T∕CITSA 03-2020 基于車(chē)輛軌跡數(shù)據(jù)的汽車(chē)駕駛?cè)笋{駛行為安全性評(píng)價(jià)規(guī)范

標(biāo)準(zhǔn)分享吧T/CITSA03-2020ICS43.020T00團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)T/CITSA03-2020基于車(chē)輛軌跡數(shù)據(jù)的汽車(chē)駕駛?cè)笋{駛行為安全性評(píng)價(jià)規(guī)范Drivers’drivingbehaviorsafetyevaluationspecificationsbasedonvehicletrajectorydata2020-07-27發(fā)布2020-07-28實(shí)施中國(guó)智能交通協(xié)會(huì)發(fā)布標(biāo)準(zhǔn)分享吧標(biāo)準(zhǔn)分享吧T/CITSA03-2020目次前言................................................................................II1范圍................................................................................12規(guī)范性引用文件......................................................................13術(shù)語(yǔ)與定義..........................................................................14評(píng)價(jià)對(duì)象............................................................................25數(shù)據(jù)要求............................................................................26指標(biāo)體系............................................................................27駕駛行為安全性評(píng)價(jià)..................................................................3附錄A................................................................................4附錄B................................................................................6附錄C...............................................................................10附錄D...............................................................................14I標(biāo)準(zhǔn)分享吧

標(biāo)準(zhǔn)分享吧T/CITSA03-2020前言本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1-2009給出的規(guī)則起草。本標(biāo)準(zhǔn)由中國(guó)智能交通協(xié)會(huì)提出并歸口。本標(biāo)準(zhǔn)主要起草單位：深圳市城市交通規(guī)劃設(shè)計(jì)研究中心股份有限公司、同濟(jì)大學(xué)、北京工業(yè)大學(xué)。本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人：張曉春、孫超、邵源、林濤、李鋒、田鋒、張俊峰、宋家驊、楊宇星、黎木平、呂國(guó)林、孫雁飛、徐惠農(nóng)、陳晨、郭靜秋、趙曉華、林鈺龍、丘建棟、嚴(yán)治、劉楊澤西、伍毅平、郭淼、張永捷、葉卿、張凱、韓廣廣。標(biāo)準(zhǔn)分享吧

