù)器達到到某一特定定值后才能能跳出循環(huán)環(huán)。輸入想要要循環(huán)的次次數(shù)。舉例例，如果輸輸入數(shù)值為為“2”，那么程程序執(zhí)行兩兩次后自動動結束。通過選擇擇“顯示記數(shù)數(shù)器”，能夠從從循環(huán)的左左側接口連連接到右側側的記數(shù)器器。這樣能能夠計算出出循環(huán)的次次

37、數(shù)并且在在到達設定定的值后跳跳出循環(huán)。邏輯如果選擇“邏輯”，需要通通過其它模模塊的數(shù)據(jù)據(jù)中心連接接到其右側側的接口，循循環(huán)內的程程序將根據(jù)據(jù)接收到信信息的真假假來結束循循環(huán)。選擇邏輯輯類型，真真或者假。如果選擇擇了配置面面板上的“顯示記數(shù)數(shù)器”，在循環(huán)環(huán)的左側如如同記數(shù)一一樣能夠顯顯示一個接接口，通過過數(shù)據(jù)線可可以進行動動態(tài)定義。2.4 判判斷模塊1. 模塊塊功能通過該模塊塊可以在兩兩種不同情情況間進行行選擇。比比如，觸動動傳感器判判斷，當觸觸動被按下下的時候執(zhí)執(zhí)行一段程程序，當彈彈開的時候候執(zhí)行另一一段程序。顯示設置這個圖標標顯示判斷斷的條件是是傳感器還還是其他條條件。圖中中所表示的的狀態(tài)是

38、觸觸動傳感器器判斷模塊塊。當觸動傳傳感器被按按下上面的的模塊將被被執(zhí)行。當觸動傳傳感器松開開則執(zhí)行下下面的支路路。如果你選選擇數(shù)值條條件來控制制判斷模塊塊，一個數(shù)數(shù)據(jù)線頭將將會顯示在在判斷模塊塊前端的下下部；你必必須從另外外一個模塊塊連接一個個邏輯或者者數(shù)值才能能控制判斷斷模塊。通過“顯顯示直線觀觀看”可以改變變判斷模塊塊的顯示形形式，去掉掉“直線觀看看”前面的對對勾判斷模模塊將會將將判斷模塊塊變成標簽簽顯示模式式，可以通通過單擊標標簽來選擇擇相應條件件下相對應應的程序，同同樣可以對對模塊進行行修改。2. 添加加模塊到判判斷模塊同循環(huán)模塊塊內一樣，將將所需模塊塊拖拽到判判斷模塊相相應分支的的空

39、白位置置即可。判判斷模塊能能夠自動適適應。移動判斷模模塊只有判斷模模塊本身能能夠被選中中，用鼠標標左鍵選中中模塊本身身就可以移移動判斷模模塊了；選選中模塊周周圍的部分分或者模塊內內部是沒辦辦法來移動動判斷模塊塊的。3設置判判斷模塊判斷模塊種種類也有很很多，同樣樣以光電傳傳感器為例例。光電傳感器器如果想通過過光電傳感感器的數(shù)值值變化來判判斷執(zhí)行哪哪段程序選選擇光電傳傳感器判斷斷控制特性性。通過“直直線顯示”，判斷模模塊分支可可以變成通通過標簽來來切換。單單擊標簽，可可以觀察和和編輯模塊塊，也可以以看清楚什什么條件觸觸發(fā)相應模模塊運行。選擇光電電傳感器所所連接端口口。默認光光電傳感器器連接到 3

40、端口。你可以根根據(jù)需求來來改變。通過滑條條設置觸發(fā)發(fā)值或者在在輸入框內內鍵入數(shù)值值。默認值值為50，如果果光電探測測到的數(shù)值值高于500 將運行行上面的分分支，如果果低于500 則運行行下面的分分支。如果選中中“發(fā)光”，光電傳傳感器將會會打開自身身的紅燈并并且檢測是是否有光返返回；如果果沒有選中中，則直接接接收反射射光線。反饋工具具箱顯示傳傳感器實時時監(jiān)測到的的數(shù)值。參考例程第3 章:高級面板板本章將介紹紹以下內容容： 數(shù)據(jù)中中心 傳感器器模塊 數(shù)據(jù)模模塊 高級模模塊3.1 數(shù)數(shù)據(jù)中心可以通過模模塊下面的的數(shù)據(jù)中心心完成模塊塊之間的數(shù)數(shù)據(jù)傳遞，數(shù)數(shù)據(jù)的運算算等。許多多模塊想被被定義成函函數(shù)的話

