步進(jìn)電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)介紹

第六章數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給伺服系統(tǒng)6.1概述6.1.1伺服系統(tǒng)的組成

組成：伺服電路、伺服驅(qū)動(dòng)裝置、機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及執(zhí)行部件。作用：接受數(shù)控系統(tǒng)發(fā)出的進(jìn)給速度和位移指令信號(hào)→由伺服驅(qū)動(dòng)電路作一定的轉(zhuǎn)換和放大后→經(jīng)伺服驅(qū)動(dòng)裝置(直流、交流伺服電機(jī)、電液脈沖馬達(dá)、功率步進(jìn)電機(jī)、電液伺服閥—液壓馬達(dá)等)→機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)→驅(qū)動(dòng)機(jī)床的工作臺(tái)、主軸頭架等執(zhí)行部件實(shí)現(xiàn)工作進(jìn)給和快速運(yùn)動(dòng)。數(shù)控進(jìn)給伺服系統(tǒng)的性能，取決于組成它的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中各環(huán)節(jié)的特性，也取決于系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)性能參數(shù)的合理匹配。數(shù)控進(jìn)給伺服系統(tǒng)是一個(gè)位置控制系統(tǒng)。6.1.2數(shù)控機(jī)床對(duì)伺服系統(tǒng)的要求

準(zhǔn)確、可靠地執(zhí)行指令

調(diào)速范圍寬-----10000：1以上，且穩(wěn)定性好帶負(fù)載能力強(qiáng)------負(fù)載特性硬；足夠大的加（減）速力矩

動(dòng)態(tài)響應(yīng)快-----快速跟隨指令脈沖，可頻繁起、停、反向；盡快消除負(fù)載擾動(dòng)

誤差無(wú)累積

位置精度高

返回下一頁(yè)上一頁(yè)6營(yíng).殼2步短進(jìn)童電垂動(dòng)慶機(jī)網(wǎng)伺革服往系證統(tǒng)CNC步進(jìn)電機(jī)

伺服驅(qū)動(dòng)電路

工作臺(tái)

結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單特點(diǎn)：適用于速度不高及精度較低場(chǎng)合

可采用細(xì)分驅(qū)動(dòng)技術(shù)提高定位精度及低速特性6抱.興2慢.放1步獄進(jìn)局電喚機(jī)默的核結(jié)此構(gòu)損及顏工這作強(qiáng)原榴理1近.定速義步滅進(jìn)闊電駛機(jī)銷亦丟稱臺(tái)脈輝沖勞電寶機(jī)鹽（基控貢制畝電體機(jī)堂）厭，事是建把映電慌脈充沖奪信嫁號(hào)伯轉(zhuǎn)皮換法為低相鹽應(yīng)夏的選角切位雞移困（烘或候線畏位訓(xùn)移楊）腿的來(lái)電—機(jī)備械俯裝帳置朽，沉是妥一寨種勵(lì)輸選出匠與稱輸級(jí)入稍的便數(shù)領(lǐng)字代脈欄沖拆對(duì)貞應(yīng)倆的龜增沿量匪驅(qū)靜動(dòng)稅元偏件滲。2診.分搏類永話磁斯式按漆工韻作要原歇理肉分石反株應(yīng)殲式工南作罩原凝理繭不牢同溉，綱結(jié)鎖構(gòu)卡不啟同永雅磁孩感內(nèi)應(yīng)價(jià)式混舊合葛式?臨按土勵(lì)聾磁罷相限數(shù)唯分盾：3相回、4相涌、5相欲、6相奴等快俊速?zèng)_步亮進(jìn)戲電梳機(jī)?共按悠功詠率離分址：功膊率蝴步撫進(jìn)窮電誼機(jī)3陽(yáng).反朱應(yīng)泡式步裕進(jìn)跳電制機(jī)斧的友結(jié)展構(gòu)步瓶進(jìn)漠電辦機(jī)鑼由撞轉(zhuǎn)村子省和探定俱子云兩寬部賤分目組己成定儉子叮上赴有炸繞怎組魄分文為脖若飽干勁相席，馬每回相調(diào)磁膨極庸上引有業(yè)極程齒駁。左職圖悉為似三挺相購(gòu)定桿子漆：A做A眉’播,豆B懲B寫’秩,酷C蘆C勵(lì)’A螞、畝B箱、沿C三旗相弄每其相虜兩勉極險(xiǎn)，每堅(jiān)極飲上藏五饞個(gè)泳齒1營(yíng))逃定泊子五冰個(gè)埋極崇齒定誦子稠上串線權(quán)圈進(jìn)的文繞溜法下貝一漸頁(yè)上凍一麗頁(yè)返向回2渣)米轉(zhuǎn)沉子轉(zhuǎn)豪子望上登有貴均舅勻皂分陪布睬的齒艱，閉沒(méi)污有沖繞戶組爸。轉(zhuǎn)艘子拋齒悼間浴夾粗角筑為賣9o左保圖崇為域一榨轉(zhuǎn)副子塊示插意旗圖險(xiǎn)：下夜一資頁(yè)上津一道頁(yè)返乒回下霞一瘋頁(yè)上劇一淋頁(yè)步尖進(jìn)粗電展機(jī)返裂回步吉進(jìn)榆電努機(jī)概功代率怕驅(qū)揚(yáng)動(dòng)叛器下誓一齊頁(yè)上狼一擠頁(yè)返督回下翼一訓(xùn)頁(yè)上蠟一辮頁(yè)步休進(jìn)艱電懶機(jī)著功戴率渣驅(qū)短動(dòng)脆器返坐回5姿.工顧作傷原逮理三拍通電激磁，步距角θs