標(biāo)準(zhǔn)分享吧T/CITSA03-2020基于車(chē)輛軌跡數(shù)據(jù)的汽車(chē)駕駛?cè)笋{駛行為風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)規(guī)范1范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了基于車(chē)輛軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行汽車(chē)駕駛?cè)笋{駛行為安全性評(píng)價(jià)的數(shù)據(jù)要求、指標(biāo)體系、駕駛行為安全性評(píng)價(jià)方法。本標(biāo)準(zhǔn)適用于所有自然駕駛環(huán)境下，利用北斗導(dǎo)航系統(tǒng)或全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)（GlobalPositioningSystem,GPS）等全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS）的行車(chē)導(dǎo)航定位設(shè)備、車(chē)載OBD設(shè)備、手機(jī)移動(dòng)終端、可穿戴設(shè)備等采集的連續(xù)汽車(chē)（GA802-2014）軌跡數(shù)據(jù)對(duì)駕駛?cè)笋{駛行為安全性進(jìn)行評(píng)價(jià)的過(guò)程。駕駛?cè)嗽诎l(fā)生交通事故或接近發(fā)生交通事故時(shí)的避險(xiǎn)或應(yīng)急性駕駛行為應(yīng)進(jìn)行獨(dú)立評(píng)價(jià)，不適用于本標(biāo)準(zhǔn)。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。CJJ37-2012城市道路工程設(shè)計(jì)規(guī)范機(jī)動(dòng)車(chē)類(lèi)型術(shù)語(yǔ)和定義公路交通安全態(tài)勢(shì)評(píng)估規(guī)范公路路線設(shè)計(jì)規(guī)范GA802-2014GA/T960-2011JTGD20-20173術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本標(biāo)準(zhǔn)3.13.2自然駕駛naturalisticdriving駕駛?cè)霜?dú)立地按照其日常的駕駛行為與駕駛習(xí)慣，無(wú)特別監(jiān)督的情況下在道路上駕駛車(chē)輛的過(guò)程。車(chē)輛軌跡數(shù)據(jù)vehicletrajectorydata由于車(chē)輛運(yùn)行而產(chǎn)生的動(dòng)態(tài)位置數(shù)據(jù)和行車(chē)數(shù)據(jù)的集合，通常包括時(shí)間戳、設(shè)備編號(hào)、經(jīng)度、緯度、方向角、速度、縱向加速度等字段。3.3時(shí)間窗timewindow用于連續(xù)駕駛行為分析評(píng)價(jià)的最小時(shí)間單元。3.4道路紅線boundarylineofroads道路用地的邊界線。1標(biāo)準(zhǔn)分享吧

標(biāo)準(zhǔn)分享吧T/CITSA03-20204評(píng)價(jià)對(duì)象對(duì)自然駕駛條件下駕駛?cè)藗€(gè)體駕駛行為安全性進(jìn)行評(píng)價(jià)，或?qū)μ囟▍^(qū)域內(nèi)群體駕駛?cè)说鸟{駛行為安全性進(jìn)行評(píng)價(jià)。5數(shù)據(jù)要求5.1數(shù)據(jù)字段用于駕駛行為安全性評(píng)價(jià)的數(shù)據(jù)集應(yīng)為在自然駕駛狀態(tài)下采集的車(chē)輛軌跡數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)字段應(yīng)包括采集時(shí)間、經(jīng)度、緯度、速度、縱向加速度、方向角。5.2數(shù)據(jù)質(zhì)量5.2.1基本要求用于駕駛行為安全性評(píng)價(jià)的數(shù)據(jù)集質(zhì)量應(yīng)滿足以下要求：a)采集頻率為1Hz及以上；b)在數(shù)據(jù)連續(xù)記錄情況下，所獲取的數(shù)據(jù)中異常（缺失、錯(cuò)誤等）數(shù)據(jù)比例不超過(guò)數(shù)據(jù)總量的5%；c)速度數(shù)據(jù)的精度至少應(yīng)達(dá)到1km/h；d)加速度數(shù)據(jù)的精度至少應(yīng)達(dá)到10-1m/s2；e)經(jīng)度和緯度數(shù)據(jù)的精度至少應(yīng)達(dá)到10-6度；f)方向角數(shù)據(jù)的精度至少應(yīng)達(dá)到1度。