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1、并聯(lián)機床 傳統(tǒng)機床為串聯(lián)結構，存在懸臂部件，不易獲得高的結構剛度；另外，其組成環(huán)節(jié)多，結構復雜，限制了加工精度和速度的提高。 在2O世紀9O年代中期問世的并聯(lián)機床，正是為解決傳統(tǒng)機床存在的問題而進行的一種新的嘗試。1 并聯(lián)機床是機器人技術、機床結構技術、現(xiàn)代伺服驅動技術和數(shù)控技術相結合的產(chǎn)物，被稱為“21世紀的機床”，具有很大的開發(fā)潛力和廣泛的應用前景。2動平臺靜平臺輸入輸出并聯(lián)機構及其拓撲機構 并聯(lián)機構（parallel mechanism）是一組由兩個或兩個以上的分支機構并聯(lián)而成的。所有分支機構可同時接受驅動器輸入，而最終共同給出輸出。并聯(lián)機構在機構學上是多路閉環(huán)機構。 3 并聯(lián)機床的主軸

2、(動平臺)與機座(靜平臺)之間采用并聯(lián)結構。它沒有滑臺，沒有導軌，而只用幾根可自由伸縮的驅動桿帶動主軸箱、帶著刀具（或工件）在空間運動，由計算機通過復雜的數(shù)學運算完成加工任務。并聯(lián)機床具有承載能力強、響應速度快、精度高、機械結構簡單、適應性好等優(yōu)點，是一種“硬件” 簡單、“軟件”復雜、技術附加值高的產(chǎn)品。 4載荷/質(zhì)量比大響應速度快便于模塊化設計布局形式靈活多樣控制復雜工作空間相對較小靈活度差與串聯(lián)結構互為補充（對偶關系）并聯(lián)機構的特點5傳統(tǒng)機床與并聯(lián)機床的綜合性能比較6 IMTS94 美國Giddings&Lewis公司首次展出Variax型并聯(lián)運動學機床VARIAX 型加工中心7 嗣后，美國Ingersoll推出了VOH1000（立式）和HOH600（臥式）型加工中心，它們在結構上得到了較大的改進，從“內(nèi)銑”改為“外銑”。右圖為VOH 1000.8HOH 6009Hexa 6X立式五坐標高速銑床歐洲第一臺商品化的并聯(lián)機床。由歐共體Esprit高科技研究計劃資助，有4家德國的單位參加。10Linapod立式加工中心德國斯圖加特大學機床控制研究所ISW11SKM400型臥式加工中心德國Heckert公司12P800型五桿并聯(lián)機床德國Metrom公司13自動化餅干包裝（瑞士Demaurex）14機器人化機床Reconfigurable manufa

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