工業(yè)機器人工裝系統(tǒng)設計 課件全套 項目1-5 工業(yè)機器人工作站工裝系統(tǒng)概述- 視覺分揀工作站工裝設計

工業(yè)機器人工裝系統(tǒng)設計工業(yè)機器人的應用與普及是實現(xiàn)自動化生產、提高社會效率、推動生產力發(fā)展的有效手段。機器人在進行某項作業(yè)時，必須在機器人手腕的端部安裝末端執(zhí)行器（俗稱手爪）來完成作業(yè)任務，而對于一些工作任務來說，僅僅具有末端執(zhí)行器是不夠的，還需要與其配合的附件，包括像手爪彈性裝置等輔助機構、工件夾緊裝置等，這些都可統(tǒng)稱為機器人工裝。機器人工裝系統(tǒng)對于擴展機器人的作業(yè)功能、應用范圍和提高工作效率都有影響。項目1工業(yè)機器人工作站工裝系統(tǒng)概述

學習目標知識目標了解機器人工作站工裝系統(tǒng)的內容。掌握工件定位的原理及方式。掌握工件夾緊的形式及夾緊力的確定。掌握工裝系統(tǒng)的設計步驟。掌握工裝系統(tǒng)的功能要求。能力目標能夠運用6點定位規(guī)則對工件進行正確定位。能夠對不同工件進行正確的夾緊方案制訂。能夠運用工裝系統(tǒng)的設計步驟進行工件的工裝系統(tǒng)設計分析。學習內容

在現(xiàn)代工業(yè)領域中，機器人越來越多的被運用于各行各業(yè)。機器人工作站或生產線自動化加工，離不開末端執(zhí)行器的充分應用。要滿足機器人的自動化生產，除需要末端執(zhí)行器外，還要有相應的附件等協(xié)同工作，即工業(yè)機器人工裝系統(tǒng)。本任務是認識機器人工裝系統(tǒng)，明確工件定位的定位原理及方式、夾緊的原理及夾緊力的確定。任務1工裝系統(tǒng)基本知識

對于制造行業(yè)，工裝是工藝裝備的簡稱。工藝裝備就是將零組件加工至設計圖樣要求所要具備的基本加工條件和手段。工藝裝備包含加工設備、夾具、檢具、輔具和刀具等，是制造過程中所用的各種工具的總稱。1.1.1初識工裝系統(tǒng)

機器人夾持作業(yè)機器人焊接作業(yè)工裝設計在傳統(tǒng)產品開發(fā)流程中位置機器人工裝設計在自動化流程中的位置1.6點定位規(guī)則1.1.2工件的定位

長方體定位時支承點的分布示例2.工件的定位形式完全定位不完全定位欠定位過定位3.定位副當工件以回轉面（圓柱面、圓錐面、球面）與定位元件接觸（或配合）時，工件上的回轉面稱為定位基準，其軸線稱為定位基準。如圖所示，工件以圓孔在心軸上定位，工件的內孔面稱為定位基面，它的軸線稱為定位基準。與此對應，心軸的圓柱面稱為限位基面，心軸的軸線稱為限位基準。1.1.3工件的夾緊夾緊是工件裝夾過程中的重要組成部分。工件定位以后，必須通過一定的機構產生夾緊力把它固定，使工件保持準確的定位位置，以保證在加工、運送過程中不產生位移或振動。這種產生夾緊力的機構稱為夾緊裝置。夾緊裝置的結構形式很多，但一般都由力源裝置和夾緊機構兩大部分組成。1.力源裝置力源裝置產生夾緊力，夾緊力來源于機械或電力的，則該力源裝置稱為夾具的動力裝置。常見的有氣壓裝置、液壓裝置、電動裝置等。而力源來源于人力的，則稱為手動夾緊裝置。2.夾緊機構在工件夾緊過程中，將力源裝置產生的夾緊力作用在工件上的機構稱為夾緊機構。一般夾緊機構又包括中間力的傳遞機構和夾緊元件兩個部分。（1）中間傳力機構中間傳力機構將力源裝置產生的夾緊力傳遞給夾緊元件，以便對工件實施夾緊。根據需要，中間傳力機構可以改變夾緊作用力的大小和方向，并具有一定的自鎖性能。（2）夾緊元件夾緊元件是夾緊裝置的最終執(zhí)行元件，和工件直接接觸而完成夾緊作用。1.1.4夾緊力的確定在進行夾緊機構設計時，首先要確定夾緊力的作用方向、作用點和作用力的大小等3個因素。在進行這項工作時，應充分分析工件的結構特點、加工要求以及外力作用在工件上的情況。同時，還應分析夾具定位裝置的結構形式和布置方式等。FK=K×F