5.2.2數(shù)據(jù)排除要求符合以下情況的數(shù)據(jù)應(yīng)被刪除和舍棄，不得用于駕駛行為安全性評(píng)價(jià)：a)速度大于200km/h；b)速度小于0km/h；c)加速度絕對(duì)值大于12m/s2；d)角速度絕對(duì)值大于90°/s；e)定位經(jīng)緯度在道路紅線范圍以外。5.2.3數(shù)據(jù)修補(bǔ)若連續(xù)異常、缺失的數(shù)據(jù)時(shí)長(zhǎng)不大于2s，可以結(jié)合數(shù)據(jù)形式及缺失情況，通過(guò)適當(dāng)?shù)姆椒ㄟM(jìn)行修補(bǔ)后用于駕駛行為安全性評(píng)價(jià)（數(shù)據(jù)修補(bǔ)方法可參見(jiàn)附錄A）。6指標(biāo)體系用于駕駛行為安全性評(píng)價(jià)的指標(biāo)體系包括4類(lèi)、23項(xiàng)指標(biāo)，見(jiàn)表1。（相關(guān)指標(biāo)定義及計(jì)算方法參見(jiàn)附錄B）。表1駕駛行為安全性評(píng)價(jià)指標(biāo)類(lèi)別指標(biāo)速度、速度均值、速度標(biāo)準(zhǔn)差縱向行為加速度、正加速度平均值、正加速度標(biāo)準(zhǔn)差、負(fù)加速度平均值、負(fù)加速度標(biāo)準(zhǔn)差2標(biāo)準(zhǔn)分享吧T/CITSA03-2020橫向速度、橫向速度均值、橫向速度標(biāo)準(zhǔn)差橫向加速度、橫向加速度絕對(duì)值均值、橫向加速度標(biāo)準(zhǔn)差角速度、角速度均值、角速度標(biāo)準(zhǔn)差橫向行為駕駛平穩(wěn)性其他指標(biāo)縱向急動(dòng)度、橫向急動(dòng)度、路段車(chē)速差、駕駛不平穩(wěn)度連續(xù)駕駛時(shí)間、速度加速度絕對(duì)值7駕駛行為安全性評(píng)價(jià)7.1指標(biāo)安全閾值基于駕駛行為指標(biāo)體系，對(duì)超速、急加速、急減速、急變道、急轉(zhuǎn)彎、疲勞駕駛、不平穩(wěn)駕駛等典型危險(xiǎn)行為進(jìn)行瞬時(shí)判別，計(jì)算判別方法參見(jiàn)附錄C。7.2駕駛?cè)藗€(gè)體駕駛行為風(fēng)險(xiǎn)計(jì)算基于某一駕駛?cè)嗽谝欢螘r(shí)間內(nèi)的車(chē)輛軌跡數(shù)據(jù)，對(duì)駕駛?cè)藗€(gè)體駕駛行為進(jìn)行評(píng)價(jià)，流程如下：a)采集一段時(shí)間內(nèi)駕駛?cè)塑?chē)輛軌跡數(shù)據(jù)，對(duì)原始數(shù)據(jù)進(jìn)行處理以滿足第5部分?jǐn)?shù)據(jù)要求；b)選取第6部分中的駕駛行為安全性評(píng)價(jià)指標(biāo)，構(gòu)建評(píng)價(jià)指標(biāo)體系；c)根據(jù)評(píng)價(jià)需要采用數(shù)理統(tǒng)計(jì)、機(jī)器學(xué)習(xí)（參見(jiàn)附錄D）或其他評(píng)價(jià)方法，計(jì)算駕駛?cè)藗€(gè)體危險(xiǎn)駕駛行為的風(fēng)險(xiǎn)系數(shù)。7.3群體駕駛?cè)笋{駛行為風(fēng)險(xiǎn)計(jì)算基于特定區(qū)域內(nèi)多名駕駛?cè)说能?chē)輛軌跡數(shù)據(jù)，開(kāi)展路口、路段、路網(wǎng)層級(jí)的安全性評(píng)價(jià)或面向特定人群的駕駛行為安全性評(píng)價(jià)，流程如下：a)采集一段時(shí)間內(nèi)目標(biāo)區(qū)域或目標(biāo)群體駕駛?cè)塑?chē)輛軌跡數(shù)據(jù)，對(duì)原始數(shù)據(jù)進(jìn)行處理以滿足第5部分中數(shù)據(jù)要求；b)選取第6部分中的駕駛行為安全性評(píng)價(jià)指標(biāo)，構(gòu)建評(píng)價(jià)指標(biāo)體系；c)根據(jù)評(píng)價(jià)需要采用數(shù)理統(tǒng)計(jì)、機(jī)器學(xué)習(xí)（參見(jiàn)附錄D）或其他評(píng)價(jià)方法，計(jì)算駕駛?cè)巳后w危險(xiǎn)駕駛行為的風(fēng)險(xiǎn)系數(shù)。7.4評(píng)價(jià)結(jié)果判定基于駕駛行為風(fēng)險(xiǎn)系數(shù)，根據(jù)實(shí)際需要判別個(gè)體/群體駕駛?cè)说鸟{駛行為安全等級(jí)，將駕駛行為分為安全、一般和危險(xiǎn)3類(lèi)（參照附錄D）。