未知環(huán)境中移動機器人故障診斷課件

未知環(huán)境中移動機器人故障診斷11、用道德的示范來造就一個人，顯然比用法律來約束他更有價值。——希臘12、法律是無私的，對誰都一視同仁。在每件事上，她都不徇私情。——托馬斯13、公正的法律限制不了好的自由，因為好人不會去做法律不允許的事情?！诘?4、法律是為了保護無辜而制定的?！獝勐蕴?5、像房子一樣，法律和法律都是相互依存的。——伯克未知環(huán)境中移動機器人故障診斷未知環(huán)境中移動機器人故障診斷11、用道德的示范來造就一個人，顯然比用法律來約束他更有價值?！ＥD12、法律是無私的，對誰都一視同仁。在每件事上，她都不徇私情?！旭R斯13、公正的法律限制不了好的自由，因為好人不會去做法律不允許的事情。——弗勞德14、法律是為了保護無辜而制定的?！獝勐蕴?5、像房子一樣，法律和法律都是相互依存的?！肆Ｗ訛V波器基本原理主要內(nèi)容■1動態(tài)糸統(tǒng)模型及狀態(tài)估計問題2遞推Bayesian濾波器3粒子濾波器4小結(jié)目前，作為“教育現(xiàn)代化”的內(nèi)容與標志之一的信息技術(shù)教育，正隨著基礎教育課程改革的進一步深入而迅猛地發(fā)展著。信息技術(shù)已滲透到我們社會生活和生產(chǎn)服務的方方面面，人們正在運用這種創(chuàng)造性的工具，拓展思維、挖掘技能。在中學，這門課程更加強調(diào)動手操作，而正是這種動手的能力，對學生更好地適應信息社會的學習、工作和生活有著重要的意義。然而如何才能上好這門課呢？下面，筆者將結(jié)合自己近十年的教學實踐，談談一些見解。一、幫助學生樹立正確的學習觀信息技術(shù)課當下雖已經(jīng)成為初中學生的必修課，但并沒有列入中考的范圍。大多數(shù)的學生只是把上信息技術(shù)課當做一種消遣方式，“又可以去玩玩兒游戲了”“又可以去聊聊天了”“又可以去看會電影或電視劇了”等，學生的表現(xiàn)不一而足。他們對教師干巴巴地講教材上的內(nèi)容一點兒也不感興趣，有的甚至反感、厭惡。所以，他們十分喜歡上信息技術(shù)課，而不是因為喜歡信息技術(shù)課教師；他們能把電腦上的游戲玩得十分出彩，但真正用電腦處理一些問題卻十分茫然。所以，作為一名信息技術(shù)課的教師，我們必須讓學生明確，在科學技術(shù)日益發(fā)達、信息充斥社會各個角落的今天，作為人的一種素養(yǎng)——信息素養(yǎng)，已經(jīng)成了科學素養(yǎng)的重要組成部分。作為一個社會人，若不能將信息迅速地篩選和獲取，如若不能準確地加以鑒別，若我們不能創(chuàng)造屬性地對其加工和處理，那么將成為社會的包袱和累贅，并最終被社會所遺棄。我們必須樹立正確的學習觀，把信息技術(shù)的運用，視同“讀”“寫”“算”一樣，讓其成為一個人終生有用的基本能力之一，以適應當今社會的學習、工作和生活。二、上課多用學生容易理解的語言信息技術(shù)教材內(nèi)容比較抽象，學生理解起來很難。這些知識要求我們的信息技術(shù)教師，必須在教學方法上下苦功，把那些比較深奧且抽象的知識講得讓學生通俗易懂，讓學生容易接受和消化。比如，我們在講計算機基礎知識時，就把計算機的硬件比作人的五官，人通常是通過眼睛、耳朵、舌頭和鼻子等器官來獲取外界信息的；而計算機是通過以下設備，如鍵盤、鼠標、攝像頭、掃描儀、手寫輸入板、語音輸入裝置等來獲取信息的，二者具有很強的可比性，我們可以把這些器官比作計算機輸入設備。人是通過大腦處理信息的，計算機是通過微處理器（中央處理器CPU）處理信息的，人的大腦就相當于計算機的微處理器。人對信息處理后通過嘴巴說出來或者用手書寫出來，而計算機則是通過顯示器、打印機、繪圖儀、影像輸出系統(tǒng)、語音輸出系統(tǒng)、磁記錄設備等把各種計算結(jié)果數(shù)據(jù)或信息，或以數(shù)字、或以字符、或以圖像、或以聲音等形式表示出來，我們可把它們通通比作輸出設備。