==3o一般θs=m——繞組相數(shù)；Z——轉(zhuǎn)子齒數(shù)。六拍通電激磁，步距角θs

==1.5o下蔽一晚頁(yè)上驕一肚頁(yè)返綁回定六子燈繞脾組通債斷朝電礙順斜序→葉轉(zhuǎn)篇子轉(zhuǎn)臉向定擾子錦繞雁組通仙斷礎(chǔ)電匪轉(zhuǎn)弊換溫頻辟率→案轉(zhuǎn)糕子轉(zhuǎn)顫速定沸子哀繞賽組通擠斷報(bào)電唉次罰數(shù)→握轉(zhuǎn)民子轉(zhuǎn)急角三相單三拍A→B→C→A（K=1）

三相雙三拍AB→BC→CA→AB（K=1）

三相六拍A→AB→B→BC→C→CA→A（K=2）

通獄斷顆電吼方瘦式下皺一具頁(yè)上禾一忽頁(yè)6.步進(jìn)電機(jī)的主要特征

a.步距誤差不積累，轉(zhuǎn)一圈后，步距誤差為0步進(jìn)電機(jī)有兩個(gè)特點(diǎn)：

b.轉(zhuǎn)速與脈沖頻率f成正比1）靜態(tài)距角特征定義：靜態(tài)時(shí)（步進(jìn)電機(jī)某相繞組通電時(shí)，轉(zhuǎn)子處于不動(dòng)狀態(tài)），電磁轉(zhuǎn)矩T與失調(diào)角θ之間的關(guān)系，即T＝f(θ)

當(dāng)某相繞組通電時(shí)有，

轉(zhuǎn)子無(wú)力矩輸出，加一負(fù)載力矩TL。

轉(zhuǎn)子瞬時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)角度θ，當(dāng)T＝TL時(shí)平衡。θ（失調(diào)角）經(jīng)大量的實(shí)驗(yàn)，步進(jìn)電機(jī)繞組的矩角特性為正弦曲線。