3T/CITSA03-2020附錄A（資料性附錄）缺失數(shù)據(jù)修補(bǔ)方法A.1概述本部分列出的數(shù)據(jù)修補(bǔ)方法適用于一般情況下的數(shù)據(jù)修補(bǔ)，如有更好的數(shù)據(jù)修補(bǔ)方法，在應(yīng)用時(shí)應(yīng)根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整。A.2加權(quán)均值差值使用異常、缺失數(shù)據(jù)前后的有效數(shù)據(jù)的加權(quán)均值進(jìn)行修補(bǔ)，如式（A.1）所示：datamis(datapredatanext)………………（A.1）式中：datamis——異常、缺失的數(shù)據(jù)；datapre、datanext——異常、缺失的數(shù)據(jù)前后有效數(shù)據(jù)；、——權(quán)重系數(shù)，可根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景或經(jīng)驗(yàn)確定，推薦均取1。A.3數(shù)據(jù)擬合對(duì)于坐標(biāo)、速度、縱向加速度、橫向加速度、方向角等數(shù)據(jù)，可以依據(jù)異常、缺失數(shù)據(jù)前后數(shù)據(jù)變化趨勢(shì)，利用擬合方法對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行修補(bǔ)。圖A.1數(shù)據(jù)擬合修補(bǔ)data(dt1dt2)mis………………（A.2）………………（A.3）dt1datat1datat24T/CITSA03-2020dt2datat2datat3………………（A.4）式中：datamis——異常、缺失的數(shù)據(jù)；datat1、datadatat2、t3——異常、缺失的數(shù)據(jù)前的三項(xiàng)有效數(shù)據(jù)；dt1、t2——異常、缺失的數(shù)據(jù)之前的兩個(gè)相鄰有效數(shù)據(jù)之差；d、——權(quán)重系數(shù)，可根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景或經(jīng)驗(yàn)確定，在圖示的情況下，推薦取1/3，取2/3。在實(shí)際使用過(guò)程中，有效數(shù)據(jù)使用范圍可以拓展至更多項(xiàng)數(shù)；也可以利用類(lèi)似原理，使用異常、缺失數(shù)據(jù)之后的有效數(shù)據(jù)進(jìn)行修補(bǔ)。A.4加速度擬合考慮速度和縱向加速度之間的物理關(guān)聯(lián)，異常、缺失的速度數(shù)據(jù)可以使用前一有效速度數(shù)據(jù)和縱向加速度計(jì)算。在這種情況下，可假設(shè)加速度在異常、缺失的數(shù)據(jù)處保持不變，如式（5）所示：vmisvpreapret………………（A.5）式中：vmis——異常、缺失的速度數(shù)據(jù)；vpre——異常、缺失的數(shù)據(jù)前一有效速度數(shù)據(jù)；apre——異常、缺失的數(shù)據(jù)前一有效縱向加速度數(shù)據(jù)；t——采樣間隔。5

T/CITSA03-2020附錄B（規(guī)范性附錄）指標(biāo)定義及計(jì)算方法B.1縱向運(yùn)動(dòng)B.1.1速度v車(chē)輛的瞬時(shí)縱向速度，單位為km/h。B.1.2速度均值v車(chē)輛連續(xù)行駛過(guò)程中分析時(shí)段內(nèi)的車(chē)速平均值，按式（B.1）計(jì)算：NNvivi1………………（B.1）式中：N——數(shù)據(jù)樣本總量，下同；i——第i數(shù)據(jù)樣本，下同。B.1.3速度標(biāo)準(zhǔn)差v車(chē)輛連續(xù)行駛過(guò)程中分析時(shí)段內(nèi)的車(chē)速標(biāo)準(zhǔn)差，按式（B.2）計(jì)算：N2vi1(viv)N1………………（B.2）B.1.4加速度a車(chē)輛速度對(duì)時(shí)間的變化率，單位為m/s2。