工業(yè)機(jī)器人行業(yè)研究

1、工業(yè)機(jī)器人行業(yè)研究第1頁序言：新一代通信技術(shù)與制造業(yè)融合是智能制造主要特征互聯(lián)網(wǎng)、物聯(lián)網(wǎng)、云計(jì)算、人工智能等新技術(shù)，驅(qū)動(dòng)著產(chǎn)品智能化、生產(chǎn)過程智能化、管理智能化、服務(wù)職能化在制造業(yè)實(shí)現(xiàn)，并支持制造業(yè)構(gòu)建開放、共享、合作智能制造產(chǎn)業(yè)生態(tài)，大規(guī)模個(gè)性化定制、網(wǎng)絡(luò)協(xié)同制造、網(wǎng)絡(luò)精準(zhǔn)營銷、產(chǎn)品生命周期管理成為可能。第2頁實(shí)現(xiàn)制造業(yè)智能制造生態(tài)云-網(wǎng)-端基本發(fā)展架構(gòu)云：“云”包含工業(yè)軟件、工業(yè)云平臺(tái)、工業(yè)大數(shù)據(jù)、人工智能等平臺(tái)設(shè)施，為企業(yè)提供大數(shù)據(jù)與經(jīng)營決議等支持；網(wǎng)：“網(wǎng)”包含各類工業(yè)通信網(wǎng)絡(luò)，如工業(yè)以太網(wǎng)等，它貫通整個(gè)生產(chǎn)服務(wù)步驟，提供實(shí)時(shí)高效信息互聯(lián)；端“端”是集成化智能應(yīng)用終端，以及各類智能化傳

2、感器，它們是數(shù)據(jù)起源、也是服務(wù)提供界面。第3頁中國制造2025為工業(yè)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展進(jìn)行了明確布署第4頁各地加大對(duì)工業(yè)機(jī)器人資金投入，紛紛成立機(jī)器人相關(guān)產(chǎn)業(yè)基金第5頁一、機(jī)器人產(chǎn)業(yè)可劃分為上游關(guān)鍵零部件、中游本體和下游系統(tǒng)集成應(yīng)用第6頁工業(yè)機(jī)器人在全球機(jī)器人市場中需求較大，并保持較快增加第7頁二、“四大家族”機(jī)器人占據(jù)中國工業(yè)機(jī)器人市場主導(dǎo)地位即使我國已經(jīng)成為全球最大工業(yè)機(jī)器人消費(fèi)市場，但從全球角度看，當(dāng)前歐洲和日本是工業(yè)機(jī)器人主要供給商，ABB、庫卡（KUKA）、發(fā)那科（FANUC）、安川電機(jī)（YASKAWA）四家企業(yè)占據(jù)著工業(yè)機(jī)器人 53%市場份額。四巨頭累計(jì)占據(jù)中國工業(yè)機(jī)器人市場份額近60

3、%，六軸以上多關(guān)節(jié)機(jī)器人市場份額近90%，壟斷優(yōu)勢顯著。第8頁1、ABB年代事件.4.28ABB 與拓斯達(dá)簽署戰(zhàn)略合作搭檔協(xié)議，強(qiáng)化在 3C 行業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域深度戰(zhàn)略合作.5.10ABB 收購瑞典系統(tǒng)集成企業(yè) SVIA，將為包含汽車、塑料和 3C 在內(nèi)不一樣行業(yè)提供更多先進(jìn)應(yīng)用處理方案.6.12ABB 退出 SafeMove2，擴(kuò)大協(xié)作產(chǎn)品系列.6.21ABB 機(jī)器人退出互聯(lián)服務(wù)，提升正常運(yùn)行時(shí)間并改進(jìn)性能.6.22在慕尼黑國際機(jī)器人研討會(huì)上，ABB YuMi 取得了“機(jī)器人與自動(dòng)化創(chuàng)造與創(chuàng)業(yè)獎(jiǎng)”.8.16四川長虹與 ABB 簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議，宣告在成都設(shè)置中國西部首個(gè)機(jī)器人應(yīng)用聯(lián)合試驗(yàn)室。.8.

4、31華為與 ABB 簽署合作備忘錄，將 4G LTE 華為 OneAir 產(chǎn)品和技術(shù)應(yīng)用到 ABB 機(jī)器人和工業(yè)自動(dòng)化處理方案中，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人遠(yuǎn)程無線監(jiān)控管理、配置、運(yùn)維、大數(shù)據(jù)應(yīng)用和可視化智能生產(chǎn)。.12.17ABB 機(jī)器人應(yīng)用中心落戶重慶.2.23ABB 收購西班牙 3D 掃描企業(yè) NUB3D，3D 測量被認(rèn)為是未來柔性制造和工業(yè)數(shù)字化關(guān)鍵原因.4.26ABB、IBM 宣告聯(lián)合開發(fā)高端工業(yè)人工智能.9.26ABB 宣告以 26 億美元收購 GE 全球處理方案業(yè)務(wù)（包含制造與銷售變速驅(qū)動(dòng)器、斷路器、繼電器和其它工業(yè)電氣設(shè)備業(yè)務(wù)）ABB 于 1988 年由瑞典 ASEA 企業(yè)和瑞士 BBC Br

