S12單片機模塊應(yīng)用及程序下載調(diào)試

S12單片機模塊應(yīng)用及程序下載調(diào)試S12單片機模塊應(yīng)用及程序下載調(diào)試本次智能車邀請賽采用的MC9S12DG128(以下簡稱DG128)是Freescale公司推出的S12系列單片機中的一款增強型16位單片機，片內(nèi)資源豐富，接口模塊包括SPI、SCI、IIC、A/D、PWM等，在汽車電子應(yīng)用領(lǐng)域具有廣泛的用途。DG128在Flash存儲控制及加密方面也有很強的功能，加解密可配合第三方軟件使用。DG128單片機采用增強型16位HCS12CPU，片內(nèi)總線時鐘最高可達25MHz;片內(nèi)資源包括8KRAM、128KFlash、2KEEPROM;SCI、SPI、PWM串行接口模塊;脈寬調(diào)制模塊(PWM)可設(shè)置成4路8位或者2路16位，邏輯時鐘選擇頻率寬。它包括兩個8路10位精度A/D轉(zhuǎn)換器，控制器局域網(wǎng)模塊(CAN)，增強型捕捉定時器并支持背景調(diào)試模式。DG128有112-pin和80-pin兩種封裝形式，80-pin封裝的單片機沒有引出用于擴展的端口，只引出了一個8路A/D接口。常用接口模塊及外部應(yīng)用PWM(PulseWidthModulate)模塊：PWM脈寬調(diào)制波是一種可用程序來控制波形占空比、周期、相位的波形。它在電機驅(qū)動、D/A變換等場合有著廣泛的應(yīng)用。本次大獎賽使用的電機驅(qū)動芯片為MC33886，其輸入信號即為一路PWM信號。MC33886根據(jù)PWM信號的周期和占空比來控制電機的轉(zhuǎn)向和速度。大獎賽中使用的舵機也是用PWM來控制的。PWM信號的周期大于某一域值后可驅(qū)動舵機工作，保持周期、調(diào)節(jié)PWM的占空比即可調(diào)節(jié)舵機的轉(zhuǎn)動方向。在沒有電機、舵機的具體參數(shù)的情況下，可寫一個可調(diào)周期、占空比的PWM輸出程序進行測試。A/D(Analog/Digital)模塊：A/D模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊內(nèi)部可分為三個部分：IP總線接口、轉(zhuǎn)換模式控制/寄存器列表、自定義模擬量。IP總線接口負責(zé)該模塊與總線的連接，實現(xiàn)A/D模塊和通用I/O的目的。轉(zhuǎn)換模式控制寄存器列表中有控制該模塊的所有的寄存器。自定義模擬量負責(zé)實現(xiàn)模擬量到數(shù)字量的轉(zhuǎn)換。為了與外部信號同步進行A/D轉(zhuǎn)換，A/D有一個外部觸發(fā)轉(zhuǎn)換通道，用戶可以選擇觸發(fā)方式(沿觸發(fā)、電平觸發(fā))。A/D模塊設(shè)有時鐘分頻機制。需要用戶注意的是，A/D模塊的最大轉(zhuǎn)換時鐘為2MHz，最小轉(zhuǎn)換時鐘為500KHz，用戶需要查看自己芯片的內(nèi)部總線時鐘，必須使得分頻以后的轉(zhuǎn)換時鐘處于兩者之間，否則可能得不到正確的轉(zhuǎn)換結(jié)果。用戶可以設(shè)定轉(zhuǎn)換結(jié)果為有符號或是無符號數(shù)。比如，對于Vrh為5.12v，Vrl為0v時，輸入5.12V，8位有符號的結(jié)果是-$7F，無符號的結(jié)果是$FF。A/D模塊允許設(shè)置順序轉(zhuǎn)換，最大的順序轉(zhuǎn)換序列長度是8。大獎賽中車模對跑道的識別有可能會用到A/D模塊，識別電路的前端數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)有很多種實現(xiàn)方案，如紅外發(fā)光二極管或是CMOS攝像頭來進行數(shù)據(jù)采集。Codewarrior軟件使用大賽中采用Codewarrior3.1forHCS12作為推薦的程序編譯軟件。"CodeWarriorforS12"是面向以HC12或S12為CPU的單片機嵌入式應(yīng)用開發(fā)的軟件包。