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第第#頁，共7頁綜合測(cè)驗(yàn)4（參考答案）題號(hào)16171819202122232425答案1—1NNNXNNNNXN三、填空題（共5個(gè)，每題4分，共20分）,帶傳動(dòng)、 齒輪傳動(dòng) 、鏈傳動(dòng)、 流體傳動(dòng) 、連桿傳動(dòng).液壓驅(qū)動(dòng)，氣壓驅(qū)動(dòng)，電氣驅(qū)動(dòng)? 驅(qū)動(dòng)裝置、傳感器、控制器、驅(qū)動(dòng)器29．示教-再現(xiàn)運(yùn)動(dòng)；關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng)；空間直線運(yùn)動(dòng)30．位姿；運(yùn)動(dòng)四、簡(jiǎn)答題（共5個(gè)，每題6分，共30分）31．機(jī)器人研究的基礎(chǔ)內(nèi)容有以下幾方面：（1）空間機(jī)構(gòu)學(xué)；（2）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)；（3）機(jī)器人靜力學(xué)；（4）機(jī)器人動(dòng)力學(xué)；（5）機(jī)器人控制技術(shù)；（6）機(jī)器人傳感器；（7）機(jī)器人語言。32．工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器是機(jī)器人與工件、工具等直接接觸并進(jìn)行作業(yè)的裝置，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一。中斷了控制柜和本體之間的SMB電纜后。2，更換了備份電池后。3,備份電池失效關(guān)閉主電源后重新開機(jī).電驅(qū)動(dòng)是利用各種電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生力和力矩，直接或經(jīng)過機(jī)械傳動(dòng)去驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，一伙的機(jī)器人的各種運(yùn)動(dòng)。因?yàn)槭∪チ酥虚g能量轉(zhuǎn)換過程，所以比液壓及氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)效率高，使用方便且成本低。.示教再現(xiàn)功能、運(yùn)動(dòng)控制功能。五、計(jì)算題（共1個(gè)，每題10分，共10分）
36．解：如圖2所示，逆運(yùn)動(dòng)學(xué)有兩組可能的解。=>g=arcccs（y=36．解：如圖2所示，逆運(yùn)動(dòng)學(xué)有兩組可能的解。=>g=arcccs（y=arccos國(guó)=arctany=Z1sinq+1^sin（優(yōu)+偽）（1）式平方加（2）式平方得2 2 2 2第二組解：由余弦定理X工
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