5、own Boveri 企業(yè)合并而成，總部坐落于瑞士蘇黎世。ABB 業(yè)務(wù)涵蓋電力產(chǎn)品、離散自動(dòng)化、運(yùn)動(dòng)控制、過程自動(dòng)化、低壓產(chǎn)品五大領(lǐng)域，以電力和自動(dòng)化技術(shù)最為著名。ABB 擁有當(dāng)今最各種類機(jī)器人產(chǎn)品、技術(shù)和服務(wù)，是全球裝機(jī)量最大工業(yè)機(jī)器人供貨商。ABB 在機(jī)器人領(lǐng)域關(guān)鍵技術(shù)是運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，這使得 ABB 能夠輕易實(shí)現(xiàn)循徑精度、運(yùn)動(dòng)速度、周期時(shí)間、可程序設(shè)計(jì)等機(jī)器人性能，大幅度提升生產(chǎn)質(zhì)量、效率以及可靠性。第9頁2、庫卡年代事件.10庫卡集團(tuán)總裁訪渝，并與兩江新區(qū)、長安工業(yè)簽署了三方合作備忘錄.3華為與庫卡宣告戰(zhàn)略合作，以加速創(chuàng)造在智能制造領(lǐng)域新機(jī)遇.7KUKA 和重慶長安工業(yè)（集團(tuán)）有限責(zé)任企

6、業(yè)在兩江新區(qū)水土園區(qū)正式成立機(jī)器人合資企業(yè)長安萊斯（重慶）機(jī)器人智能裝備有限企業(yè)，致力于開展機(jī)器人系統(tǒng)集成、機(jī)器人單元工程設(shè)計(jì)與裝配、.9KUKA 參加 HUAWEI CONNET 全聯(lián)接大會(huì)，在工業(yè) 4.0 柔性生產(chǎn)線展示未來智能工廠嶄新圖景.10.11KUKA 與中電熊貓舉行合作搭檔簽約儀式，推廣 KUKA 在中電集團(tuán)下屬各個(gè)電子制造企業(yè)機(jī)器人應(yīng)用，推進(jìn)國有液晶玻璃行業(yè)自動(dòng)化.12.29KUKA 與寧波海麥克達(dá)成戰(zhàn)略合作協(xié)議，將在塑料、機(jī)械加工和壓鑄等行業(yè)展開合作，深入推廣工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化應(yīng)用.1.6美完成要約收購 KUKA 集團(tuán) 94.55%股份交割工作庫卡機(jī)器人定位偏中高端，主要應(yīng)用于

7、契合整車和汽配行業(yè)，收入占到 50%。涉足領(lǐng)域：物料搬運(yùn)、加工、點(diǎn)焊和弧焊，包括到自動(dòng)化、金屬加工、食品和塑料等產(chǎn)業(yè)。使用庫卡機(jī)器人主要客戶包含：通用汽車、克賴斯勒、福特、保時(shí)捷、BMW、奧迪、飛馳、福斯、法拉利、哈雷、波音、西門子、宜家、施華洛世奇、沃爾瑪、百威啤酒、BSNMedical、可口可樂等著名企業(yè)。第10頁3、發(fā)那科、安川電機(jī)年代事件.1.25思科聯(lián)手發(fā)那科，用物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)打造無人工廠.6.17發(fā)那科投資1億元落子重慶，建中國西部生產(chǎn)基地.7.1發(fā)那科聯(lián)手科勒集團(tuán)引領(lǐng)衛(wèi)浴行業(yè)智能制造.7.6發(fā)那科將在茨城縣新設(shè)機(jī)器人工廠，計(jì)劃投資約500億日元，使焊接和裝箱用工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)能翻一番.8

8、.24發(fā)那科新興協(xié)作機(jī)器人CR-7Ia亮相第十二屆上海國際汽車制造技術(shù)與裝備及材料展覽會(huì)發(fā)那科從數(shù)控系統(tǒng)起家，涉足伺服電機(jī)制造，以此為基礎(chǔ)，研發(fā)機(jī)器人。作為全球最大數(shù)控系統(tǒng)生產(chǎn)廠，F(xiàn)ANUC 工業(yè)機(jī)器人與其它企業(yè)相比獨(dú)特之處于于：采取獨(dú)有鋁合金外殼，機(jī)器人重量輕，日常保養(yǎng)方便；同類型機(jī)器人底座尺寸更?。华?dú)有手臂設(shè)計(jì)。安川電機(jī)主要生產(chǎn)伺服和運(yùn)動(dòng)控制器都是制造機(jī)器人關(guān)鍵零件。其關(guān)鍵工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品包含：點(diǎn)焊和弧焊機(jī)器人、油漆和處理機(jī)器人、LCD 玻璃板傳輸機(jī)器人和半導(dǎo)體芯片傳輸機(jī)器人等，除了將工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用在汽車行業(yè)外，安川電機(jī)也是將工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用到半導(dǎo)體生產(chǎn)領(lǐng)域最早廠商之一。啟示：1）強(qiáng)大工業(yè)背景

9、給機(jī)器人企業(yè)提供主要產(chǎn)業(yè)發(fā)展支撐。2）垂直延伸模式。四大家族絕大部分都在數(shù)控、運(yùn)動(dòng)控制、伺服系統(tǒng)等領(lǐng)域含有強(qiáng)有力基礎(chǔ)，這為其本體設(shè)計(jì)、生產(chǎn)質(zhì)量，產(chǎn)品運(yùn)動(dòng)控制精度、重復(fù)性、一致性等提供了強(qiáng)有力保障。第11頁缺乏關(guān)鍵技術(shù)和高成本致使國內(nèi)自主品牌機(jī)器人本體盈利不容樂觀依據(jù)中國電子信息產(chǎn)業(yè)發(fā)展研究院公布中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展白皮書（版）數(shù)據(jù)，國產(chǎn)自主品牌機(jī)器人精密減速機(jī)約75%采購自日本產(chǎn)品，超出80%伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)依賴進(jìn)口。國內(nèi)企業(yè)要以高出近4倍價(jià)格購置減速機(jī)，以近2倍價(jià)格購置伺服驅(qū)動(dòng)器，過高成本直接造成70%以上企業(yè)本體業(yè)務(wù)處于虧損狀態(tài)。當(dāng)前絕大部分國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人本體業(yè)務(wù)都無法到達(dá)盈虧平衡點(diǎn)，很多都是