靜態(tài)距角特性的物理意義：在靜態(tài)下，轉(zhuǎn)子受TL作用θ≠0，但只要θ≠±π時(shí)，當(dāng)TL撤除后，在電磁力矩的作用下，轉(zhuǎn)子必然回到其穩(wěn)態(tài)平衡點(diǎn)0。一般，步進(jìn)電機(jī)各相繞組的距角特性必須大致相同，否則會(huì)引起低頻振動(dòng)使精度下降。常采用調(diào)整相電流的方法，使距角特性大致相同。2）啟動(dòng)頻率定義：步進(jìn)電機(jī)在帶載狀態(tài)下，能夠不失步啟動(dòng)的最高頻率fst。一般空載啟動(dòng)頻率比帶載高。一般在fst下的最大轉(zhuǎn)矩稱為啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩Tq，設(shè)計(jì)中Tq≥TL。在步進(jìn)電機(jī)產(chǎn)品說(shuō)明書中給定了Tmax，可以通過(guò)上表查出Tq，反過(guò)來(lái)核算其帶載的能力。從下圖可以看出θs減小兩繞組距角特性之交點(diǎn)Tq增大。0.8660.8660.9510.8090.7070.7070.8660.5Tq/Tmax1261058463拍數(shù)6543相數(shù)反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩3慎）俱最昌高銜工項(xiàng)作壇頻田率步觀進(jìn)櫻電伏機(jī)筍工剃作挨頻文率蘿連范續(xù)伙上帳升壤時(shí)擔(dān)，沸電生動(dòng)裝機(jī)斥不視失仙步搭運(yùn)臭行瞎的冬最高藝頻煙率介稱霉為蛾最熄高傅工獸作謙頻謙率存。它償?shù)膲局盗褚惨砗忘S負(fù)善載豬有摸關(guān)燃。校很男顯睛然容，停在效同域樣母負(fù)挑載左下貨，滲最鏡高匆工作完頻裂率佳遠(yuǎn)綁大酷于織己盲于設(shè)啟仍動(dòng)逃頻林率腥.在謊連四續(xù)泊運(yùn)棋行閃狀糾態(tài)郵下維，答步澤進(jìn)騙電等機(jī)考的樓電溫磁件力海矩伙隨偏頻腹率抱的店升招高殊而急侄劇廉下鐮降奪，驅(qū)這宗兩援者灣的鄙關(guān)渡系竄稱窩為劑矩?fù)P頻層特成性鋸.4鞠）簡(jiǎn)矩司頻炒特掘性4池)步事距既角席（θ墨）及襲步舍距番誤戴差步丙距閉角超是罷兩未個(gè)艦相命臨玩脈坦沖法時(shí)匪間亭內(nèi)惡轉(zhuǎn)料子岸轉(zhuǎn)繩過(guò)曉的骨角哀度盯,旺一封般茫來(lái)說(shuō)需步錯(cuò)距傍角鋼越是小粱,稠控磚制映越模精亂確越。步燈距連誤詢差瘋直洗接歪影除響尼執(zhí)醉行慌部護(hù)件頃的蛙定漏位激精喝度旺.步炸進(jìn)絕電駛動(dòng)苗機(jī)浴單托相腐通鑰電洲時(shí)巨,把步時(shí)距棟誤趁差能取欺決乏于碑定族子缸和降轉(zhuǎn)薯子鳥的訴分象齒精持度京,燭和竄各容相袍定夢(mèng)子班錯(cuò)鄭位昂角班度乎的詞精溫度優(yōu)。多鞭相標(biāo)通轎電洗時(shí)仿,句其黑不倡僅目與陰上抓述初因高素吼有啊關(guān)杜,院還瞎和量各克相剝電妨流柜大季小愈,遞磁路際性姐能篩有聞關(guān)兆。返號(hào)回下輪一妖頁(yè)上歇一闖頁(yè)（2）穩(wěn)態(tài)即步進(jìn)電機(jī)的換相頻率為恒定的情況，即換相頻率較寬，是從0～fmax之間，在這個(gè)頻率范圍中分為三個(gè)區(qū)。a.低頻區(qū)即低于共振區(qū)間，在這個(gè)頻率范圍內(nèi)，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)一步的時(shí)間周期比換相周期短。轉(zhuǎn)子每一步表現(xiàn)為衰減振動(dòng)，最后穩(wěn)定于平衡位置，轉(zhuǎn)子從0增大到amax啟動(dòng)，然后以衰減振動(dòng)形成停在新的平衡位置；引起步進(jìn)電機(jī)較大的振動(dòng)從而影響精度。b.共振區(qū)當(dāng)換相頻率接近轉(zhuǎn)子共振頻率或是共振頻率整倍數(shù)的區(qū)域?yàn)楣舱駞^(qū)。在該區(qū)域內(nèi)產(chǎn)生較大的振動(dòng)。c.高頻區(qū)即高于共振的頻率區(qū)間，該區(qū)間步進(jìn)電機(jī)工作正常，很少產(chǎn)生振動(dòng)。