這樣通俗的比喻，學生自然很容易理解所學知識。三、上課多用“任務驅(qū)動”的教法信息技術(shù)課最為顯著的特點便是操作性極強。針對這一特點，我們采用最有效的教學方法就是“任務驅(qū)動”。所以，在信息技術(shù)教學時，我們教師必須以“任務驅(qū)動”教學法作為教學的主線。這種教學法是將教學內(nèi)容隱含在一個或者幾個任務之中，每一章完成一個大任務，在同一章內(nèi)，我們再將這個大任務拆解成若干個子任務，而每一節(jié)又由一個或者幾個子任務組成。在教學時，學生在教師的指導下，通過完成一個個小任務，逐步掌握所學的知識與技能。比如，關(guān)于因特網(wǎng)的教學，我們就可以將它分成在因特網(wǎng)上“瀏覽信息、查找信息、下載信息、收發(fā)電子郵件、使用BBS交流”等幾個大任務；而對“收發(fā)電子郵件”這一大任務還可以分為三個子任務：“寫信與發(fā)信、收信與讀信、回信與轉(zhuǎn)信”等；針對“寫信與發(fā)信”這個子任務我們還可以將其拆解為“寫信、發(fā)信、在信中添加附件、把一個E-mail發(fā)送給多個接收對象”等四個子任務。這種“任務驅(qū)動”教學方法，把學生在“做”中“學”的思想放在了一個十分突出的位置，它在為學生營造了一種“建構(gòu)知識、寓學于實踐”的寬松環(huán)境的同時，又能讓學生既緊張有序而又充滿樂趣地學習。四、把計算機課與生活實踐結(jié)合起來在信息技術(shù)課中，學生通過具體的動手操作實踐，一方面掌握了應用信息技術(shù)的能力，另一方面鞏固了基本的理論知識，更重要的是能將應用信息技術(shù)的能力運用到解決日常生活中的實際問題上來。比如，我校要求各班要常出黑板報，這黑板報有的班出得好，有的班級出得不好，這就關(guān)系到設計的問題。所以，我們在教學中，就可以讓學生通過電腦來設計黑板報。一個漂亮的黑板報版面設計，需要學生學會應用信息技術(shù)的這些能力：1.Word文字的輸入；2.字體的設置；3.字體色彩的搭配；4.插圖（需要從網(wǎng)上查找和下載圖片）；5.排版。這樣的教學活動，可以將信息技術(shù)教育和學生平時的日常生活緊密地結(jié)合在一起，既能使學生的興趣得到激發(fā)、知識得到豐富、能力得到培養(yǎng)，又能使信息技術(shù)教育與其他學科得到整合、使學生的計算機水平得以提高。這種教學方法，在新課標實施的今天，是應該大力提倡的。教無定法，只要得法。信息技術(shù)教學也一樣，我們必須幫助學生樹立正確的學習觀，要高度重視信息技術(shù)在我們的學習、工作、生活中的作用；在教學中注意運用學習可接收的方式；注意運用學生所喜聞樂見的方法；注意將將計算機教學與現(xiàn)實的生活實踐結(jié)合起來。這樣學生學習計算機技術(shù)的信心就一定會大大增強，計算機能力的水平就一定能提高，進而使他們終生受益。情境的創(chuàng)設可以讓學生仿佛置身于英語學習的世界里，一切那么真實，那么自然。語言學家克魯姆說過：“成功的外語課堂教學應該是創(chuàng)造更多的情境，讓學生有機會用自己學到的語言材料?！辟N切的情境能使抽象的語言具體化、情景化和形象化。在生動、形象的情境中講解、操練英語知識，能促進學生理解、記憶所學英語和運用英語的能力。在課堂上努力創(chuàng)設類似生活的真實情景，使語言自然融入生活化的情境中，是學生正確感知和習得語言的一種有效手段。英語課堂上又該如何設計恰如其分的情景呢？本文通過對兩節(jié)同樣教學內(nèi)容但不同設計構(gòu)思的英語課的比較，來闡述一些初淺的思考。