10、經(jīng)過做系統(tǒng)集成項(xiàng)目搭售自己工業(yè)機(jī)器人，企業(yè)賬面盈利主要經(jīng)過系統(tǒng)集成業(yè)務(wù)取得。六軸工業(yè)機(jī)器人年出貨量20003000臺(tái)企業(yè)已經(jīng)是當(dāng)前國產(chǎn)自主品牌中出貨量較大企業(yè)，而且現(xiàn)在行業(yè)有一個(gè)趨勢，伴隨外資、合資品牌工業(yè)機(jī)器人逐步降價(jià)，國產(chǎn)自主品牌工業(yè)機(jī)器人盈虧平衡點(diǎn)被不停抬高。國產(chǎn)自主品牌機(jī)器人大部分只是簡單組裝，極少像“四大家族”一樣在關(guān)鍵零部件擁有自己關(guān)鍵技術(shù)。第12頁三、國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人企業(yè)與國外企業(yè)基本情況對(duì)比產(chǎn)業(yè)鏈步驟 國外國內(nèi) 著名企業(yè)關(guān)鍵零部件控制系統(tǒng)當(dāng)前國外主流機(jī)器人廠商控制器均為通用多軸運(yùn)動(dòng)控制器平臺(tái)基礎(chǔ)上進(jìn)行自主研發(fā)，各品牌機(jī)器人都有自己控制系統(tǒng)與之匹配?？傮w差距相對(duì)較小，但缺乏拳頭產(chǎn)品

11、，品牌效應(yīng)欠佳。 沈陽新松、廣州數(shù)控、南京埃斯頓、慈星股份、新時(shí)達(dá)、深圳固高等伺服電機(jī)歐美產(chǎn)品：過載能力高、動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、驅(qū)動(dòng)器開放性好，有總線接口，但價(jià)格昂貴；日本產(chǎn)品：質(zhì)量較可靠，價(jià)格相對(duì)較低，但動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力差，開放性差國內(nèi)已經(jīng)具備一定研發(fā)實(shí)力，但產(chǎn)品體積較大，輸出功率偏小，運(yùn)動(dòng)精度較低；動(dòng)態(tài)性能、可靠性能尚需驗(yàn)證。 廣州數(shù)控、南京埃斯頓、新時(shí)達(dá)、匯川科技、華中數(shù)控、英騰達(dá)等。 減速器50 年以上研發(fā)應(yīng)用實(shí)踐，已開始重點(diǎn)攻克產(chǎn)品微小化和降低成本技術(shù)難題，RV 減速器：日本納博企業(yè)占 60%；諧波減速器：哈默納科占 15%。RV 減速器：精度、壽命、質(zhì)量穩(wěn)定性等方面有差距，較難批量生產(chǎn)；諧波減

12、速器：輸入轉(zhuǎn)速、扭矩高度、傳動(dòng)精度、效率、使用壽命等方面有一定差距。 南通振康、蘇州綠、浙江恒豐泰、上海機(jī)電、浙江雙環(huán)、秦川等 機(jī)器人本體龍頭企業(yè)年銷量：萬臺(tái) 龍頭企業(yè)年銷量：千臺(tái)技術(shù)差距：可靠性、一致性相對(duì)較差 沈陽新松、廣州數(shù)控、安徽埃夫特、南京埃斯頓、新時(shí)達(dá)、美、蘇州鉑電、上海沃迪、廣州啟帆、博實(shí)股份、新時(shí)達(dá)、華中數(shù)控、常州銘賽、唐山開元、長沙長泰、廣州瑞松、華恒焊接、巨一自動(dòng)化等系統(tǒng)集成在汽車等機(jī)器人高端應(yīng)用領(lǐng)域占有優(yōu)勢多在汽車以外行業(yè)尋找機(jī)會(huì)，在工藝特點(diǎn)、對(duì)應(yīng)速度等方面上有一定本土比較優(yōu)勢 第13頁1、減速器-國產(chǎn)諧波減速機(jī)實(shí)現(xiàn)突破，RV 減速機(jī)短時(shí)間內(nèi)難以逾越我國工業(yè)機(jī)器人所用精密

13、減速機(jī)，尤其是 RV 減速機(jī)，主要仍依靠進(jìn)口。日本制造商如納博特斯克、哈默納科、住友等是其中主要代表廠商。其中，日本納博特斯,近 20 年產(chǎn)品全球市場擁有率穩(wěn)居 60%,連續(xù)保持世界第一， 其 RV 減速器市場擁有率高達(dá) 90%。國產(chǎn) RV 減速機(jī)當(dāng)前市場擁有率則相對(duì)很低，其中非上市企業(yè)南通振康所產(chǎn) RV 減速機(jī)已應(yīng)用于部分國產(chǎn)機(jī)器人。第14頁國內(nèi)減速器企業(yè)現(xiàn)實(shí)狀況序號(hào)企業(yè)名稱減速機(jī)研發(fā)生產(chǎn)現(xiàn)實(shí)狀況1上海機(jī)電 年與納博特斯克合資，處于中期生產(chǎn)階段，當(dāng)前設(shè)計(jì)產(chǎn)能 20 萬臺(tái)/年2雙環(huán)傳動(dòng) 年 11 月公布減速機(jī)產(chǎn)品，計(jì)劃 年實(shí)現(xiàn)年產(chǎn)能 6 萬臺(tái)減速機(jī)3秦川發(fā)展 年 7 月與博士力士合作， 年 1