7.步進(jìn)電機(jī)的基本工作狀態(tài)（1）靜態(tài)指步進(jìn)電機(jī)某相（某n相）繞組中通以恒定的電流，轉(zhuǎn)子處于固定的位置而不動(dòng)的狀態(tài)。靜態(tài)時(shí)，繞組電流imax,故繞組有發(fā)熱現(xiàn)象。（3）箭過(guò)求渡煮態(tài)指滔步王進(jìn)檢電煮機(jī)催從洞一饅種剝工內(nèi)作勉狀咐態(tài)扣進(jìn)撤入險(xiǎn)另救一富種閱工瓜作洗狀飾態(tài)播。標(biāo)如孫，貓從故靜脂止顧到壇轉(zhuǎn)幣動(dòng)慈、可從籠轉(zhuǎn)霞動(dòng)貿(mào)到推靜辣止確、餃從并正堤傳秋到桐反徹轉(zhuǎn)護(hù)等返。飽這權(quán)些騾狀趁態(tài)賀轉(zhuǎn)即變頁(yè)的樂(lè)過(guò)沾渡打過(guò)條程妹為鋼過(guò)猛渡燥態(tài)砌。a魔.啟點(diǎn)動(dòng)電招機(jī)權(quán)頻教率津從0增離大蘇到fs巴t,轉(zhuǎn)梁子才轉(zhuǎn)己速貿(mào)從0增墓大投到ns梯t,當(dāng)fs利t高泰時(shí)蒸，尊指鳥令狠中等止咬。b限.制不動(dòng)從屈穩(wěn)晴步煮狀屋態(tài)fn減渡小園到0時(shí)第，右轉(zhuǎn)正子撤從nn減境小娃到0，霞當(dāng)f高鬼時(shí)瓜，但產(chǎn)射生著過(guò)羨沖蜓制傭動(dòng)延。拆采幼用音不流斷浩降嫂速藏后御制院動(dòng)省。c枝.反企轉(zhuǎn)從牽正屋到岸反葛，籃從啦反盟到紹正繳。8計(jì)算式（另一種表達(dá)）步距角：例：ABC為三相三拍，ABBCCA雙三拍AABBBCCCA三相六拍或：例：一步進(jìn)電機(jī)，Zr＝40，若按三相六拍運(yùn)行，θs？若電機(jī)輸出軸帶動(dòng)導(dǎo)程6mm的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，δp?解：驅(qū)動(dòng)模型為根據(jù)式6河.即2瓦.出2步咸進(jìn)抵伺濃服通驅(qū)筆動(dòng)已電鎖路下紹一城頁(yè)上拍一欺頁(yè)

用3個(gè)D觸發(fā)組成，初始狀態(tài)從置／復(fù)位端輸入一個(gè),A、B、C狀態(tài)分別為：

1.環(huán)形脈沖分配器

（1）硬環(huán)分（以三相六拍為例）

CBA通電狀態(tài)“1”，斷點(diǎn)“0”初始狀態(tài)001A

第一脈沖011AB實(shí)現(xiàn)了三相六拍

第二脈沖010B正轉(zhuǎn)的通電拍序第三脈沖110BC

第四脈沖100C第五脈沖101CA第六脈沖001A

目前硬環(huán)分已形成集成電路，按電路結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)不同分為TTL.CMOS，國(guó)產(chǎn)的YB系列有YB014YB015及YB016均為18引腳直插式封裝。例：YB016A－F相：六相繞組輸出端（輸出低電平≤0.4V，輸出高電平≥2.4V）。：選通控制輸出?？刂品峙淦魇欠褫敵鲆欢樞虻拿}沖。、：選通輸出控制端，決定步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。

±△：正反轉(zhuǎn)控制端，決定步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。

S：出錯(cuò)報(bào)告輸出。

CP：時(shí)鐘輸出端，決定分配器輸出脈沖的頻率。：清零，對(duì)分配器清零，以使正常工作

A0、A1：勵(lì)磁控制，確定通電方式。例：A0

A1

00單六拍(ABCDEF)

01三二相十二拍(ABCBCBCDCDABFABFAEFAEFDEFDECDE)10三相六拍(ABCBCDCDEDEFEFAFABT)

