遙控設(shè)備-開元飛控之王pixhawk教程

1所屬 MissionPlanner報(bào)告錯

旗艦店 2所屬 報(bào)告錯

旗艦店 3所屬 前第一章：硬件結(jié)構(gòu)1．介紹２４．整體連第二章：軟件驅(qū)動１．準(zhǔn)備工（１）操作系（２）驅(qū)動及地面

３．異常處３．固件刷第四章：初始設(shè)置１．首次連２．校（１）陀螺儀校報(bào)告錯

旗艦店 （２）加速度傳感器校（３）磁羅盤校第五章：電 校２．電調(diào)校

所屬 第六章：飛行調(diào)整１．PID第七章：高階應(yīng)用第八章：異常處理 2014年11月17日 壓最大為2014年11月19日 2014年11月19日 2014年11月20日 2014年11月21日 2014年11月22日 2014年11月23日 報(bào)告錯

旗艦店 5所屬 PIXHAWK作為 開源高端的飛控系統(tǒng)，以其強(qiáng)大的功能迅速吸引一大批航模 本文所 ，使用電腦是AMD的CPU，64位windows7系統(tǒng)，MISSIONPLANNER地面站，搭四軸飛行器系統(tǒng) ，好盈30A鉑金電調(diào)，猛禽機(jī)架，颶風(fēng)2216電機(jī)，5200MAH 將逐步詳細(xì)講解PIXHAWK的整個安裝、調(diào)試過程，我們對每一個環(huán)節(jié)錙銖必較，讓每一個疑都能夠很好的解決。版本每周一更，歡迎指正和索取同時在EXUAV淘寶 的基上，再有技術(shù)人員來 由EXUAV團(tuán)隊(duì)共同編輯，感謝EXUAV無私幫助，感謝各位熱心網(wǎng)友的大力支持 報(bào)告錯

旗艦店 6所屬

Pixhawk一款低成APMPX4優(yōu)點(diǎn)，并在其基礎(chǔ)上改進(jìn)。這個項(xiàng)目源于ETHZurich的計(jì)算機(jī)視覺與幾何、自主系統(tǒng)和自動控制的PIXHAWK項(xiàng)目。它具有來自公，以及實(shí)可靠性控制任何自主飛行器Pixhawk統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)包括：集成多UnixLinux的編程環(huán)境；全新的自動駕駛功能，如任務(wù)和飛行行為的Lua；一個自定義PX4驅(qū)動層以確保在所有任務(wù)具有嚴(yán)格的時序。這些先進(jìn)的功能確保在你的飛行器上不存在任何限制。Pixhawk許現(xiàn)有APMPX4夠無縫地過渡到該系統(tǒng)，并降低進(jìn)入門檻的新用戶參加自主飛行的世界。pix用戶來說，建議您循環(huán)漸進(jìn)的完成pix入門使用0、首先，了解PIX的接口作用和硬件連接順序報(bào)告錯

旗艦店 7所屬 1、安裝對應(yīng)操作系統(tǒng)的驅(qū)動，以及安裝地面站控制軟件（mp2、僅連接USB線學(xué)會固件 3、用USB連接飛控，逐步了解地面站控制4、組裝飛機(jī)4、數(shù)傳、飛控 、地面站軟件的整體調(diào)整4、完成基本的初始化功能5、組裝飛機(jī)，完成各類安全檢查后試飛報(bào)告錯

旗艦店 8所屬 功能和型

32位STM32F427CortexM4內(nèi)核（集成 256KB 2MEASSTST陀MEASSTST陀螺螺高 子 螺螺高盤計(jì)儀 盤計(jì)儀 故障應(yīng)對協(xié)處理 報(bào)告錯

旗艦店 焊接

2線，電調(diào)電源線，比較粗

所屬 電路板

服

3線，比較細(xì)的，三根在一起的按照不同的位置接不通同的通電池上黑色端

負(fù)極黑

圖傳發(fā)射模

數(shù)傳模

一般都是安全開3

說明電另一頭6電

GPS我們會為你解答GPS此處電

如果無顯接電根據(jù)接電根據(jù)要

5 負(fù)極黑

2LED用IC2集線LED電源供電和檢測，必須接好

4線

4線用IC2集線

報(bào)告錯

旗艦店 所屬 飛行管理組電源指示燈（色運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)指SpektrumDSM接機(jī)數(shù)傳/OSD接口 數(shù)傳/OSD接口USB延長接 SPI通訊供電/電池檢測接