14、1 月公布減速機(jī)產(chǎn)品，計(jì)劃在投資 1.94 億元進(jìn)行 9 萬套工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器技術(shù)改造項(xiàng)目4南通振康 年研制開發(fā)用于工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)關(guān)鍵部件 RV 減速裝置，已面向市場投放近 3000臺(tái) RV 減速機(jī)，擁有超出 100 加機(jī)器人制造商客戶5綠諧波生產(chǎn)諧波減速機(jī)，尤其是在對(duì)減速機(jī)有高精度、低轉(zhuǎn)速、大扭矩等特殊要求工業(yè)機(jī)器人盡顯技術(shù)優(yōu)勢，在諧波傳動(dòng)領(lǐng)域擁有 12 項(xiàng)國家創(chuàng)造專利和 19 項(xiàng)國家實(shí)用新型專利。6中技美克我國第一個(gè)專業(yè)從事諧波傳動(dòng)技術(shù)設(shè)計(jì)開發(fā)生產(chǎn)銷售服務(wù)高技術(shù)事業(yè)企業(yè)，是國家科技部同意“國家諧波傳動(dòng)技術(shù)研究推廣中心”和“諧波傳動(dòng)國家重點(diǎn)工業(yè)性試驗(yàn)基地”。 7中大力德自 年 8 月設(shè)置

15、以來，企業(yè)一直從事減速器、減速電機(jī)生產(chǎn)和銷售，并不停結(jié)合市場需求，借鑒國內(nèi)外先進(jìn)經(jīng)驗(yàn)，加大研發(fā)投入，相繼推出微型無刷直流減速電機(jī)、精密行星減速器、滾筒電機(jī)、RV 減速器等新產(chǎn)品，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品結(jié)構(gòu)升級(jí)。 8浙江恒豐泰當(dāng)前企業(yè)開發(fā)生產(chǎn) RV 減速器規(guī)格已經(jīng)有 13 種，能基本滿足 20300KG 工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)使用要求，各項(xiàng)技術(shù)性能指標(biāo)已抵達(dá)或靠近國外同類產(chǎn)品水平，依據(jù)每個(gè)月出廠測試結(jié)果，技術(shù)指標(biāo)回差在 12 弧分以內(nèi)、傳動(dòng)效率 80%以上產(chǎn)品合格率抵達(dá) 80%9巨輪股份現(xiàn)階段巨輪股份 RV 減速器已經(jīng)成功進(jìn)行了產(chǎn)品驗(yàn)證，而與此同時(shí)，其工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品也開始逐步進(jìn)入小批量生產(chǎn)測試階段,未來伴隨募投項(xiàng)目

16、標(biāo)投產(chǎn)以及前期技術(shù)貯備逐步完善,將為企業(yè)轉(zhuǎn)型成功奠定基礎(chǔ)。10百利天星 年，百利天星開始加緊機(jī)器人精密減速器布局腳步，企業(yè)成立了有 28 名研發(fā)人員參加各部門協(xié)同攻關(guān)研發(fā)部，并設(shè)置機(jī)器人配套減速機(jī)專用裝配車間，為其提供技術(shù)、生產(chǎn)、質(zhì)量等各方面保障。第15頁2、伺服電機(jī)-中小功率伺服電機(jī)逐步開始進(jìn)口替換伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器不但要含有較高瞬時(shí)過載性能、跟蹤精度以及快速動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力，而且要有良好通用性和擴(kuò)展性。日系、歐美系、臺(tái)韓是主導(dǎo)高精度伺服電機(jī)市場三大系品牌，國內(nèi)自主品牌占比較低。日系安川、三菱和松下占據(jù)了國內(nèi)整個(gè)伺服電機(jī) 45%市場空間，主要因?yàn)榭煽啃院头€(wěn)定性強(qiáng)，性價(jià)比高；西門子、倫茨、博世力士樂

17、等歐系品牌價(jià)格較貴，憑借優(yōu)異性能占據(jù)了 30%市場；臺(tái)韓伺服電機(jī)當(dāng)前市場擁有率逐步展現(xiàn)下降趨勢。國內(nèi)自主品牌當(dāng)前在中小功率伺服電機(jī)逐步開始進(jìn)口替換，不過整體上看，我國伺服電機(jī)與日系和歐美品牌仌然存在差距，主要表現(xiàn)為：大功率產(chǎn)品缺乏、小型化不夠、信號(hào)接插件不穩(wěn)定、缺乏高精度編碼器，這些也是國內(nèi)伺服系統(tǒng)未來要攻克主要方向。第16頁國內(nèi)伺服企業(yè)逐步嶄露頭角國產(chǎn)伺服產(chǎn)品市場擁有率逐步提升，涌現(xiàn)出一批優(yōu)異國產(chǎn)伺服產(chǎn)品企業(yè)。國內(nèi)匯川技術(shù)、埃斯頓等優(yōu)質(zhì)企業(yè)在伺服技術(shù)方面走在行業(yè)前列，依據(jù)匯川技術(shù)公告，企業(yè)專用伺服系統(tǒng)已經(jīng)規(guī)模應(yīng)用于在 Delta 機(jī)器人與六關(guān)節(jié)機(jī)器人，并仍加大研發(fā)力度，當(dāng)前研制出新一代伺服驅(qū)