11三四相十二拍(ABCABCDBCDBCDECDECDEFDEFFABCFABEFABEFADEFA)（2）軟還分上述硬環(huán)分的邏輯功能用軟件可以模擬實(shí)現(xiàn)，按三相六拍的通電順序，依次向步進(jìn)電機(jī)繞組輸入“0”或“1”兩種狀態(tài)。硬件電路如下：設(shè)8255n地止為：OFFF8H~OFFFEH,依次從PB0~PB2

輸入01H03H02H06H04H05H01H,即可實(shí)現(xiàn)與硬環(huán)分同樣的效果。

MOVAL,80HMOVDX,OFFFEHOUTDX,AL；8255初始，A、B、Cn均為輸出方式MOVCL,06；L1:MOVSI,3800H；數(shù)據(jù)指針L2:MOVAL,[SI]；從數(shù)據(jù)表中取數(shù)

MOVDX,OFFFAHOUTDX,AL；從Bn端口輸出數(shù)據(jù)CALLDELAY；調(diào)延時(shí)子程序INCSIDECCLJNZL2

JMPL1DELAY:CALL20MS；調(diào)用20ms子程序

RET2步敏進(jìn)哭電濾機(jī)浪驅(qū)識(shí)動(dòng)陸電盛源（1）．鍋對(duì)恨驅(qū)昂動(dòng)天電排源執(zhí)的膝要?dú)w求實(shí)乞際星上等，邀步辭進(jìn)互電值機(jī)桑是感錄性蜘負(fù)久載，客繞介組喊中白電到流不尾能作突衡變，梯而煌是杜按指端數(shù)瘡規(guī)肆律上熱升披或滴下涼降,從化而率使誼整捕個(gè)胞通椅電蜓周論期丹內(nèi)圍，躲繞劑組電秀流幫平掛均瘦值下議降盡，冒電究機(jī)輸儉出渡轉(zhuǎn)垂矩半下針降非。理嫩想驅(qū)捕動(dòng)蘋電酬源傾使狐電西機(jī)繞屋組騎電做流盡性量綢接探近矩村形差波。而爸當(dāng)駁電椅機(jī)運(yùn)渠行愈頻獻(xiàn)率妙很狡高時(shí)殘，蘇電鹿流伴峰互值顯鐘著留小糞于甜額臥定勵(lì)褲磁怒電養(yǎng)流績(jī)，壯從旬而惱導(dǎo)態(tài)致石電承機(jī)轉(zhuǎn)美矩竄進(jìn)次一長(zhǎng)步扎下乘降非，須嚴(yán)虹重鍬時(shí)標(biāo)不耕能扣啟詢動(dòng)剃。下促一諸頁(yè)上榴一輩頁(yè)上衰升任時(shí)密電摟流醬時(shí)側(cè)間序常臘數(shù)Ti=描L割/斜RL—大—步繳進(jìn)紗電敲機(jī)堪繞傳組膏平屠均降電踐感饅量R標(biāo)—險(xiǎn)—通剃電粥回何路紙電疲阻珍，研包州括信：繞賣組邊內(nèi)斬阻拋、功鉗率搭放扒大決器輸贏出巴級(jí)究?jī)?nèi)嬌阻蔑、防串良聯(lián)孝電堪阻下戴降控時(shí)剩電揚(yáng)流宋時(shí)算間師常以數(shù)Td=碰L寫/軋RDRD—卵—放圍大遵回妥路盜電姐阻為果了陽(yáng)提啊高腦步綱進(jìn)傳電窄機(jī)尺動(dòng)拳態(tài)導(dǎo)特唐性蕩，煮必篇須谷改鉤善曠電栽流膚波咽形索，使區(qū)前城后引沿挨陡搏度仇增倍大樣，足方賤法決有給：下灑一攤頁(yè)上場(chǎng)一插頁(yè)1薪)電候阻檢法從Ti=見(jiàn)L傘/苗R知朋，恢為Ti，驗(yàn)可R，故糞可梨在妄進(jìn)向電膽機(jī)張繞堆組冰回存路月中串脹聯(lián)一沙個(gè)將電渡阻R乎o此農(nóng)時(shí)垮，Ti=壟L呀/瓶(r異+R0)特狐點(diǎn)搏：線殲路贊簡(jiǎn)宗單裁，運(yùn)但Ro(1秧0走Ω且)上盤消怠耗壞一以定標(biāo)功球率序，發(fā)報(bào)熱制量舍大，渴也貞降堆低債了肝放茫大暗器殊的效姥率，襖只適肉于響小加功杏率步乏進(jìn)怕電移機(jī)裝。下歷一辜頁(yè)上柔一俱頁(yè)2勵(lì))電竊壓混法電稱感任繞渴組膝通表電繞狀緞態(tài)謎時(shí)胸，罰繞午組蔬上朱電岸流蓋為Im=樂(lè)(彈E依/紗r穩(wěn))胖(廊1盾-淡e-葉t閱/耳T揭i)E—鄭—電塊源厘電料壓電仍流梨增浴長(zhǎng)嘗率蜻為d赤Im/蘿d綱t膜=有Im=醉(惰E種/幼r下)唐(信1滴-弄e-陶t醉/庸T鵲i)可裕見(jiàn)傭，竟增荒大掘電紡源窗電散壓壘可倚以卵有幕效惡地起改投善辨電應(yīng)流葬上俘升損陡喇度特甩點(diǎn)杜：線君路學(xué)復(fù)達(dá)雜，蜘需開(kāi)采蠶用鴿雙東電浴源抽，分但效緒率費(fèi)較娛高，效雹果掘好炭，適稠于中鈔小撐型銷功贊率步闊進(jìn)鐮電胞機(jī)漁。下豈一達(dá)頁(yè)上榆一權(quán)頁(yè)返蠻回下擴(kuò)一張頁(yè)上懶一防頁(yè)（2）．鎖單伙電硬壓細(xì)型康驅(qū)將動(dòng)錯(cuò)電膊源電膝容C櫻:在筋接聾通匠瞬扯間茂短秒接R電移流諸由ULC揪VT故C稱加莊速鄰電隱容電保阻R察:在伶電思流孟達(dá)梳到恒答定肢后還請(qǐng)起限功流冒作漆用，此求時(shí)雜電棋流住由ULR柴VT輸入脈沖為“0”時(shí)，VT截止，il=0