這兩節(jié)課均選自仁愛版《英語》七年級（上）Unit1，Topic3，SectionB，教學eraser，map，can，spell，please，pencil，apple，toy，desk，pen，ruler，book，car，orange，egg等重點單詞和不定冠詞a，an的用法及句型What'sthis/thatinEnglish？Howdoyouspellit？Canyouspellit，please？一、創(chuàng)設貼切的導入情境，激發(fā)學生學習興趣【課A導入片段】T：Goodmorning，boysandgirls.Ss：Goodmorning，MissChen.T：Howareyou？S1：I'mfine，thanks.Andyou？T：I'mfine，too.Thankyou.S2，Canyoucountfromeleventotwenty？S2：Yes，eleven…T：Nowpleaselookatthepicture.（Showthepicturesofthenewwords）What'sthisinEnglish？引出本課生詞和句型?！菊nB導入片段】教師帶來一個鼓鼓的袋子，放在講臺桌上，這時學生們的注意力都被吸引住了，很好奇。教師說：Let'splayagame.Canyouguesswhattheyareinmybag？教師快速地把一個東西放進一個黑塑料袋里，然后用手扎緊塑料袋，讓學生們根據(jù)塑料袋的形狀猜測。這時學生們學習積極性很高，都爭著、搶著試一試。T：What'sthisinEnglish？Ss：Apple/蘋果…引出本課生詞和句型，課堂氣氛活躍，學生學習熱情很高漲?！緦Ρ扰c分析】新課的導入是教師進行課堂教學的開端。俗話說：“良好的開端是成功的一半?！睂胗蟹ǚ侥軐е行?，導入環(huán)節(jié)設計得好壞是決定課堂教學成敗的關(guān)鍵。在課堂教學中，自然、新穎、富有趣味的導入能吸引學生的注意力，使學生更快投入新課學習的氛圍之中，活躍他們的思維，燃起他們積極參與教學活動的熱情，喚起他們求知的欲望。在課A的導入中，教師從復習舊知識入手，然后通過展示圖片教學本課生詞和句型，這是我們平常教授新課都會用到的方法。在課B的導入中，教師將生活中各種各樣的實物直接帶進課堂，幫助學生更好地理解教學內(nèi)容，加深印象，促進記憶，又根據(jù)教學內(nèi)容、學生的年齡特點和心理特點，運用“猜一猜”的活動，使學生開動腦筋、積極思考，激發(fā)學生學習興趣。二、創(chuàng)設體驗情境，激勵學生進入樂學狀態(tài)【課A操練片段】1.師生問答多遍。2.采用開火車方式前后問答，哪一排學生最快開完火車就是獲勝者。如：S1：What'sthisinEnglish？S2：It'samap.Howdoyouspellit？S3：M?A?P，map.…【課B操練片段】1.師生做句型替換練習。2.師生問答多遍。3.兩人一組做對話練習。4.四人小組活動，讓學生用事先準備好的漢英字典及英漢字典查一些他們自己想知道的事物名稱，編寫對話，并讓每組學生帶讀所查到的新單詞。評出優(yōu)秀小組?！緦Ρ扰c分析】操練是初中英語課堂教學的基本活動形式之一，也是學生學習英語知識、獲得英語技能的重要途徑和主要方法。學生從感知、理解材料到應用語言進行表達的過程中，都離不開操練這個環(huán)節(jié)。然而，無效的操練卻會削弱課堂教學的效果。在課A的操練中，教師為了激勵學生開口說，在此環(huán)節(jié)采取了競賽形式，確實起到了很好的激勵作用，學生們個個爭先恐后，積極地參與。但是，學生們所說的內(nèi)容和所采用的句型是否準確卻沒人關(guān)心。此項操練活動全班學生人均操練一次，不能做到保質(zhì)保量。在課B的操練中，教師先安排3組機械訓練，然后為學生提供一些相關(guān)的、具備新知識點遷移要求的活動情景，供學生自由運用。