41、，必必須要有數(shù)數(shù)據(jù)線連接接。比如從從一個隨機機模塊輸出出則必須通通過數(shù)據(jù)線線才能夠將將數(shù)據(jù)輸出出。3.1.11 打開數(shù)數(shù)據(jù)中心和和創(chuàng)建數(shù)據(jù)據(jù)線當一個模塊塊放到編程程區(qū)后，單單擊模塊左左下角邊緣緣的突起部部分即可打打開模塊的的數(shù)據(jù)中心心。注意：有些些時候數(shù)據(jù)據(jù)中心并不不是完全打打開的，有有些是隱藏藏起來的。為了將所所有的數(shù)據(jù)據(jù)處理顯示示出來，只只需再次單擊擊模塊左下下角邊緣突突起部分即即可。連接接好后也可可以通過單單擊突起部部分將數(shù)據(jù)據(jù)中心收回回，這樣程程序看起來來更簡潔。3.1.22 數(shù)據(jù)類類型同ROBOOLAB 軟件一樣樣，不同的的數(shù)據(jù)類型型通過不同同顏色的線線來表示。攜帶著信信息的數(shù)據(jù)據(jù)線

42、從左側側數(shù)據(jù)中心心的插頭連連出來到另另外一個模模塊的數(shù)據(jù)據(jù)輸入端。A 輸輸入端 B 輸輸出端 C 數(shù)數(shù)字數(shù)據(jù)線線（黃色）D 邏邏輯數(shù)據(jù)線線（綠色）E 文文本數(shù)據(jù)線線（橙色）F 壞壞線（灰色色）3.2 傳傳感器模塊塊3.2.11 光電傳傳感器模塊塊1模塊功功能用來監(jiān)測環(huán)環(huán)境光值。通過數(shù)據(jù)據(jù)線，能夠夠將傳感器器實時采集集到的數(shù)值值和基于采采集到的光光值是高于于觸發(fā)值還還是低于觸觸發(fā)值這樣樣一個邏輯輯信號（真真/假）傳遞遞出來。觸觸發(fā)值是在在某一范圍圍內的特定定值。比如如，你想讓讓機器人當當光值大于于60 的時時候開始向向前運行，那那么觸發(fā)值值就為600。通過滑滑條來設置置觸發(fā)值或或者在輸入入框內鍵

43、入入數(shù)值來設設置觸發(fā)值值。通過按按鈕或者下下拉菜單來來指定范圍圍（高于或或者低于觸觸發(fā)值），這這將能夠生生成“真”信號?！罢妗辈糠謱⑹鞘墙凵?；“假”部分是灰灰色的。光光電傳感器器默認觸發(fā)發(fā)值為500。必須至少從從光電傳感感器的數(shù)據(jù)據(jù)中心拖拽拽出一條數(shù)數(shù)據(jù)線連接接到其它模模塊的數(shù)據(jù)據(jù)中心！探測光電傳傳感器自身身的反射光光線如果選中“發(fā)光”，則光電電傳感器將將打開其自自身的紅色色光源，并并且監(jiān)測其其所反射回回來的光值值。這一特特性在光線線比較復雜雜的情況下下（比如非非常亮的房房間內）會會非常有效效。同樣這這一特性也也能夠當作作距離傳感感器來使用用。因此，可可以通過這這個特性可可以使機器器人繞開障障

44、礙物。顯示光電電傳感器所所連接端口口?？梢酝ㄍㄟ^配置面面板來進行行端口定義義。顯示所設設置的觸發(fā)發(fā)點是多少少。顏色條條越多，所所設觸發(fā)值值越大。顯示“發(fā)發(fā)光”特性是否否打開。將模塊放放置到編程程區(qū)后會自自動打開光光電傳感器器模塊的數(shù)數(shù)據(jù)中心。2配置光光電傳感器器模塊選擇光電電傳感器所所連接端口口，模塊默默認光電傳傳感器連接接在3 端口。可以根據(jù)據(jù)需要來選選擇。使用滑條條來設置觸觸發(fā)值或者者在輸入框框內輸入數(shù)數(shù)值來定義義觸發(fā)值?？梢酝ㄟ^過下拉菜單單來設置“真”“假”；也可以以通過選擇擇左側或者者右側按鈕鈕來設置。如果選擇擇“發(fā)光”，光電傳傳感器將會會打開自身身的紅光并并且接收其其發(fā)射光。否則只接