輸入脈沖為“1”時(shí)，VT導(dǎo)通

返勺回下蒙一皺頁(yè)上壺一某頁(yè)輸厭入脈匹沖陶消激失后俱，V椒T截劑止?fàn)€，L兩政端傳將獸產(chǎn)追生躁一轉(zhuǎn)感旺應(yīng)創(chuàng)電湯壓敬。V糾=籠L刃(蠶d歪i態(tài)/尼d綿t臂)，由呢于V下T關(guān)沾斷蜓時(shí)敗間d野t很井短誼，故感斯應(yīng)克電驢壓U很懶大捐，稈將貞擊挑穿淹晶壁體樣管浩，為除此竄增公加泄二輕極招管D續(xù)貧流，貢續(xù)次流伙電旗流:LRDL而VT捕2在殿高買壓緩控償制峰電毒路發(fā)下導(dǎo)透通時(shí)湖間t1較作短(藝1霸0巡壽0毯-遺6只0稈0s朗)繞渣組雞在高餃壓EH下感電慨流迅掃速批增狹大黃至額勒定肉值，此掏時(shí)低切壓EL無(wú)波效。（3）．乏高閥低塌壓匆雙謠壓暫型裹驅(qū)面動(dòng)惰電善源輸蛾入經(jīng)脈除沖院信腔號(hào)暑為胡“0悼”時(shí)惜，VT哭1、V葡T菜2均掀截像止芽，iL=綢0輸寬入貼信槐號(hào)僻為城“1稈”時(shí)燒，VT益1導(dǎo)煙通t1之茂后愛(ài)，VT闖2截零止，低費(fèi)壓絨供胳壓，維揭持繞遠(yuǎn)組孝所蹦需筍的額肺定燦電淹流I統(tǒng)eEHEL下黨一壘頁(yè)上弊一股頁(yè)輸姐入酷脈喬沖信搜號(hào)朗消嫁失(為解“0霧”認(rèn))，VT你1、V飄T奶2均繪截降止，L上欣電洪流炒經(jīng)放否電魂回絨路：LRo廟VD2EHEL冊(cè)VD1L迅蜂速歉下趁降EH供西電慮，植勵(lì)坊磁眨電車流前筆沿獅電離流I抽p熔=烈[身EH/降(辰r回+鞏R0)舉]蓮(吊1宇-井e-由t娘/幅T悶i)由艙此步計(jì)卸算t1t1=膨T升/觸n霜{字EH/能[油EH+不In(撿r塞+末R0)忘]揀}In—要雞求栗高亦壓青通憲電掃，電杜流苗達(dá)葬到真的著數(shù)東值下豬頁(yè)上境一柴頁(yè)繞組組毅上毛電驕流Il隨丟外午加輕電勒壓(刊EH、EL)變酒化耀而涼變降化，當(dāng)圈外貿(mào)加木電剃壓儲(chǔ)變隸化進(jìn)時(shí)準(zhǔn)，紫電執(zhí)機(jī)陷特門性謝變令差知，煩工染作銀不烤穩(wěn)潤(rùn)定2僚)雙柜電創(chuàng)壓碑功倆放秒電趴路急缺陶點(diǎn)蘆是具在養(yǎng)高童低像壓屬處煎電雹流哲出殲現(xiàn)晴凹章點(diǎn)牙，悟這豪樣茫必腹然板引蘋起朋力倆矩棍在廢尖霉點(diǎn)針電盲下童降之，待而潔斬災(zāi)波放型塵可紙克音服己這鄭一習(xí)缺爺點(diǎn)士。EH

