




版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
仿蛙彈跳機(jī)器人的軌跡規(guī)劃及落地穩(wěn)定性分析在平坦的地面,移動(dòng)機(jī)器人工作表現(xiàn)良好,但跨越障礙的能力較差,因此受地形方面的限制較大。而彈跳機(jī)器人具有很好的跨越能力,能夠越過(guò)等同自己身體幾倍到幾十倍的物體,而且彈跳反應(yīng)用時(shí)少,彈跳能力強(qiáng),大大提升了機(jī)器人的應(yīng)變能力,使其應(yīng)對(duì)復(fù)雜環(huán)境的能力大大增強(qiáng),而且其在太空探索中優(yōu)勢(shì)明顯,因而具有廣闊的應(yīng)用前景。本文基于國(guó)內(nèi)外仿生彈跳機(jī)器人的研究現(xiàn)狀,通過(guò)理論分析和虛擬樣機(jī)驗(yàn)證,對(duì)仿蛙彈跳機(jī)器人進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)、軌跡規(guī)劃以及落地穩(wěn)定性分析,主要成果如下:1)根據(jù)青蛙四肢各個(gè)關(guān)節(jié)的尺寸比重及活動(dòng)區(qū)域,構(gòu)建出仿蛙彈跳機(jī)器人結(jié)構(gòu)模型,以液壓缸為驅(qū)動(dòng)原件,可以根據(jù)情況通過(guò)調(diào)節(jié)液壓缸來(lái)調(diào)節(jié)彈跳高度以適應(yīng)不同的地形條件。2)根根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型研究機(jī)器人的每個(gè)關(guān)節(jié)角度與機(jī)器人位姿的關(guān)系,運(yùn)用D-H理論進(jìn)行正運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。采用第二類Lagrange法對(duì)仿蛙彈跳機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析,建立三個(gè)階段的動(dòng)力學(xué)方程。分析主被動(dòng)關(guān)節(jié)間動(dòng)力學(xué)耦合效應(yīng),通過(guò)動(dòng)力學(xué)分析可以在已知機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)律的情況下,求解出液壓缸的輸出力,為后續(xù)仿蛙彈跳機(jī)器人的控制系統(tǒng)研究打下了良好的基礎(chǔ)。3)選用蟻群優(yōu)化算法對(duì)仿蛙彈跳機(jī)器人進(jìn)行軌跡的規(guī)劃,在Pro/E環(huán)境下建立仿蛙彈跳機(jī)器人的三維模型,然后導(dǎo)入ADAMS軟件并利用軌跡規(guī)劃得到的關(guān)節(jié)路徑曲線對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真;再把仿真實(shí)驗(yàn)過(guò)程中獲得的每個(gè)關(guān)節(jié)處的力矩?cái)?shù)據(jù)與MATLAB仿真結(jié)果進(jìn)行對(duì)比分析,從運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)角度來(lái)驗(yàn)證軌跡規(guī)劃的正確性。4)建立仿蛙彈跳機(jī)器人的彈簧-雙質(zhì)量模型,考慮青蛙踝關(guān)節(jié)力矩的作用,得到了其動(dòng)態(tài)穩(wěn)定區(qū)域前、后邊界穩(wěn)定裕量的表達(dá)式。結(jié)合青蛙落地階段的觸地速度與其質(zhì)心初始位
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 人人文庫(kù)網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 2025至2030中國(guó)肩部銑刀行業(yè)產(chǎn)業(yè)運(yùn)行態(tài)勢(shì)及投資規(guī)劃深度研究報(bào)告
- 2025至2030中國(guó)肉制品加工行業(yè)全景調(diào)研與發(fā)展戰(zhàn)略研究咨詢報(bào)告
- 2025至2030中國(guó)終末期腎臟疾病治療行業(yè)發(fā)展趨勢(shì)分析與未來(lái)投資戰(zhàn)略咨詢研究報(bào)告
- 2025至2030中國(guó)組合式蒸汽爐行業(yè)市場(chǎng)深度研究及發(fā)展前景投資可行性分析報(bào)告
- 未來(lái)五年人工智能醫(yī)療應(yīng)用發(fā)展報(bào)告
- 潛能生電子競(jìng)技發(fā)展計(jì)劃
- 2025至2030工業(yè)窯爐行業(yè)市場(chǎng)占有率及投資前景評(píng)估規(guī)劃報(bào)告
- 2025至2030工程招標(biāo)代理行業(yè)市場(chǎng)占有率及投資前景評(píng)估規(guī)劃報(bào)告
- 2025至2030高壓空氣絕緣開(kāi)關(guān)設(shè)備行業(yè)市場(chǎng)深度研究與戰(zhàn)略咨詢分析報(bào)告
- 2025至2030高分辨率光譜分析儀行業(yè)市場(chǎng)深度研究與戰(zhàn)略咨詢分析報(bào)告
- 市政設(shè)施維護(hù)服務(wù)項(xiàng)目方案
- 橫紋肌溶解癥課件
- GB/T 23806-2009精細(xì)陶瓷斷裂韌性試驗(yàn)方法單邊預(yù)裂紋梁(SEPB)法
- GB/T 23312.1-2009漆包鋁圓繞組線第1部分:一般規(guī)定
- 交通運(yùn)輸行業(yè)建設(shè)工程生產(chǎn)安全事故統(tǒng)計(jì)調(diào)查制度
- SAP聯(lián)產(chǎn)品生產(chǎn)訂單結(jié)算過(guò)程x
- 2021年呼倫貝爾農(nóng)墾集團(tuán)有限公司校園招聘筆試試題及答案解析
- 宮外孕右輸卵管妊娠腹腔鏡下盆腔粘連分解術(shù)、右輸卵管妊娠開(kāi)窗取胚術(shù)手術(shù)記錄模板
- 教科版 科學(xué)小學(xué)二年級(jí)下冊(cè)期末測(cè)試卷及參考答案(基礎(chǔ)題)
- 混凝土重力壩設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)
- 弱電設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)方案
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論