45、接收外界的的光線。反饋控制制箱實時顯顯示光電傳傳感器所讀讀取的數(shù)值值（0-1100）。你可以通通過它來嘗嘗試出不同同的觸發(fā)值值。下幅圖表顯顯示了光電電傳感器數(shù)數(shù)據(jù)中心端端口的不同同特性建議使用：足球機器器人中，當當找到足球球后，離球球越近機器器人運行速速度越快。3.2.22 NXTT 按鈕模模塊1. 模塊塊功能當 NXTT 某個按按鈕被觸發(fā)發(fā)的時候，該該模塊將會會通過數(shù)據(jù)據(jù)線輸出一一個“真”信號。你你要選擇一一個按鈕并并且這個按按鈕觸發(fā)后后就發(fā)出一一個“真”信號。1.顯示NNXT 按按鈕被觸發(fā)發(fā)的方式。2.顯示哪哪一個NXXT 按鈕鈕被觸發(fā)。3.將該模模塊放置到到編程區(qū)域域后會自動動打開模塊塊

46、的數(shù)據(jù)中中心。2配置NNXT 按按鈕模塊1.選擇觸觸發(fā)哪一個個按鈕。2.選擇觸觸發(fā)按鈕的的觸發(fā)方式式。如果想想要按鈕按按下后觸發(fā)發(fā)選擇按下下；如果想想要按鈕松松開后觸發(fā)發(fā)選擇松開開；如果想想要按下且且松開按鈕鈕之后再觸觸發(fā)選擇緩緩沖。下幅圖表顯顯示了NXXT 按鈕鈕模塊數(shù)據(jù)據(jù)中心端口口的不同特特性3.2.33 聲音傳傳感器模塊塊1.模塊功功能用來監(jiān)測聲聲音。通過過數(shù)據(jù)線能能夠將聲音音傳感器采采集到的當當前值和聲聲音是否高高于觸發(fā)值值或者低于于觸發(fā)值所所產生的邏邏輯信號（真真/假）傳遞遞出來。觸觸發(fā)值是某某種條件下下某個特定定的值。比比如，想要要機器人在在聲音大于于60的時候候開始向前前運行，那

47、那么觸發(fā)點點就是600。聲音傳感器器模塊默認認聲音值550 時會會生成一個個“真”信號。通過配制面面板的反饋饋控制箱能能夠實時監(jiān)監(jiān)測聲音傳傳感器所讀讀取的數(shù)值值(為了確保保能夠接收收到反饋，確確認傳感器器已經連接接到所選擇擇的端口，并并且已經建建立連接)。必須至少有有一個通過過數(shù)據(jù)線連連接到其他他模塊的數(shù)數(shù)據(jù)中心的的數(shù)據(jù)輸出出。顯示設置1.顯示聲聲音傳感器器所連接的的端口。可可以根據(jù)需需求在配制制面板上進進行修改。2.顯示所所設置觸發(fā)發(fā)值的大小小。顏色條條顯示的越越多，觸發(fā)發(fā)值越高。3.將模塊塊放置到編編程區(qū)后會會自動打開開其數(shù)據(jù)中中心。至少少有一個數(shù)數(shù)據(jù)輸出到到其他模塊塊的數(shù)據(jù)中中心。2配置

48、聲聲音傳感器器模塊1.選擇聲聲音傳感器器所連接端端口。默認認聲音傳感感器連接到到2 端口?？梢愿鶕?jù)據(jù)需求自己己來修改。2.通過滑滑條來設定定觸發(fā)值或或者在輸入入框內鍵入入數(shù)值來設設定。如果果想大于觸觸發(fā)值來觸觸發(fā)的話選選擇右端；如果想小小于觸發(fā)值值來觸發(fā)的的話選擇左左端。當然然也可以通通過下拉菜菜單來設定定“真”“假”。3.2.44 觸動傳傳感器模塊塊1.模塊功功能該模塊在程程序中的某某一部分檢檢測觸動傳傳感器的狀狀態(tài)。通過過數(shù)據(jù)線傳傳送出所檢檢測出來的的狀態(tài)，即即邏輯信號號（真或者者假）。如如果傳感器器被觸發(fā)，將將發(fā)送出一一個“真”信號；如如果沒有被被觸發(fā)，將將發(fā)送一個個“假”信號。必必須從