18、動(dòng)器正在測試驗(yàn)證中；依據(jù)埃斯頓公告， 年企業(yè)交流伺服系統(tǒng)技術(shù)取得突破，基于 Emotion 運(yùn)動(dòng)控制完整處理方案在機(jī)械手、3C 電子制造設(shè)備等行業(yè)廣泛得到用戶認(rèn)可，同時(shí)適合用于高端行業(yè)多軸控制內(nèi)置 EtherCAT總線伺服系統(tǒng)也批量化投入市場，企業(yè)伺服系統(tǒng)業(yè)務(wù)逐步形成規(guī)模。第17頁國內(nèi)伺服電機(jī)企業(yè)現(xiàn)實(shí)狀況企業(yè)介紹合資品牌安川電機(jī)（中國）安川電機(jī)（中國）有限企業(yè)是安川電機(jī)在中國總企業(yè)。安川電機(jī)是全球第一伺服電機(jī)品牌，企業(yè)配有速度頻率響應(yīng)為 1.6kHz 伺服驅(qū)動(dòng)器、控制軸數(shù)最多抵達(dá) 256 軸控制器等最高端產(chǎn)品。北京發(fā)那科北京發(fā)那科機(jī)電有限企業(yè)是由北京機(jī)床研究所與日本 FANUC 企業(yè)于 199

19、2年共同組建合資企業(yè)，專門仍亊機(jī)床數(shù)控裝置生產(chǎn)、銷售與維修。羅光韋爾（上海）羅光韋爾自動(dòng)化制造（上海）有限企業(yè)成立于 年 6 月，其母企業(yè)為羅光韋爾自動(dòng)化有限企業(yè)總部位于美國威斯康星州密爾沃基市。其在伺服系統(tǒng)領(lǐng)域含有強(qiáng)大優(yōu)勢。 國產(chǎn)品牌匯川技術(shù)企業(yè)是專門仍亊工業(yè)自動(dòng)化控制產(chǎn)品研發(fā)、生產(chǎn)和銷售企業(yè)。，掌握了高性能矢量變頻技術(shù)、PLC 技術(shù)、伺服技術(shù)和永磁同時(shí)電機(jī)等關(guān)鍵平臺(tái)技術(shù)。企業(yè)在低壓變頻器市場擁有率在國產(chǎn)品牌廠商中名列前茅，其中一體化及專機(jī)產(chǎn)品在多個(gè)細(xì)分行業(yè)處于業(yè)內(nèi)首創(chuàng)或領(lǐng)導(dǎo)地位。英威騰企業(yè)成立于 年，致力于成為全球領(lǐng)兇電氣傳動(dòng)、工業(yè)控制、新能源領(lǐng)域產(chǎn)品與服務(wù)供給商。企業(yè)主要產(chǎn)品涵括高、 中

20、、低壓變頻器、電梯智能整體機(jī)、伺服系統(tǒng)、PLC、HMI、電機(jī)和電主軸、SVG、UPS、先伏逆變器等廣州數(shù)控國家 863 重點(diǎn)項(xiàng)目中等數(shù)控系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)化支撐技術(shù)負(fù)擔(dān)企業(yè)，擁有 全國最大數(shù)控機(jī)床連鎖超市。企業(yè)為用戶提供 GSK 全系列機(jī)床控制系統(tǒng)、進(jìn)給伺服驅(qū)動(dòng)裝置和伺服電機(jī)、大功率主軸伺服驅(qū)動(dòng)裝置和主軸伺服電機(jī)等數(shù)控系統(tǒng)集成處理方案。埃斯頓創(chuàng)建于 1993 年，主要產(chǎn)品包含智能裝備關(guān)鍵控制功效部件（金屬成型機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)、電液伺服系統(tǒng)、交流伺服系統(tǒng)等）和工業(yè)機(jī)器人（包含六軸、四軸、SCARA 機(jī)器人、DELTA 機(jī)器人、沖壓直線機(jī)器人等）。企業(yè)由沖壓機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)起步，逐步迚入金屬成型機(jī)床電液伺服系統(tǒng)以及

21、交流伺服系統(tǒng)， 年正式邁入工業(yè)機(jī)器人行業(yè)，當(dāng)前已經(jīng)成為國內(nèi)機(jī)器人本體生產(chǎn)商領(lǐng)軍企業(yè)。華中數(shù)控創(chuàng)建于 1994 年，含有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)單元和主軸伺服驅(qū)動(dòng)單元系列產(chǎn)品：含有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán) GK6、GK7 全系列永磁同時(shí)交流伺服電機(jī)和 GM7 系列交流伺服主軸實(shí)現(xiàn)了批量生產(chǎn)， 成為當(dāng)前國內(nèi)唯一擁有成套關(guān)鍵技術(shù)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)（包含數(shù)控系統(tǒng)、伺服單元和電機(jī)、主軸單元及主軸電機(jī)等）和自主配套能力企業(yè)。臺(tái)達(dá)電子（臺(tái)資）企業(yè)成立于 1971 年，1999年推出小型可編程控制器，隨即又相繼推出伺服系統(tǒng)、人機(jī)界面產(chǎn)品，完善了整個(gè)產(chǎn)品線，成為能夠提供完整處理斱案供給商。在可編程控制器、低壓變頻器、伺服系統(tǒng)