這一環(huán)節(jié)是學生形成知識遷移、達到活學活用的關(guān)鍵。教師主要起組織、點撥作用，并適時進行評價，目的是使學生獲得一種在實踐中運用英語的體驗，讓學生們進入樂學狀態(tài)。通過這兩節(jié)課的對比，我們不難發(fā)現(xiàn)：貼切的情境能讓學生樂于參與，學生積極性高?主動性強，能真正體現(xiàn)學生的主體性和教師是引導者的角色轉(zhuǎn)變。但是教師要有高度的課堂駕馭能力，才能使課堂有序進行，效果也才能顯現(xiàn)。創(chuàng)設教學情景時，要避免為活動而活動、片面追求熱鬧氣氛的狀況。我們?nèi)粘Ｒ姷接行├蠋熣n堂情景亂哄哄的，教師和學生都手忙腳亂，創(chuàng)設的情境與該課話題關(guān)系不密切，猶如虛設，情景將整個語篇切割得支離破碎，結(jié)果單詞和主要句型都掌握得含含糊糊，沒有起到激活學生已有知識、為學習新知識作鋪墊的作用，學生的交際行為停留在假交際的層面上，課堂教學效果也因此大打折扣。好的情景設計能夠讓學生置身于一個美妙的學習氛圍，感受語言，享受到運用語言溝通的快樂，而且和諧的富有創(chuàng)造性的情景，也是培養(yǎng)學生創(chuàng)造性思維的重要條件。因此，教師要精心設計教案，想方設法創(chuàng)設貼切的情境來提高英語課堂教學的實效?！玖Ｗ訛V波器基本原理主要內(nèi)容■1動態(tài)糸統(tǒng)模型及狀態(tài)估計問題2遞推Bayesian濾波器3粒子濾波器4小結(jié)1動態(tài)系統(tǒng)模型(1動態(tài)系統(tǒng)(DynamicSystem)通過兩個方程建模狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程(statetransitionequation)一測量方程(measurementequationEk=h,(k,Lknk動態(tài)系統(tǒng)(狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程)狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程:一年其中f:轉(zhuǎn)移函數(shù)(可能是非線性的)k,X1:當前和前一時刻狀態(tài)u:已知的輸入v1狀態(tài)嗓聲(可能是非Gaussian)動態(tài)系統(tǒng)(圳量方程)剛量方程zk=h,(xg,uk,nk)中h:測量函數(shù)(可能是非線性的):當前時刻狀態(tài)u:已知的輸入n:測量噪聲(可能是非Gaussian)l狀態(tài)估計問題Xk:未知的,待估計的糸統(tǒng)狀態(tài)1:k:已知糸統(tǒng)測量(21:k={乙1,j=1,,k)狀態(tài)估計問題:根據(jù)已知的測量z1、k估計未知的狀態(tài)X實質(zhì):計算后驗概率密度函數(shù)(pdf)p(Xk|z:)2遞推Bayesian濾波器遞推地構(gòu)造后驗概率密度函數(shù)(pdf)p(Xk|z1)已知p(xk1|21k)和,求p(x|z1:)假設:初始分布P(X)是已知的(p(X)是對糸統(tǒng)初始狀態(tài)知識的刻畫)。p(Xk|z1:)可以通過以下兩個步驟遞推地獲得預測(prediction)校正(update2遞推Bayesian濾波器(預測)預叫(prediction):不為設k1時刻的概率密度函數(shù)P(X1|121k)是已知的預測階段包括通過Chapman-Kolmogorov等式使用狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程來獲得k肘刻狀態(tài)的先驗概率密度函數(shù)=%1