接口安全 串?dāng)?shù)模換CAN總I2C接3

把USB口延長出來，這樣在后期進(jìn)行軟件調(diào)試和時就不用拆殼體USB了。 時問清楚賣 閃：初始化中。請稍等。黃燈雙閃：錯誤。系 閃加鎖，GPS搜星中動導(dǎo)航，懸停，綠燈閃：已加鎖，GPS鎖定已獲得。準(zhǔn)備 。準(zhǔn)備起黃燈閃 SpektrumDSM

黃 2USB接口 報(bào)告錯

旗艦店 所屬 電調(diào)電調(diào)接入接這里要特別注意線序提示標(biāo)識

5V輸出可為電正供正信 關(guān)于連接電 上電，然后對接

帶有SBUS通信的直接把注意的是的標(biāo)識，要接外的的（有的用戶）

3=6=1=副翼針2=升降舵針3=油門針腳4=方向舵報(bào)告錯

旗艦店 所屬 此電源模塊支持2-6S電池 母 飛控供電

報(bào) 所屬 安全開關(guān)（接SWITCH表 可以控制飛機(jī)起（起飛 也

（BUZZER報(bào)告錯

旗艦店 所屬 433MHz或915MHz。其中有USB是連接電腦或者支持OTG在飛控校準(zhǔn)中，要注意的是上接數(shù)傳時，連孔。也是需。，飛控接線有頭是6五孔的是接在數(shù)EM五孔的是接在數(shù)EM2

旗艦店 所屬 GPS一般 信號，一路信號傳輸GPS坐標(biāo)，另一路傳遞指南針方向信要一致，也就是說，安裝后，飛控上的文字排列方向與GPS模塊上的文字排列方向GPSGPS如果飛行器摔過后，在定位模式下飛行器依舊飄蕩，定位完全報(bào)告錯

旗艦店 所屬 OSD為了回傳飛機(jī)狀態(tài)信息，又不額外添加太多設(shè)備，可以通過OSD此模塊需要配合圖傳一起使用，其電路板背面有接口的詳細(xì)說明，其中VIN圖像輸入，VOUT，TX(TLLEM1)接口的第二個插針，RX針。5VBLK5個插針，圖傳和頭供電一般都為12V,供報(bào)告錯

旗艦店 所屬 USB飛機(jī)裝殼后，不宜觀察主顯示燈顏色狀態(tài)，而且調(diào)試時，連接USB比較麻煩，用這個模塊后，可以把狀態(tài)燈信息引出來顯示，而且USB口也延長出來，方便觀察此模塊線有兩個插頭到飛控上，一個為USB四孔四線插頭，另一個為I2C四孔I2CI2C接頭，其接在“I2C”四針插座中.報(bào)告錯

旗艦店 所屬 I2C飛控中I2C通信較多，比如I2CGPSI2C插頭I2CGPSUSB線I2C接口。報(bào)告錯

旗艦店 所屬 第二 避用戶 非規(guī)件種以方大遇時論咨我們統(tǒng)一把相關(guān)軟件和討論板塊放在專門設(shè)立的 （ht ）中，您務(wù)必 該 ）賬號才 相關(guān)軟件，并在遇 時，歡迎及時的 并單 地址 屬于您的賬號報(bào)告錯

旗艦店 操作

所屬 首先請確認(rèn)你使用的是什么系統(tǒng)，其次是操作系②在打開的菜單中選擇關(guān)于本機(jī) ③在關(guān)于本機(jī)窗口中可以查看到你的操作系報(bào)告錯

旗艦店 所屬 III：如果你是windows系統(tǒng)（題下面是推薦的操作系統(tǒng)和版本（相 請移步 或加 測試日期：2014112日APMMissionMacOSX10.6無無 報(bào)告錯

是基于Windows平臺，相 旗艦店 所屬 驅(qū)動相應(yīng)的驅(qū)動和主程報(bào)告錯

旗艦店 所屬 報(bào)告錯

旗艦店 所屬 一路NEXT下去，會有個安裝驅(qū)報(bào)告錯

旗艦店 所屬 先勾選始終信任，然后再按“安裝就會彈出下面的驅(qū)安裝可能需要一會，如果安裝后還是無法識別出 FMU端口，你可以卸載的同時刪除驅(qū)動再安報(bào)告錯