包括集成開發(fā)環(huán)境IDE、處理器專家?guī)?、全芯片仿真、可視化參?shù)顯示工具、項目工程管理器、C交叉編譯器、匯編器、鏈接器以及調(diào)試器。在Codewarrior軟件中可以使用匯編語言或C語言，以及兩種語言的混合編程工程建立以后，需要定義裝載地址。default.prm文件用于定義目標(biāo)代碼的裝載地址，用戶應(yīng)當(dāng)根據(jù)使用單片機的內(nèi)存分配情況修改這個文件。CodeWarrior自動生成的.prm文件默認DG128的RAM在：RAM=READ_WRITE0x0400TO0x1FFF;這個默認區(qū)間必須修改，因為在這一空間有1K的I/O寄存器空間和2KEEPROM空間。使用默認定義會丟失1KRAM和2KEEPROM。我們在監(jiān)控程序中修改RAM空間：RAM=READ_WRITE0x2000TO0x3FFF;當(dāng)然也可以修改到：RAM=READ_WRITE0x1000TO0x2FFF。建議用戶采用我們的定義。另外，我們使用：STACKTOP替代STACKSIZE因為STACKSIZE0x100在RAM低端留0x100空間，而使用STACKTOP0x3F00可以將SP定義到RAM高端。但是如果采用這種定義的方法，需要在前面定義RAM的時候，定義修改為：RAM=READ_WRITE0x2000TO0x3EFF。另外還需要對于工程文件中Start12.c中函數(shù)：void__interrupt0_Startup(void)中#ifdef_HCS12_SERIALMON..............#endif兩句宏命令注釋掉，使得其中的對于EEPROM,RAM起始位置控制寄存器初始化語句有效。這樣，下載后程序可以運行正常。利用監(jiān)控程序下載用戶程序：監(jiān)控程序(Monitor)的主要功能是對應(yīng)用系統(tǒng)硬件及底層軟件進行調(diào)試，也稱為Debug程序，是最基本的調(diào)試工具。DG128的Flash有128K，RAM有8K，而監(jiān)控程序源代碼占用不到3KFLASH，占用23字節(jié)RAM。這對用戶程序的空間影響并不大。異步串行口是要用來做與PC通訊服務(wù)的，監(jiān)控程序可以用，應(yīng)用程序當(dāng)然也可以使用。下載用戶程序至片內(nèi)資源是監(jiān)控程序的基本功能。清華大學(xué)FreescaleMCU&DSP應(yīng)用研發(fā)中心開發(fā)的基于DG128的監(jiān)控程序代碼小于4KB，起始地址為$F000處，它把$FF80的中斷向量表移到EF80處，順序不變。用戶可以使用$EF80處的中斷向量表，此中斷向量表和MC9S12DG128手冊上的中斷向量表順序相同，只是從$FF80移到了$EF80。監(jiān)控程序起來時，如果串口在4秒內(nèi)沒有收到數(shù)據(jù)，就會檢查$EFFE-$EFFF(用戶復(fù)位向量表)是否為FFFF。如果不是，說明FLASH中有用戶程序，程序自動調(diào)轉(zhuǎn)到$EFFE-$EFFF所指向的用戶程序。如果程序起來4秒內(nèi)串口接到數(shù)據(jù)或者$EFFE-$EFFF為$FFFF，則進入DEBUG監(jiān)控程序。該監(jiān)控程序中F命令下載程序到FLASH中，可識別S1或S2格式的S19文件。按“F”鍵后，開發(fā)板上的單片機等待接收來自串行口的數(shù)據(jù)文件。然后選擇“發(fā)送”-→“發(fā)送文本文件”，找到要下載的*.S19文件，按“打開(O)”，這樣，就把文件下載到FLASH中去了。注意，文件類型應(yīng)選“所有文件”。待再次出現(xiàn)提示符說明程序已下載完成。從PC寄存器的地址處，開始運行程序?？梢杂肅trl+P命令修改PC指針到擬運行程序的起始地址。如果是匯編的代碼從下載地址開始執(zhí)行即可;但如果是C語言編譯生成的代碼，需要加29后的地址再執(zhí)行。這是因為工程是從