B.1.5正加速度平均值a車(chē)輛連續(xù)行駛過(guò)程中分析時(shí)段內(nèi)的正加速度平均值，按式（B.3）計(jì)算：Ni1a(i)aN………………（B.3）B.1.6正加速度標(biāo)準(zhǔn)差a車(chē)輛連續(xù)行駛過(guò)程中分析時(shí)段內(nèi)的正加速度標(biāo)準(zhǔn)差，按式（B.4）計(jì)算：Ni1(a(i)a)2N1a………………（B.4）6T/CITSA03-2020B.1.7負(fù)加速度平均值a車(chē)輛連續(xù)行駛過(guò)程中分析時(shí)段內(nèi)的負(fù)加速度平均值，按式（B.5）計(jì)算：Ni1a(i)aN………………（B.5）B.1.8負(fù)加速度標(biāo)準(zhǔn)差a車(chē)輛連續(xù)行駛過(guò)程中分析時(shí)段內(nèi)的負(fù)加速度標(biāo)準(zhǔn)差，按式（B.6）計(jì)算：Ni1(a(i)a)2N1a………………（B.6）B.2橫向運(yùn)動(dòng)B.2.1橫向速度vlat與汽車(chē)行駛方向垂直的方向的速度。B.2.2橫向速度均值vlat車(chē)輛連續(xù)行駛過(guò)程中分析時(shí)段內(nèi)的橫向速度平均值，按式（B.7）計(jì)算：vlatNvlat(i)i1N………………（B.7）B.2.3橫向速度標(biāo)準(zhǔn)差vlat車(chē)輛連續(xù)行駛過(guò)程中分析時(shí)段內(nèi)的橫向速度標(biāo)準(zhǔn)差，按式（B.8）計(jì)算：N2i1(vlat(i)vlat)N1vlat………………（B.8）B.2.4橫向加速度alat車(chē)輛橫向速度對(duì)時(shí)間的變化率，單位為m/s2。B.2.5橫向加速度絕對(duì)值均值alat車(chē)輛連續(xù)行駛過(guò)程中分析時(shí)段內(nèi)的橫向加速度平均值，按式（B.9）計(jì)算：7T/CITSA03-2020alatNalat(i)i1N………………（B.9）B.2.6橫向加速度標(biāo)準(zhǔn)差alat車(chē)輛連續(xù)行駛過(guò)程中分析時(shí)段內(nèi)的橫向加速度標(biāo)準(zhǔn)差，按式（B.10）計(jì)算：iN1(alat(i)alat)N12alat………………（B.10）B.2.7角速度車(chē)輛行駛方向角對(duì)時(shí)間的變化率，單位為/s。B.2.8角速度均值車(chē)輛連續(xù)行駛過(guò)程中分析時(shí)段內(nèi)的角速度的平均值，按式（B.11）計(jì)算：Ni=i1N………………（B.11）B.2.9角速度標(biāo)準(zhǔn)差車(chē)輛連續(xù)行駛過(guò)程中分析時(shí)段內(nèi)的角速度的標(biāo)準(zhǔn)差，按式（B.12）計(jì)算：N(i)N-12=i1………………（B.12）B.3駕駛波動(dòng)性B.3.1縱向急動(dòng)度jt(lon）縱向加速度對(duì)時(shí)間的變化率，按式（B.13）計(jì)算：jt(lon)a't(lon)………………（B.13）B.3.2橫向急動(dòng)度jt(lat)橫向加速度對(duì)時(shí)間的變化率，按式（B.14）計(jì)算：jt(lat)a't(lat)………………（B.14）8T/CITSA03-2020B.3.3路段車(chē)速差Δv某一路段單位時(shí)間內(nèi)通過(guò)某一斷面所有車(chē)輛中的第85%位車(chē)速值與平均車(chē)速值的差值。[GA/T960-2011，定義2.3]B.3.4駕駛不平穩(wěn)度v車(chē)輛連續(xù)行駛過(guò)程中分析時(shí)段內(nèi)相鄰記錄間速度差值的絕對(duì)值平均數(shù)，按式（B.15）計(jì)算：N(vivi1)N1vi2………………（B.15）B.4其他B.4.1連續(xù)駕駛時(shí)間tcon車(chē)輛連續(xù)行駛的時(shí)間，用于判定疲勞駕駛。B.4.2速度加速度絕對(duì)值va某時(shí)刻速度與加速度乘積的絕對(duì)值，單位分別為km/h，m/s2，用于判定駕駛行為安全性，值越大，風(fēng)險(xiǎn)越高。9T/CITSA03-2020附錄C（資料性附錄）典型危險(xiǎn)行為判別方法C.1概述本節(jié)內(nèi)容給出的駕駛行為分類(lèi)閾值為一般情況下的參考閾值，在應(yīng)用時(shí)應(yīng)根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行調(diào)整。C.2超速依據(jù)路段限速及當(dāng)前車(chē)輛速度，分為安全、較危險(xiǎn)和危險(xiǎn)三類(lèi)。限速值引自CJJ37-2012及JTGD20-2017。用于劃分不同安全等級(jí)的參考速度閾值如表C.1所示。