旗艦店 所屬 完成驅(qū)動安裝，一般有好幾項(xiàng)驅(qū)動，點(diǎn)點(diǎn)擊完成即報(bào)告錯

旗艦店 所屬 安裝完成后，用USB連接一下飛控，檢查下驅(qū)動是否正，查詢方法（windows開 控制面 系 設(shè)備管理這個說明驅(qū)動正報(bào)告錯

旗艦店 所屬 如果出現(xiàn)這種情況，如下圖紅線標(biāo)注的，未知設(shè)備，拔掉飛控后再次插入，如果還是不行對一下安裝環(huán)境和方法提示有未知設(shè)備， 提示未能安裝報(bào)告錯

旗艦店 所屬 這時你必須安裝了px4_driver_installer_v10_win.exe，這個驅(qū)動軟然后對未知設(shè)備右鍵屬在驅(qū)動程序中，點(diǎn)擊更報(bào)告錯

旗艦店 所屬 點(diǎn)擊瀏覽計(jì)算機(jī)以查報(bào)告錯

旗艦店 所屬 瀏覽C:\px4_drivers，如果沒有，請重新安裝并核對好px4_driver_installer_v10_win.exe安裝路然后點(diǎn)擊下一報(bào)告錯

旗艦店 所屬 始終安裝此驅(qū)動程序報(bào)告錯

旗艦店 安裝

所屬 重新發(fā)現(xiàn)PX4FMU（ 可能每次都會變，這里你要注意，因?yàn)樵趗sb連接地面站時會有相關(guān)的配置報(bào)告錯

旗艦店

所屬 報(bào)告錯

旗艦店 所屬 如果再后期，遇到驅(qū)動正常，但是USB連接飛控異常，請卸載該硬件，并刪除此設(shè)備的驅(qū)動程序軟件打勾，然后重新執(zhí)行安裝驅(qū)動操作 到C:\Windows\System32\DriverStore\FileRepository\ 如果依舊無法解決問題，請?jiān)谌绻琅f無法解決問題，請?jiān)?發(fā)帖求助，或者加群 請求幫助報(bào)告錯

旗艦店 所屬 第三 固件燒錄 軟件無法燒錄，嘗試用燒錄軟件，如果多次都無法通過燒錄（燒錄步驟需要按照提示嚴(yán)格執(zhí)行，切勿粗心 發(fā)帖求助，或者加群 請求幫助報(bào)告錯

旗艦店 通過地面站軟

所屬 拔掉飛控上所有的附件，只留蜂鳴器，用USB線連接上電腦，并打開地面站軟光標(biāo)觸碰地面站界面上方菜單（綠色的長條會自動下 報(bào)告錯

旗艦店 所屬 報(bào)告錯

旗艦店 所屬 會自動下拉菜單顯顯示內(nèi)容切換后光標(biāo)下滑，菜單自動收回，會顯點(diǎn)點(diǎn)擊安裝固出出，稍等一會報(bào)告錯

旗艦店 所屬 報(bào)告錯

旗艦店 所屬 后，點(diǎn)擊Loadcustomfirmware,位置為下面紅色框提示的界報(bào)告錯

旗艦店 所屬 然后位置打開的位置切換到 的固件存放的位報(bào)告錯

旗艦店 選中固件進(jìn)度條下方提示一會后

所屬 點(diǎn)擊過一會開始燒錄固件（如果沒動靜，請重新拔掉飛控，再插上，多試幾次報(bào)告錯

旗艦店 完成

所屬 等待主顯示燈變成黃色，且蜂鳴器提示音完 ，這樣，燒錄就完成了如果請檢查驅(qū)動是否正常，若不正常，請閱讀驅(qū)動安裝部分并重新安裝驅(qū)動 發(fā)帖求助，或者加群 請求幫助如果報(bào)告錯

旗艦店 所屬 燒錄成功后，拔掉飛控USB連接線，并再次插上，關(guān)閉地面站軟件并再次打開，然后進(jìn)行下一步的初步校工作，這一步是對飛控進(jìn)行基本校準(zhǔn)和了在地在地面站界面右，選擇飛控端口（PX4M注：每 會變，請留意下報(bào)告錯

旗艦店 所屬 第二第二個下拉，選并選擇大小為115200，這個是串口的波特率玩家可以不用開始報(bào)告錯

旗艦店 所屬 正常正常情況USB連接很快，是一閃而且右上角變報(bào)告錯

旗艦店 所屬 且此且此界面，搖晃飛控，上面的數(shù)據(jù)在不斷的變化報(bào)告錯

旗艦店 所屬 如果出現(xiàn)以下一類的一類的提示，請檢查驅(qū)動是否正常，并重新核對下操作步驟是否正另一的提示請檢查端口是否正確確如果無誤，請重新插拔USB并重啟地面站報(bào)告錯