式中，F(xiàn)K——實際需要的夾緊力；F——由靜力平衡計算出的夾緊力；K——安全系數，根據工藝系統(tǒng)和工況確定。工裝系統(tǒng)要滿足產品的自動化生產需求，要充分收集信息資料，遵循一定的步驟進行工裝設計，本任務是熟悉工裝設計的一般步驟，并掌握工裝系統(tǒng)的功能需求，這是在設計中要滿足的條件。在這個基礎上，熟悉機器人手爪的研究內容，熟悉研究的發(fā)展方向及新產品及新技術應用。任務2工裝系統(tǒng)設計概要

在工裝系統(tǒng)的設計過程中，必須充分地收集設計資料，明確設計任務，優(yōu)選設計方案。在整個設計過程中，大體可分下列幾個階段進行。1.設計準備這一階段主要是收集原始資料，并根據設計任務對資料進行分析。2.整體設計工裝夾具的整體設計階段包括從擬訂結構方案，繪制草圖，必要的分析計算，到總裝配圖設計的全部過程。3.零件設計工裝夾具中的非標準零件要分別繪制零件圖。零件圖要表達出實際零件的全部結構、標注出全部尺寸、表面粗糙度、尺寸和形位公差、材料及熱處理和技術要求。1.2.1工裝系統(tǒng)設計步驟

機器人在完成作業(yè)的過程中，為保證作業(yè)的可靠性，工裝系統(tǒng)要滿足自動化的需求，相比傳統(tǒng)的工裝夾具，其功能要求要有所提高，具體如下：1滿足運動范圍要求2滿足定位要求（1）工件以平面定位（2）工件以孔定位（3）工件以外圓表面定位3滿足工件位置檢測要求4滿足工件清潔要求5安全要求1.2.2工裝系統(tǒng)功能要求

機器人手爪分為擬人和非擬人兩種，其中，擬人的多指靈巧手是通用手爪的一個重要的研究方向。人類與動物相比，除了擁有理性的思維、準確的語言表達外，還擁有一雙靈巧的雙手。人手是經過世世代代勞動的演變進化而成，結構小巧緊湊，抓取操作靈活穩(wěn)定，給人類創(chuàng)造了巨大的財富。讓機器人也擁有一雙靈巧的“手”成了許多科研人員的夢想。1.手爪驅動和傳動系統(tǒng)（1）腱傳動方式（2）連桿傳動方式（3）其他傳動方式（4）人工肌肉的驅動方式（5）欠驅動方式1.2.3機器人手爪研究內容

2.手爪智能感知系統(tǒng)（1）傳感器的研制傳感器是空間機器人手爪獲取內部和外部環(huán)境信息的主要手段，豐富的感知是提高機器人作業(yè)水平和自主能力的必要條件。研究內容包括傳感器的選擇與配置，新型傳感器設計，多傳感器集成和信息融合。手爪上配置的傳感器包括力覺和視覺傳感器，另外還有接近覺傳感器，距離傳感器等。視覺和力覺是空間機器人手爪最重要的信息。（2）信息融合和處理如今，智能機器人在發(fā)展中面臨的一個重要問題是所處的非結構化環(huán)境以及自身模型的不精確性所帶來的不確定性。解決這種不確定性的關鍵就是要發(fā)展智能傳感系統(tǒng)。同時，增強機器人在復雜環(huán)境下的感知能力也是提高機器人自主能力和適應性的主要方法。而對傳感信息的處理是實現(xiàn)機器人自主功能中最為重要的條件之一。3.抓取控制和決策系統(tǒng)（1）抓取穩(wěn)定性研究研究機器人手爪多指抓取的目的是通過探索人類的抓取機理，最終開發(fā)出一種能夠抓取任意形狀物體，操作和使用工具，完成多種抓取任務，模擬人手抓取行為的擬人手。（2）規(guī)劃和決策系統(tǒng)自主抓取規(guī)劃是手爪根據各種傳感器的信息，不需要和主機進行通信，自主進行規(guī)劃和決策。（3）抓取控制阻抗控制、力控制和阻尼控制、位置控制等。1.小型化，集成化技術的發(fā)展2.仿生技術的發(fā)展3.主動信息獲取技術的發(fā)展4.其他方面1.2.4工裝系統(tǒng)發(fā)展趨勢