49、這個個模塊的數(shù)數(shù)據(jù)中心拖拖拽出一條條數(shù)據(jù)輸出出線連接到到另外一個個模塊。顯示觸動動傳感器連連接到了幾幾端口。可可以根據(jù)需需求在配置置面板里面面進行修改改。顯示哪一一種觸動傳傳感器的狀狀態(tài)來發(fā)送送“真”信號（按按下，松開開，或者按按下后松開開）。將觸動傳傳感器模塊塊拖拽到編編程區(qū)后會會自動打開開其數(shù)據(jù)中中心。2配置出出動傳感器器模塊選擇觸動動傳感器所所連接端口口。軟件默默認，觸動動傳感器連連接到 1 端口。你可以根根據(jù)需要進進行修改。觸動傳感感器的觸發(fā)發(fā)有三種方方式。如果果想要按下下后松開（延延時少于00.5 秒秒）觸動傳傳感器來觸觸發(fā)模塊選選擇緩沖。如果想要要按下觸動動傳感器來來觸發(fā)模塊塊選擇

50、被按按下。如果果想要松開開觸動傳感感器來觸發(fā)發(fā)模塊選擇擇松開。通過反饋饋控制箱來來測試你的的觸動傳感感器。當觸觸動傳感器器被觸發(fā)，將將在反饋控控制箱內選選擇數(shù)字“1”。當觸動動傳感器被被緩沖后按按下“重置”將反饋控控制箱清零零。3.3 數(shù)數(shù)據(jù)模塊3.3.11 比較模模塊1. 模塊塊功能該模塊能夠夠決定一個個數(shù)是大于于，小于還還是等于另另外一個數(shù)數(shù)。輸入的的數(shù)值可以以鍵入或者者是通過數(shù)數(shù)據(jù)線來動動態(tài)定義。打開比較較模塊的數(shù)數(shù)據(jù)中心，將將會在其左左側看到兩兩個輸入端端口，在其其右側有三三個輸出端端口。兩個個輸入端口口將要通過其它它模塊的數(shù)數(shù)據(jù)線來連連接（除非非某一端口口被定義為為常量）。比較之后的

51、的結果將從從最底部的的輸出端口口輸出；從從該端口連連接數(shù)據(jù)線線到其它模模塊的數(shù)據(jù)據(jù)中心。和和輸入端口口相對應的的兩個輸出出端口可以以將輸入端端口的數(shù)值值傳遞給其其它模塊。2. 配置置比較模塊塊可以鍵入入輸入的數(shù)數(shù)值或者通通過數(shù)據(jù)線線來動態(tài)定定義。當數(shù)數(shù)據(jù)線已經經連接，輸輸入框將變變成灰色，既既不能夠再再輸入數(shù)值值。通過下拉拉菜單，可可以選擇33 種不同同的比較方方式： 大于（） 小于（）在這種情況況下，如果果第一個輸輸入值大于于第二個輸輸入值，比比較模塊將將返回為“真”。否則，返返回為“假”。小于（）在這種情況況下，如果果第一個輸輸入值小于于第二個輸輸入值，比比較模塊將將返回為“真”。否則返返

52、回為“假”。等于（=）在在這種情況況下，如果果第一個輸輸入值等于于第二個輸輸入值，比比較模塊將將返回為“真”。否則返返回為“假”。如果 輸入A=輸入B，輸出=“真”3.3.22 運算模模塊1. 模塊塊功能這個模塊執(zhí)執(zhí)行簡單的的數(shù)學運算算，比如加加，減，乘乘和除。輸輸入值可以以鍵入或者者通過數(shù)據(jù)據(jù)線動態(tài)定定義。將運算模模塊放到編編程區(qū)后會會自動打開開其數(shù)據(jù)中中心，在數(shù)數(shù)據(jù)中心的的左側有兩兩個輸入端端口（在左左側），三三個輸出端端口（在右右側）。用用于數(shù)學運運算的輸入入值可以鍵鍵入或者通通過數(shù)據(jù)線線來動態(tài)定定義。等式式的結果將將通過最底底部的輸出出端口輸出出；通過數(shù)數(shù)據(jù)線將輸輸出連接到到其它模塊塊數(shù)據(jù)中心心。和輸入入端口相對對應的兩個個輸出端口口可以在需需要的情況況下將輸入入端口的數(shù)數(shù)值傳遞給給其它模塊塊。2. 配置置運算模塊塊輸入值可可以鍵入或或者通過數(shù)數(shù)據(jù)線來進進行動態(tài)定定義。如果果數(shù)據(jù)線已已經連接，輸輸入框將會會變成灰色色，既不可可更改。通過下拉拉菜單可以以進行四種種運算： 加（+）