旗艦店 連接地面站后，你需要

所屬 首先，USB連接飛控，打開地面站，并連接到地面站軟件打開終端選項(xiàng)在頁面中第一個下拉菜單中選擇點(diǎn)擊連接，如果程序出現(xiàn)未響應(yīng)，拔掉后再次嘗報(bào)告錯

旗艦店 所屬 輸入setup，然后回車出報(bào)告錯

旗艦店 所屬 繼續(xù)輸入reset，然后回此時初始化完拔掉飛控，重新插上即可如果問題依舊無法解決，請?jiān)?發(fā)帖求助，或者加群 請求幫助報(bào)告錯

旗艦店 所屬 連接連接上飛控回到初始設(shè)置 機(jī)架類型已經(jīng)固定好，不必去調(diào)整加速度計(jì)校報(bào)告錯

旗艦店 所屬 點(diǎn)擊加速度計(jì)校準(zhǔn)，右邊出 ，點(diǎn)擊綠色按鈕，保持主控?zé)羯系募^指向電腦屏幕注意，長時間不操作會計(jì)校準(zhǔn)頁面。出注意，長時間不操作會計(jì)校準(zhǔn)頁面。出，，請切換出加速度計(jì)校準(zhǔn)頁面，然后再次進(jìn)入加速無，點(diǎn)點(diǎn)擊ClickWhen報(bào)告錯

旗艦店 所屬 When把正把正面（有燈的那面朝向地Click羅盤報(bào)告錯

旗艦店 所屬 羅盤校準(zhǔn)建議校準(zhǔn)兩次，一次裝機(jī)前裝裝機(jī)前請按照圖 方向捏住進(jìn)行盤校準(zhǔn)。裝機(jī)后只需方向保持一致即可，外置GPS和飛控的位置關(guān)系沒有什么嚴(yán)格要求，美觀大方即可第第一種，選擇Pixhawk/PX4，然后報(bào)告錯

旗艦店 所屬 報(bào)告錯

旗艦店 所屬 盡盡量轉(zhuǎn)成圓球，采樣點(diǎn)越多越報(bào)告錯

旗艦店 所屬 第二種方法（推薦選擇手動選擇第一個選一般不需修改，直接開始校準(zhǔn)即可，如修改了報(bào)告錯

旗艦店 所屬 請拿起請拿起飛控進(jìn)行常規(guī)轉(zhuǎn)動，提示勿高速轉(zhuǎn)動，以免引起誤差。采樣點(diǎn)越多越，數(shù)字越大越好報(bào)告錯

旗艦店 所屬 轉(zhuǎn)到自動轉(zhuǎn)到自動停止并提又提，注：這里沒有加外置GPS，所以數(shù)據(jù)為0，這里可不用管期裝機(jī)后需要再次校準(zhǔn)完成后，進(jìn) 校接 （注：斷電后，按照第一章內(nèi)容仔細(xì)，認(rèn)真的連接報(bào)告錯

旗艦店 所屬 關(guān) 對頻，以 通道的修改，在以后 中會詳細(xì)講解，敬請留意這里只說下一般四軸通道的接 報(bào)告錯

旗艦店 所屬 如果再后面飛機(jī)出現(xiàn)無法起飛 異常問題，請先檢查這里點(diǎn)擊校準(zhǔn)，然后把搖桿和開關(guān)來回打到最值，最小值低于1100，最大值高于1900，說 行程正常報(bào)告錯

旗艦店 所屬 飛行報(bào)告錯

旗艦店 所屬 請按參照圖上的樣式，調(diào)PIXHAWK報(bào)告錯

旗艦店 所屬 地圖界面上，在地圖上任意位置點(diǎn)鼠標(biāo)右鍵，選彈出菜單中的“Flytohere”（飛到這里），軟件會讓報(bào)告錯

旗艦店 所屬 WPNAV_SPEED_DNMissionPlanner10mSimpleSuperSimple。飛行模式1為高度保持模式，飛行的狀態(tài)為飛機(jī)高度保持，但會少量的左右飄飛行模式6為位置（垂直高度和水平位置）保持模式，飛行的狀態(tài)為穩(wěn)穩(wěn)的懸停在空中報(bào)告錯

旗艦店 門居