工業(yè)機器人工裝系統(tǒng)設計機床上下料工作站是在自動化生產線上常被應用的模塊，它主要包含了工業(yè)機器人系統(tǒng)、數控機床系統(tǒng)、邏輯編程控制系統(tǒng)、輸送線、在線檢測單元、倉儲單元等部分構成。實際工廠生產會根據自動化生產線的需求進行各個模塊的安排和組合，實現(xiàn)自動化生產的功能性、連續(xù)性、穩(wěn)定性等特點。機床上下料工作站工裝系統(tǒng)主要是實現(xiàn)零件抓取的手爪及滿足定位需求的輔助機構。學習目標知識目標熟悉機床上下料工作站的類型。掌握機床上下料工作站的結構。掌握軸盤類零件末端執(zhí)行器的設計。掌握零件自動化方案的整體設計。能力目標能夠對軸盤類零件的末端執(zhí)行器進行設計。能夠對零件的自動化方案進行設計。能夠進行工裝系統(tǒng)的相關設計。學習內容工業(yè)機器人機床上下料工作站主要是進行工件加工、檢測、運輸等內容。工件的上下料主要是通過工業(yè)機器人來完成，而數控機床則主要進行工件的加工，物料輸送線則主要進行工件的輸送，然后加工完畢的成品或者半成品都會通過定位檢測裝置進行零件合格率的檢測驗證。通常合格的零部件或產品則會輸送到倉庫進行編碼儲存，而不合格的產品則通常會直接放入廢品區(qū)。本任務以工業(yè)機器人機床上下料工作站為例，介紹工業(yè)機器人機床上下料的不同類型、結構及特點，通過本任務的學習，使讀者熟悉和了解系統(tǒng)的基本結構。任務1機床上下料工作站基本知識

對于特別復雜的零件，往往需要多個工序的加工，甚至還要增加一些檢測、清洗、試漏、壓裝和去毛刺等輔助工序，還有可能和鍛造、齒輪加工、旋壓、熱處理和磨削等工序的設備連接起來，就需要組成一個完成復雜零件全部加工內容的自動化生產線。因為自動化生產線會有不同種類的設備，所以通過桁架式的機械手、關節(jié)機器人和自動物流等自動化方式組合起來，從而實現(xiàn)從毛坯進去一直到成品工件出來的全自動化加工。2.1.1機床上下料工作站應用

1.桁架式機械手1Z軸組件2X軸組件

3Y軸組件

4立柱5手爪2.關節(jié)式機器人主要的組成部分包括工業(yè)機器人、數控機床、工件或夾具手爪、外圍設備及系統(tǒng)控制器等。2.1.2機床上下料工作站結構

數控機床在實際生產中具有下列優(yōu)點：（1）具有高度的柔性；（2）加工精度高；（3）加工質量穩(wěn)定，可靠；（4）生產效率高；（5）能夠改善工人的工作條件；（6）能夠實現(xiàn)現(xiàn)代化的系統(tǒng)集成等。數控機床機器人末端執(zhí)行器在機床上下料工作站當中，加工件通?？赡苁侵鶢罨蛘咂桨鍫睿虼送ǔＤ┒藞?zhí)行器可能會采用氣動機械式的結構進行設計，然后安裝到工業(yè)機器人的末端位置。電氣控制柜在工業(yè)系統(tǒng)組態(tài)的過程中，可以通過邏輯控制器（PLC）來作為系統(tǒng)的大腦，進行整體的系統(tǒng)化組態(tài)與通信。電氣控制柜中，通常包含了電源、斷路器、中間繼電器、交流接觸器、邏輯控制器、通信模塊、模擬量模塊、變壓器等。上下料輸送線上下料輸送線在機床上下料工作站當中的功能是將載有待加工的工件的托盤運輸到上料工位。工業(yè)機器人將托盤中的物料通過末端執(zhí)行器搬運到數控機床上進行加工。最終加工檢測合格后的工件再放到物料輸送帶上輸送到倉儲區(qū)域進行編碼存儲。由此可見，在生產線的基本結構當中，輸送帶扮演著不可或缺的角色。橡膠帶輸送機網帶輸送機三坐標檢測儀三坐標檢測是運用三坐標測量機對工件進行形位公差的檢驗和測量，判斷該工件的誤差是不是在公差范圍之內，也稱為三坐標測量。隨著現(xiàn)代汽車工業(yè)和航空航天事業(yè)以及機械加工業(yè)的突飛猛進，三坐標檢測已經成為常規(guī)的檢測手段。行走軸直線模組發(fā)展至今，已經被廣泛應用到各種各樣的設備當中。為我國的設備制造發(fā)展貢獻了不可缺少的功勞，減少對外成套設備進口的依賴，為熱衷于設備研發(fā)和制造的工程師帶來了更多的機會。直線模組已普遍運用于測量、激光焊接、激光切割、數控機床、雕刻機、移載機、分類機、試驗機及適用教育等場所。直線弧線復合式行走軸工裝系統(tǒng)要滿足產品的自動化生產需求，要充分收集信息資料，遵循一定的步驟進行工裝設計，本任務是熟悉工裝設計的一般步驟，并掌握工裝系統(tǒng)的功能需求，這是在設計中要滿足的條件。在這個基礎上，熟悉機器人手爪的研究內容，熟悉研究的發(fā)展方向及新產品及新技術應用。任務2活塞零件末端執(zhí)行器設計