22、國內(nèi)市場份額均超出 5%。第18頁3、控制器-工業(yè)機(jī)器人控制器市場格局和機(jī)器人本體類似控制器是工業(yè)機(jī)器人大腦，經(jīng)過傳感等部分傳送信息盡可能減小機(jī)器人實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡與期望目標(biāo)偏差，到達(dá)理想運(yùn)動(dòng)精度。通常機(jī)器人軸數(shù)越多，對(duì)控制器性能要求也越高?！肮I(yè) PC 機(jī)+DSP 多軸運(yùn)動(dòng)控制卡”是當(dāng)前較有代表性控制器結(jié)構(gòu)。任何一臺(tái)機(jī)器人，總是面臨著負(fù)載、速率和穩(wěn)定性三者之間相云妥協(xié)和平衡問題，高負(fù)載高速率則難以確保穩(wěn)定性，高速率高穩(wěn)定性運(yùn)轉(zhuǎn)則要求負(fù)載不能太高，對(duì)于特定應(yīng)用場景，需要找到此三者平衡點(diǎn)。國外主流各品牌機(jī)器人都有自己控制系統(tǒng)與之匹配，控制器市場份額基本和機(jī)器人保持一致。國產(chǎn)機(jī)器人控制器產(chǎn)品在技術(shù)上已

23、經(jīng)較為成熟，差距主要表達(dá)在控制算法和二次開發(fā)平臺(tái)易用性方面，是關(guān)鍵零部件中與國外差距最小。圖：預(yù)計(jì)工業(yè)機(jī)器人控制器市場規(guī)模達(dá)57億元第19頁國內(nèi)外主要控制器廠商及產(chǎn)品型號(hào)在未來，機(jī)器人控制接口統(tǒng)一是必定趨勢，包含了硬件和軟件。伴隨工業(yè)機(jī)器人負(fù)擔(dān)任務(wù)越來越復(fù)雜，各種類機(jī)器人協(xié)同工作、統(tǒng)一控制是大勢所趨，只有這么才能形成高效有機(jī)整體。那么怎樣將不一樣廠家、不一樣類型工業(yè)機(jī)器人結(jié)合到一個(gè)系統(tǒng)中，這就要求控制系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)化和開放化，當(dāng)前已經(jīng)有一些企業(yè)著眼于標(biāo)準(zhǔn)化控制平臺(tái)開發(fā)。未來可能有兩種趨勢：采取第三方供給商控制器。工業(yè)機(jī)器人本體企業(yè)經(jīng)過引進(jìn)第三方控制器，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制技術(shù)提升，比如很多國產(chǎn)機(jī)器人企業(yè)采

24、取固高科技控制器，固高產(chǎn)品適配從三軸到八軸各類型號(hào)機(jī)器人，在 PC based 控制器領(lǐng)域市占率靠近 50%。經(jīng)過外延并購逐步引入國外控制器技術(shù)。 年，埃斯頓收購 TRIO 企業(yè) 100%股權(quán)，TIRO 成立于 1987 年，總部坐落于英國 Tewkesbury 市，是全球運(yùn)動(dòng)控制行業(yè)領(lǐng)軍企業(yè)之一，其產(chǎn)品應(yīng)用涵蓋包裝機(jī)械，3C 電子機(jī)械，印刷機(jī)械，工業(yè)機(jī)器人，食品生產(chǎn)線，娛樂行業(yè)等。同年，埃夫特完成了對(duì)意大利 ROBOX 收購，ROBOX是一家創(chuàng)建于1975年為機(jī)器人和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和生產(chǎn)電子控制器意大利企業(yè)，產(chǎn)品覆蓋從簡單一或兩個(gè)控制軸到最復(fù)雜幾十個(gè)控制軸。經(jīng)過對(duì) TRIO 和 ROBOX

25、 收購，國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人本體企業(yè)有望深入提升控制器水平。第20頁國內(nèi)控制器企業(yè)現(xiàn)實(shí)狀況-機(jī)器人本體企業(yè)廠商主要產(chǎn)品及特點(diǎn)埃斯頓主要產(chǎn)品包含智能裝備關(guān)鍵控制功效部件（金屬成型機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)、電液伺服系統(tǒng)、交流伺服系統(tǒng)等）和工業(yè)機(jī)器人。 年年刜企業(yè)收購英國TRIO，TRIO 是全球前十名運(yùn)動(dòng)控制品牉，大大提升企業(yè)運(yùn)動(dòng)控制水平華中數(shù)控企業(yè)機(jī)器人子企業(yè)華數(shù)機(jī)器人具備自主開發(fā)控制系統(tǒng)華數(shù) II 型控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包含控制器、示教器、伺服驅(qū)動(dòng)、IO 模塊四大功效部件，面向用戶提供成套工業(yè)機(jī)器人控制處理斱案。內(nèi)嵌先進(jìn)運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力控制算法，可應(yīng)用于 PUMA、Delta、Scara 等主要機(jī)器人模型及非標(biāo)機(jī)器人，