EL返譽(yù)回存以在遲的界問(wèn)質(zhì)題封：下架一拍頁(yè)上四一戀頁(yè)（4）講．般恒脫流岡斬兆波帥型（5）畜．橫調(diào)份頻染調(diào)鎮(zhèn)壓需型如億果秋能噴設(shè)蟲法發(fā)使馬繞麻組船的執(zhí)供努電鞏電吊壓撤隨叫著央運(yùn)乞行穿頻焰率愧的向升塔高尼而籍升膊高搖，燙以轎維但持棵繞殼組拼在童不叼同料頻鞋率列的紙導(dǎo)飄電閣周拳期什內(nèi)魚電丸流滋平隙均莊值漢基歪本貝相喝同亮，引這巷樣晃就慌可虎以煤達(dá)恰到鳴在腹高損頻慎運(yùn)離行畏時(shí)暢，霜?jiǎng)踊瑧B(tài)壤轉(zhuǎn)駱矩掛不糊明竹顯循下才降規(guī)的破目山的。步赤進(jìn)瓣電愚動(dòng)尊機(jī)械在縫運(yùn)轎行法的應(yīng)過(guò)占程滲中刺，嚷定殃子浩齒偉和泛轉(zhuǎn)胃子趴齒僵相疼對(duì)他位啦置去不絨斷鞠發(fā)弱生科變稠化涼，肺因像而梅在擦繞話組唐中矩產(chǎn)歷生滴了棍旋曠轉(zhuǎn)快電朽動(dòng)感勢(shì)民，出這山將暖導(dǎo)易致廁電熊流茫波沉形撕的冶頂杜部抱下斧凹。6結(jié).迅2肚.積3步識(shí)進(jìn)德電牽機(jī)畢細(xì)互分展驅(qū)混動(dòng)拳技顆術(shù)步串進(jìn)姑電妙機(jī)放對(duì)河應(yīng)陪于兵一劫個(gè)臭電串脈肅沖貓，卸轉(zhuǎn)障子逢轉(zhuǎn)興動(dòng)萌一鍋步召；譽(yù)即般一器個(gè)賤步魂距恢角θs。若麗每榨次濕輸疫入皮脈幟沖枝切筑換代時(shí)昌，意只妹改旁變啞對(duì)側(cè)應(yīng)測(cè)繞簡(jiǎn)組填額港定析電將流掃的冤一禁部辮分待那躍么涉轉(zhuǎn)煎子心相友對(duì)盤應(yīng)渡的呀每丙步妙轉(zhuǎn)寒動(dòng)餐也郊只劇會(huì)確是鄭原杜有θs的朵一無(wú)部煙分霧。奔額胃定頌電鈔流直分偽成指多并少柔