貨車(chē)的參考閾值應(yīng)在表格數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上，根據(jù)實(shí)際場(chǎng)景（車(chē)輛類(lèi)型、載貨量等）乘以0.5~0.7的系數(shù)。表C.1超速行為不同安全等級(jí)速度分類(lèi)閾值單位為km/h道路限速12010080安全(100,120](80,100](60,80](40,60](25,40](20,30](0,20]較危險(xiǎn)(120,132](100,110](80,88]危險(xiǎn)(132,)(110,)(88,)(66,)(45,)(35,)(25,)60(60,66]40(40,45]30(30,35]20(20,25]C.3急加速基于當(dāng)前行駛速度，根據(jù)瞬時(shí)加速度將加速行為分為安全、較安全、較危險(xiǎn)和危險(xiǎn)四類(lèi)。速度區(qū)間劃分參考CJJ37-2012及JTGD20-2017中對(duì)于道路限速的相關(guān)規(guī)定。在連續(xù)加速時(shí)，還應(yīng)該使用根據(jù)時(shí)間窗（推薦采用3s）內(nèi)的平均加速度將加速行為分為安全和危險(xiǎn)兩類(lèi)。用于劃分不同安全等級(jí)的參考加速度閾值如表C.2、表C.3所示。貨車(chē)的參考閾值應(yīng)在表格數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上，根據(jù)實(shí)際場(chǎng)景（車(chē)輛類(lèi)型、載貨量等）乘以0.5~0.7的系數(shù)。表C.2急加速行為不同安全等級(jí)瞬時(shí)加速度分類(lèi)閾值單位為m/s2速度區(qū)間（km/h）(100,120](80,100]安全較安全(1.4,2.2](1.7,2.7](1.9,3.1](2.1,3.3](2.2,3.6](2.5,4.0]較危險(xiǎn)(2.2,2.8](2.7,3.3](3.1,3.9](3.3,4.2](3.6,4.4](4.0,5.0]危險(xiǎn)(0,1.4](0,1.7](0,1.9](0,2.1](0,2.2](0,2.5](2.8,)(3.3,)(3.9,)(4.2,)(4.4,)(5.0,)(60,80](40,60](30,40](0,30]10T/CITSA03-2020表C.3急加速行為不同等級(jí)平均加速度分類(lèi)閾值單位為m/s2速度區(qū)間（km/h）(100,120](80,100]安全危險(xiǎn)(0,1.9](0,2.3](0,2.7](0,2.9](0,3.1](0,3.5](1.9,)(2.3,)(2.7,)(2.9,)(3.1,)(3.5,)(60,80](40,60](30,40](0,30]C.4急減速基于當(dāng)前行駛速度，根據(jù)瞬時(shí)加速度將減速行為分為安全、較安全、較危險(xiǎn)和危險(xiǎn)四類(lèi)。速度區(qū)間劃分參考CJJ37-2012及JTGD20-2017中對(duì)于道路限速的相關(guān)規(guī)定。在連續(xù)減速時(shí)，還應(yīng)使用根據(jù)時(shí)間窗（推薦采用3s）內(nèi)的平均加速度將減速行為分為安全和危險(xiǎn)兩類(lèi)。用于劃分不同安全等級(jí)的參考加速度閾值如表C.4、表C.5所示。貨車(chē)的參考閾值應(yīng)在表格數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上，根據(jù)實(shí)際場(chǎng)景（車(chē)輛類(lèi)型、載貨量等）乘以0.5~0.7的系數(shù)。表C.4急減速行為不同安全等級(jí)瞬時(shí)加速度分類(lèi)閾值單位為m/s2速度區(qū)間（km/h）(100,120](80,100]安全較安全較危險(xiǎn)危險(xiǎn)[-0.9,0)[-1.2,0)[-1.4,0)[-1.6,0)[-1.7,0)[-2.0,0)[-1.7,-0.9)[-2.2,-1.2)[-2.6,-1.4)[-2.8,-1.6)[-3.1,-1.7)[-3.5,-2.0)[-2.3,-1.7)[-2.8,-2.2)[-3.4,-2.6)[-3.7,-2.8)[-3.9,-3.1)[-4.5,-3.5)(-,-2.3)(-,-2.8)(-,-3.4)(-,-3.7)(-,-3.9)(-,-4.5)(60,80](40,60](30,40](0,30]表C.5急減速行為不同安全等級(jí)平均加速度分類(lèi)閾值單