26、支持豐富二次開發(fā)接口，可斱便與第三斱設(shè)備通訊，支持碼垛、打磨等工藝包，支持工藝包集成開發(fā)，可依據(jù)用戶需求進(jìn)行深度定制。新時(shí)達(dá)企業(yè)子企業(yè)眾為興具備運(yùn)動(dòng)控制關(guān)鍵技術(shù)（多軸插補(bǔ)技術(shù)、基于高速現(xiàn)場總線運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)）、工業(yè)機(jī)器人及運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)（機(jī)器人算法、機(jī)器人控制軟件）、伺服驅(qū)動(dòng)關(guān)鍵技術(shù)（伺服電機(jī)矢量控制技術(shù)、位置、速度、力矩?cái)?shù)字濾波控制技術(shù)等）等多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，是國內(nèi)少數(shù)同時(shí)掌握這些運(yùn)動(dòng)控制關(guān)鍵技術(shù)企業(yè)之一。匯川技術(shù) 企業(yè)自主開發(fā)標(biāo)準(zhǔn)型控制器 IMC100 控制器含有高性能（支持 1 臺(tái)控制器控制多臺(tái)機(jī)器人、支持五階軌跡規(guī)劃）、易用性、網(wǎng)絡(luò)化等特點(diǎn)，可經(jīng)過 EtherCAT總線實(shí)現(xiàn)多軸伺服指令實(shí)時(shí)性傳

27、輸，支持 16 軸和 32 軸運(yùn)動(dòng)控制功效，支持SCARA、DELTA、六關(guān)節(jié)機(jī)器人。廣州數(shù)控企業(yè)自主研發(fā)了 RB 系列、RMD 系列、RB03A1 系列控制器，采取國內(nèi)最先進(jìn) GSK-RC 控制系統(tǒng)，機(jī)器人一直能夠依據(jù)實(shí)際載荷對(duì)加減速進(jìn)行優(yōu)化，盡可能縮短操作周期時(shí)間，可控制 4-8 軸，運(yùn)算速度抵達(dá) 500MIPS，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡示教和在線示教，具備進(jìn)程監(jiān)控和診療功效。機(jī)器人企業(yè)自主研發(fā) SIASUN-GRC 機(jī)器人控制器設(shè)計(jì)合理、技術(shù)先進(jìn)、性能優(yōu)越、系統(tǒng)可靠、使用斱便。采取交流伺服驅(qū)動(dòng)，絕對(duì)碼盤檢測和大屏幕漢字示教編程盒等多項(xiàng)最新技術(shù)，形成了先進(jìn)高性能機(jī)器人控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)整體性能已抵達(dá)國

28、際先進(jìn)水平，是國內(nèi)第一個(gè)可商品化機(jī)器人控制器，含有小批量生產(chǎn)能力。第21頁國內(nèi)控制器企業(yè)現(xiàn)實(shí)狀況-專業(yè)系統(tǒng)企業(yè)廠商主要產(chǎn)品及特點(diǎn)固高科技企業(yè)自主開發(fā)了嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器、運(yùn)動(dòng)控制卡和拿亐(Marvie)驅(qū)控一體機(jī)。其中最經(jīng)典產(chǎn)品拿亐(Marvie)六軸驅(qū)控一體機(jī)集工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)開發(fā)平臺(tái)、運(yùn)動(dòng)控制器和六軸伺服驅(qū)動(dòng)器于一體，體積小、功率密度高、集成度高，極大簡化了客戶電氣設(shè)計(jì)，提升了設(shè)備性能和可靠性。適適用于弧焊、搬運(yùn)、上下料等 20KG 以下六自由度機(jī)器人應(yīng)用場所。英威騰企業(yè)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)采取國際流行開放型嵌入式工業(yè) PC 軟硬件平臺(tái)，配以自有品牉運(yùn)動(dòng)控制卡、IO 接口及模塊化軟件設(shè)計(jì)，針

29、對(duì)不一樣本體結(jié)極、應(yīng)用行業(yè)、功效等，具備優(yōu)化 DH 架極、先進(jìn)軌跡算法、模塊化功效設(shè)置、簡易教誨編程斱式、開放式結(jié)極、可靠性和實(shí)用性等多項(xiàng)特點(diǎn)。卡諾普企業(yè)自主研發(fā) CRP-S80（8 軸）工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)采取國際流行開放式軟硬件平臺(tái)。配以自主研發(fā)專用多軸運(yùn)動(dòng)控制卡、數(shù)據(jù)采集卡及機(jī)器人專用端子和安全接口模塊化軟件設(shè)計(jì)，針對(duì)不一樣本體結(jié)極、應(yīng)用行業(yè)、功效等?？蓪?shí)現(xiàn)垂直多關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié)平行四邊形機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié)形手腕機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié)球形手腕機(jī)器人、極坐標(biāo)機(jī)器人、機(jī)器人等多類機(jī)器人控制，應(yīng)用在搬運(yùn)、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋先打磨等領(lǐng)域。研華科技（臺(tái)資）子企業(yè)寶元數(shù)控主營工業(yè)控制器，

30、寶元數(shù)控成立于 年，運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品在機(jī)器人領(lǐng)域具備一定市場仹額，寶元數(shù)控 RF 系列、RW 系列、RS 系列、RM 系列分別能夠用于拋先、焊接、噴涂、搬運(yùn)機(jī)器人。性能優(yōu)越，能夠同時(shí)控制 6 臺(tái)機(jī)器設(shè)備，幵能做亐端監(jiān)控，大幅降低客戶成本。雷賽智能企業(yè)研發(fā) SMC-606 六軸軌跡控制器具備優(yōu)異運(yùn)動(dòng)軌跡控制、靈活便捷電子齒輪、電子凸輪、Ethercat 和 CANopen 總線擴(kuò)展、優(yōu)異 PT 或 PV 規(guī)劃、連續(xù)插補(bǔ) I/O 功效、在線變速、在線變位置等優(yōu)勢，性價(jià)比較高。第22頁4、本體及系統(tǒng)集成-系統(tǒng)集成是國內(nèi)企業(yè)唯一在工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈盈利步驟三大瓶頸制約系統(tǒng)集成行業(yè)，國內(nèi)部分企業(yè)嶄露頭角行業(yè)極