在工裝系統(tǒng)的設計過程中，必須充分地收集設計資料，明確設計任務，優(yōu)選設計方案。在整個設計過程中，大體可分下列幾個階段進行。1零件信息加工工件類型為發(fā)動機活塞，工件重量為0.5kg-3kg，工件尺寸為直徑90mm-110mm，高度90mm-110mm。2.2.1活塞零件自動化方案

2零件工藝方案3整體方案設計機器人針對機床上下料行業(yè)的應用項目主要由機器人系統(tǒng)、機器人末端抓具、上下料道結構設計（包含上料道的工件精定位裝置設計）、及機器人外圍安全防護設備等組成。根據客戶現(xiàn)場需求的不同，機器人服務機床上下料的形式有機器人對應單臺機床上下料、機器人對應2臺機床上下料或機器人對應3臺或多臺機床上下料的作業(yè)等。在這個項目中，該系統(tǒng)包含機器人4套、手爪4套、上料道1套、中間料道3套、視覺系統(tǒng)1套、全圍欄1套、系統(tǒng)集成等設備。在完成機器人作業(yè)的過程中，為保證作業(yè)可靠性，工裝系統(tǒng)應滿足自動化的需要。相比于傳統(tǒng)的工裝夾具，本任務對工裝系統(tǒng)功能的要求更高，具體如下。1.結構方案設計手爪抓取的工件質量m=20kg，從手抓上頂邊到工件幾何中心的距離L=200mm，重力加速度g=9.81m/s2，機器人手爪運動時的加速度a=5m/s2，機器人手爪夾持面與工件之間的摩擦系數為μ，夾持工件時的安全系數通常取S=2，機器人手爪夾持工件時所需夾緊力為F（N）。2.2.2活塞零件末端執(zhí)行器設計

2.幾種夾持形式（1）只考慮摩擦系數作用（2）使用對應抓取物品形狀的手爪（3）使用菱形手爪抓取物品兩指手爪

三指手爪2.3.1沖壓自動化工作站在鈑金件制造生產過程中，自動沖壓線作為主要的生產設備，對生產質量與效率有著重要的影響，機器人就是在該生產過程中發(fā)揮著重要作用。機器人沖壓自動化生產線的出現(xiàn)是行業(yè)發(fā)展的趨勢，也是制造企業(yè)的實際需求，如圖2-18所示。機器人沖壓自動化生產線相比于傳統(tǒng)的生產線在安全、質量、效率、可靠性等方面具有極大的優(yōu)勢，而且為制造行業(yè)的生產自動化、智能化與現(xiàn)代化等方面發(fā)揮著重要作用。任務3機床上下料工作站其他應用

