AS語言編程第一講4-12

主講：林盛奐

AS語言編程第一課掌握內(nèi)容要點1、川崎機器人的編程方式有哪些?2、川崎機器人的編程語言名稱叫什么？3、了解川崎編程語言類型？4、程序名的創(chuàng)立和規(guī)那么？5、程序步驟命令的輸入？6、變量分類？7、全局變量和局部變量的區(qū)分和使用8、復(fù)合變量的使用9、運算符的認(rèn)識和簡單使用川崎機器人的編程方式有哪些簡單的說機器人編程一般就分為兩種編程方式：現(xiàn)場編程和離線編程現(xiàn)場編程方式三種：

示教器輔助一體化編程

示教器語言命令編程

上位機軟件KRterm聯(lián)機AS語言命令編程離線編程方式兩種：

電腦上用TXT格式進行語言命令編程

編程軟件KCONG編程在川崎機器人上位機軟件KRterm中編寫程序川崎機器人離線編程軟件KCONG川崎機器人的系統(tǒng)概述川崎機器人由名為AS的軟件系統(tǒng)控制，它所使用的的編程語言我們把它稱之為AS語言。AS只是機器人控制系統(tǒng)的名字，它就相當(dāng)于電腦的操作系統(tǒng)Windowns和的操作系統(tǒng)安卓和IOS一樣。通過這個系統(tǒng)我們就可以和機器人通訊或用AS語言開發(fā)程序了。川崎機器人AS語言分類AS語言可以分為兩種類型：監(jiān)控指令和程序命令監(jiān)控指令：用來寫入、編輯和執(zhí)行程序。輸入監(jiān)控指令后機器人立即執(zhí)行相應(yīng)動作。程序命令：就是我們用來寫程序時所用到的指令，用來引導(dǎo)機器人的動作，在程序中監(jiān)視或控制外部信號等。在我們以后的教學(xué)中，我們把監(jiān)控指令稱為指令，程序命令簡稱為命令。監(jiān)控指令使用在示教器的鍵盤終端界面輸入執(zhí)行使用比方用EDIT編輯器指令去創(chuàng)立編輯程序在控制程序和PC程序中使用的命令我們就把它叫做程序命令如在創(chuàng)立程序中用運動命令LMOVE/JMOVE等命令去創(chuàng)立機器人的移動軌跡步驟用信號命令SIGNAL去編寫PC監(jiān)控程序中信號控制程序步驟等程序命令有很多種，我們需要什么樣的控制就使用什么樣的命令去編寫我們的程序，這些后序的課程都會一一講解。新建程序創(chuàng)立流程：1、插上機器人電源插頭2、控制器上電3、旋開緊急停止按鈕4、示教模式、示教鎖定5、示教器上“A”+“程序”按鍵-----在彈出菜單中選擇“列表”-----進入程序管理界面點擊“文字輸入”選項-----輸入程序名稱-----輸入完成后按“A”+“登入”完成程序創(chuàng)立程序名稱命名本卷須知1、程序名以字母開頭，并且只能包含字母、數(shù)字、點和下劃線2、字母無大小寫要求3、名稱字符長度最多為15個字符，輸入更長的字符名稱也僅前面15個字符有效4、為了方便程序管理，具體自作要求比方可分主程序和子程序，位姿示教程序，實型變量程序等。實操創(chuàng)立程序程序步驟創(chuàng)立點擊示教器上的按鍵，在彈出的對話框中選擇“AS語言示教畫面”選項進入“AS語言輸入”畫面，在這里就可以進行程序命令的輸入、程序步驟的編寫了

軌跡運動程序編寫“yundong_cx1_lin”JMOVE#safe_1_lin；動作到平安等待點JMOVEdian_1_s_lin；運行到第一步驟指定點的上方適宜位置LMOVEdian_1_lin；到達(dá)指定位置點1LMOVEdian_2_lin；到達(dá)指定位置點2LMOVEdian_3_lin；到達(dá)指定位置點3LMOVEdian_4_lin；到達(dá)指定位置點4LMOVEdian_4_s_lin；完成加工動作機器人回退到位置點4的上方適宜位置JMOVE#safe_1_lin；機器人回到平安等待點結(jié)束動作位姿點示教選擇“根底坐標(biāo)系”----“BASE”用軸操作鍵移動機器人到指定的位姿按“A”+“位姿修正”記錄要示教的位姿點數(shù)據(jù)運行程序把光標(biāo)移動到程序的第一步驟選擇程序執(zhí)行步驟模式，“步驟單步”“A”+“馬達(dá)開”“motor”圖標(biāo)高亮，電機馬達(dá)開啟狀態(tài)“A”+“運轉(zhuǎn)”“run”圖標(biāo)高亮，允許機器人動作握桿觸發(fā)開關(guān)ON“A”+“前進”執(zhí)行機器人步驟每按一次機器人動作一個運動步驟“A”+“后退”執(zhí)行機器人當(dāng)前步驟位置的前一步驟動作變量分類按照具體的用途可分為：位姿型變量，實型變量，字符串變量跟在運動命令后面指定的變量叫位姿型變量，它的表達(dá)方式有兩種：一種是關(guān)節(jié)位移值位姿型變量，它記錄的數(shù)據(jù)是機器人6個關(guān)節(jié)的角度位置信息，表達(dá)形式是“#+變量” 如：LOMVE#p1一種是變換值位姿型變量，它記錄的數(shù)據(jù)是機器人末端位置的一個歐拉角度信息，表達(dá)形式是“變量”如：LOMVEp1重點提示：位姿變量名稱必須以字母開頭，并且只能包含字母、數(shù)字、點和下劃線?；蛘呤且粋€表達(dá)式按使用的區(qū)域范圍來分：全局變量和局部變量我們在程序PG1中定義了一個位姿變量LMOVEp1當(dāng)我們在另外一個程序中輸入LMOVEp1時，我們不用再次定義，變量數(shù)據(jù)信息可以調(diào)用直接使用就可以了，這樣的變量我們就稱之為全局變量局部變量：表達(dá)形式為“.”+“變量名”表示，如LMOVE.p1我們在程序PG1中定義的，在程序2中輸入LMOVE.p1，我們執(zhí)行時就會發(fā)現(xiàn)，報警提示，變量未定義，這樣的變量雖然名稱一樣，但它們是在哪個程序中定義就這能在哪個程序中使用這個變量，其他程序中變量名一樣，但由于是局部變量也無法直接調(diào)用其數(shù)據(jù)信息直接使用變量分類程序pg20和程序pg21步驟內(nèi)容完全一致復(fù)合變量的定義使用JMOVEa當(dāng)我們位姿點a變了，但我們整體的運動路勁規(guī)劃是一樣的JMOVEa+b我們只需要重新定義位置點a的位姿數(shù)據(jù)就行了，其他的JMOVEa+b+c a+b a+b+ca+b+c+d這些位姿變量無需重新定義JMOVEa+b+c+d運算符應(yīng)用例如i=i+1把i的值加1賦值給i；當(dāng)i的值是5時，6將作為表達(dá)式i+1的結(jié)果被賦值給i，i=i-1把i的值減1賦值給i，i=i*3把表達(dá)式i乘3的值重新賦值給i，i=i/B把表達(dá)式i除以2的結(jié)果賦值給i，B為實數(shù)常量且不能為0，否那么出錯i=iMODB把i除以B的余數(shù)賦值給i，B為實數(shù)常量且不能為0，否那么出錯i=i^6把i的6次方的結(jié)果賦值給iPI==π(3.14159...)圓的周長C=2πr圓的面積S=πr2.............r=5r=3C=2*PI*r