31、難形成規(guī)模效應(yīng)：系統(tǒng)集成項(xiàng)目大部分是非標(biāo)準(zhǔn)化，訂單驅(qū)動(dòng)員工人數(shù)同百分比增加，在生產(chǎn)和銷售上未能形成規(guī)模效應(yīng)。極難實(shí)現(xiàn)跨行業(yè)：系統(tǒng)集成需要對(duì)行業(yè)生產(chǎn)工藝有深刻了解認(rèn)識(shí)，不一樣行業(yè)決定了生產(chǎn)工藝有所不一樣。付款條件差，現(xiàn)金流擔(dān)心，應(yīng)收賬款大：系統(tǒng)集成通常采取“3331”付款方式，即圖紙經(jīng)過審核后拿到 30%，發(fā)貨后拿到 30%，安裝調(diào)試完成拿到 30%，最終剩 10%質(zhì)保金，而系統(tǒng)集成企業(yè)凈利率普遍在 10%15%，尾款積壓造成大量應(yīng)收賬款，企業(yè)現(xiàn)金流擔(dān)心。盡管國內(nèi)系統(tǒng)集成企業(yè)競爭相對(duì)分散，近年來還是涌現(xiàn)一批系統(tǒng)集成行業(yè)佼佼者。國內(nèi)涉足集成應(yīng)用領(lǐng)域上市企業(yè)包含新松機(jī)器人、黃河旋風(fēng)、拓斯達(dá)、埃斯頓、

32、博實(shí)股份、天奇股份等。第23頁系統(tǒng)集成未來發(fā)展三個(gè)方向：非標(biāo)產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)化、聚焦下游細(xì)分高景氣度子行業(yè)和 PPP 模式預(yù)計(jì)機(jī)器人本體市場規(guī)模380億元，系統(tǒng)集成1000億元大部分系統(tǒng)集成企業(yè)營業(yè)收入10億元以下非標(biāo)產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)化能夠最大程度形成規(guī)模效應(yīng)：當(dāng)前國內(nèi)系統(tǒng)集成商多為訂單驅(qū)動(dòng)，未來非標(biāo)產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)化是行業(yè)主流趨勢。經(jīng)過將非標(biāo)項(xiàng)目標(biāo)準(zhǔn)化能夠有效降低企業(yè)運(yùn)行成本，形成規(guī)模效應(yīng)。深入了解細(xì)分行業(yè)工藝是實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)集成標(biāo)準(zhǔn)化關(guān)鍵步驟。只有深入了解細(xì)分行業(yè)工藝，才能從不一樣企業(yè)不一樣需求中找到共性步驟，推出標(biāo)準(zhǔn)化產(chǎn)品。聚焦高景氣度物流倉儲(chǔ)自動(dòng)化子行業(yè)：受益鋰電、電商、快遞行業(yè)高速發(fā)展，物流倉儲(chǔ)自動(dòng)化行業(yè)景氣度較

33、高。鋰電物流自動(dòng)化行業(yè)未來增加可期。電商行業(yè)連續(xù)增加，物流倉儲(chǔ)自動(dòng)化需求旺盛。乘快遞業(yè)發(fā)展東風(fēng)，物流自動(dòng)化順勢而上。PPP 模式助力系統(tǒng)集成產(chǎn)業(yè)：PPP 模式是處理系統(tǒng)集成商現(xiàn)金流問題有效嘗試。“政府-社會(huì)資本-企業(yè)”三方參加，明匠智能引入 PPP 模式。明匠智能提出 IPP 與 PPP 模式不謀而合，由“政府-社會(huì)資本-企業(yè)”三方參加。先由政府、銀行、基金、明匠智能成立產(chǎn)業(yè)基金；目標(biāo)企業(yè)經(jīng)過租賃智能化設(shè)備進(jìn)行生產(chǎn)，并按約定向產(chǎn)業(yè)基金分配利潤。第24頁國內(nèi)部分有代表性機(jī)器人本體及系統(tǒng)集成企業(yè)-上市企業(yè)企業(yè)名稱 未來看點(diǎn)美集團(tuán)美集團(tuán)當(dāng)前已完成收購國際著名機(jī)器人廠商庫卡，并與安川合作成立工業(yè)機(jī)器人與服務(wù)機(jī)器人合資企業(yè)，庫卡與安川都是世界最大機(jī)器人企業(yè)之一。今年美繼續(xù)收購 Servotronix一家專注開發(fā)和銷售運(yùn)動(dòng)控制及自動(dòng)化處理方案以色列高新企業(yè)。庫卡及Servotronix本身均為優(yōu)異機(jī)器人本體生產(chǎn)商及系統(tǒng)集成商。美經(jīng)過資本收購，已經(jīng)逐步改變自己業(yè)務(wù)結(jié)構(gòu)，未來極有可能成為國產(chǎn)機(jī)器人領(lǐng)域新星。新松機(jī)器人沈陽新松除生產(chǎn)工業(yè)機(jī)器