位為m/s2速度區(qū)間（km/h）(100,120](80,100]安全危險(xiǎn)[-1.4,0)[-1.8,0)[-2.2,0)[-2.4,0)[-2.6,0)[-3.0,0)(-,-1.4)(-,-1.8)(-,-2.2)(-,-2.4)(-,-2.6)(-,-3.0)(60,80](40,60](30,40](0,30]11T/CITSA03-2020C.5急變道在車(chē)輛變換車(chē)道過(guò)程中，基于當(dāng)前行駛速度，根據(jù)瞬時(shí)角速度將變道行為分為安全、較安全、較危險(xiǎn)和危險(xiǎn)四類(lèi)，速度區(qū)間劃分參考CJJ37-2012及JTGD20-2017中對(duì)于道路限速的相關(guān)規(guī)定，用于劃分不同安全等級(jí)的參考角速度（絕對(duì)值）閾值如表C.6所示。貨車(chē)的參考閾值應(yīng)在表格數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上，根據(jù)實(shí)際場(chǎng)景（車(chē)輛類(lèi)型、載貨量等）乘以0.5~0.7的系數(shù)。表C.6急變道行為不同安全等級(jí)瞬時(shí)角速度分類(lèi)閾值單位為/s速度區(qū)間（km/h）(100,120](80,100]安全(0,4](0,4](0,5](0,6](0,6](0,7]較安全(4,7]較危險(xiǎn)(7,9]危險(xiǎn)(9,)(9,)(10,)(12,)(12,)(15,)(4,7](7,9](60,80](5,8](8,10](9,12](9,12](12,15](40,60](6,9](30,40](6,9](0,30](7,12]C.6急轉(zhuǎn)彎在車(chē)輛轉(zhuǎn)彎過(guò)程中，基于當(dāng)前行駛速度，根據(jù)瞬時(shí)角速度將轉(zhuǎn)彎行為分為安全、較安全、較危險(xiǎn)和危險(xiǎn)四類(lèi)，速度區(qū)間劃分參考CJJ37-2012及JTGD20-2017中對(duì)于道路限速的相關(guān)規(guī)定，用于劃分不同安全等級(jí)的參考角速度（絕對(duì)值）閾值如表C.7所示。貨車(chē)的參考閾值應(yīng)在表格數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上，根據(jù)實(shí)際場(chǎng)景（車(chē)輛類(lèi)型、載貨量等）乘以0.5~0.7的系數(shù)。表C.7急轉(zhuǎn)彎行為不同安全等級(jí)瞬時(shí)角速度分類(lèi)閾值單位為/s速度區(qū)間（km/h）(100,120](80,100]安全(0,6]較安全(6,9]較危險(xiǎn)(9,12]危險(xiǎn)(12,)(15,)(20,)(22,)(25,)(30,)(0,7](7,12](12,15](16,20](17,22](20,25](24,30](60,80](0,10](0,11](0,12](0,15](10,16](11,17](12,20](15,24](40,60](30,40](0,30]C.7疲勞駕駛一天駕駛超過(guò)8小時(shí)，或連續(xù)駕車(chē)4小時(shí)沒(méi)有停車(chē)休息超過(guò)20分鐘，或夜間連續(xù)開(kāi)車(chē)（晚上20：00至次日凌晨5：00）超過(guò)2個(gè)小時(shí)的駕駛行為認(rèn)定為疲勞駕駛（屬于“危險(xiǎn)”等級(jí)）。C.8駕駛不平穩(wěn)在車(chē)輛行駛過(guò)程中，根據(jù)車(chē)輛速度計(jì)算駕駛不平穩(wěn)度指標(biāo)，將駕駛行為分為安全、較安全、較危險(xiǎn)和危險(xiǎn)四類(lèi)，用于劃分不同安全等級(jí)的參考駕駛不平穩(wěn)度（絕對(duì)值）閾值如表C.8所示。推薦用于計(jì)算12T/CITSA03-2020駕駛不平穩(wěn)度指標(biāo)的時(shí)間窗長(zhǎng)度為20s，以1Hz采樣頻率為準(zhǔn)進(jìn)行比較。貨車(chē)的參考閾值應(yīng)在表格數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上，根據(jù)實(shí)際場(chǎng)景（車(chē)輛類(lèi)型、載貨量等）乘以0.5~0.7的系數(shù)。表C.8駕駛不平穩(wěn)行為不同安全等級(jí)分類(lèi)閾值單位為km/h安全較安全較危險(xiǎn)危險(xiǎn)(0,3](3,4](4,6](6,)1