1.結構機器人沖壓自動化生產線在實際應用中主要是由機器人、電控系統(tǒng)、安全防護系統(tǒng)、板料清洗機等構成。2.沖壓機器人沖壓機器人在應用中不但能夠滿足基本的荷載要求，還能在運行過程中確保運行的準確性與可靠性。3.拆垛系統(tǒng)（1）專用拆垛機專用拆垛機在實際應用中主要是在可以移動的升降機上放置垛料，而且在光電傳感器與液壓系統(tǒng)的應用下，對垛料進行控制。（2）機器人+拆垛小車機器人組合拆垛小車在運行中具有良好的效果，主要體現(xiàn)在，在可以移動的拆垛小車上將垛料進行放置，而且在對機器人的吸料高度進行自動識別時能對拆垛進行有效控制。（3）桁架式機械手+拆垛小車桁架式機械手+拆垛小車在實際應用中，也能在可以移動的拆垛上對垛料進行堆放，而且對機械手吸料的高度需要在板料的厚度基礎上進行計算。在拆垛小車上將磁力分張器支架進行安裝，而且在對垛料進行調節(jié)時是在多個自由旋轉的可移動支架基礎上完成的。在真空吸盤與雙料檢測傳感器的應用下進行拆垛，并將垛料拆為單張板料，傳輸需要在可伸縮過渡皮帶上完成。4.可伸縮皮帶機在完成對單張板料的傳輸之后，可伸縮皮帶機還能為清洗機提供移動速度。在皮帶機的設計中，一般是由變頻對皮帶機的速度進行控制，這樣就能確保涂油機由與清洗機保持同步運行。當清洗機在離線狀態(tài)下，皮帶的長度能夠對離線時的空間進行填補。5.板料清洗機這些年在人們生活品質不斷提升的背景下，對機械工程行業(yè)提出更高的要求，這就使得制造行業(yè)對零件表面的質量制造質量、美觀性的要求更高。目前在對沖壓成形以前，對覆蓋板料進行清洗時大多數制造廠采用的標準工藝。板料清洗一般可以分為在線與離線兩種狀態(tài)。板料清洗機6板料涂油機板料涂油機主要由油霧收集單元、噴槍單元、輸送單元等組成。在板料輸送機的帶動下，板材從噴嘴中通過。噴嘴在開啟時，需要按照電氣控制系統(tǒng)的工藝需求進行開啟，并進行油霧的噴射作業(yè)，這樣就能將油膜均勻、精準的噴射在板料表面上，在觸摸屏人機界面上對油膜的厚度、噴射的位置進行編程。7.板料對中臺（1）重力對中臺

在重力作用下板料能夠在裝滿滾珠的斜面上進行滑行，從而進行有效的定位，再配合雙料檢測器，這樣就能對其進行有效的檢測。重力對中臺在機器人直接放置板料中有較好的應用效果，但是在涂油機等其他自動線中不適用。

（2）機械對中臺

機械對中臺在運行中主要是在磁性皮帶移動中實現(xiàn)，而且在移動到檔塊時然后在氣缸驅動打料器的應用下，將板料推向中心，這樣就能實現(xiàn)準確的定位。

（3）光學對中臺

光學對中臺在實際應用中主要是在拍照技術的應用下對板料的位置圖像進行獲取，并在相關軟件的應用下，對機器人的運行軌跡進行調整，這樣不但能將板料精準地放置到所需的位置上，還能降低機械對中臺的復雜性。以機器人為核心工業(yè)自動化生產線以成為工廠發(fā)展不可逆轉的趨勢，工業(yè)機器人將會更好的服務于生產建設。工業(yè)機器人作為先進制造技術和自動化的典型代表，不僅對于先進制造業(yè)的發(fā)展具有重要的作用，而且對于高科技產業(yè)和傳統(tǒng)產業(yè)的結合與發(fā)展具有顯著的促進作用。工業(yè)機器人在自動化生產中的典型應用就是自動化生產成套裝備。自動化成套裝備是指以機器人為核心，以信息技術和網絡技術為媒介，將所有設備連接到一起而形成的大型自動化生產線。它是先進制造裝備的典型代表，是發(fā)展先進制造技術，實現(xiàn)生產線數字化、網絡化、以及智能化的重要手段。2.3.2裝配自動化工作站

機器人自動化裝配線由組裝站、拆卸站和收料站組成。組裝機器人負責工位一的取料、插件與上蓋組裝；拆卸機器人則負責工位二和工位三的打螺釘、貼標簽、拆螺釘、拆標簽；收料機器人負責工位四的拆上蓋和拆插件的任務。工業(yè)機器人工裝系統(tǒng)設計碼垛在工業(yè)生產現(xiàn)場十分常見，主要應用于物流、化肥、食品加工等批量生產行業(yè)。碼垛機器人工作站是一種集成化系統(tǒng)，可與生產系統(tǒng)相連接形成一個完整的集成化碼垛生產線。碼垛機器人完成一項碼垛任務，除需要碼垛機器人（機器人和碼垛設備）外，還需要一些輔助外圍設備。同時，合理的工位布局對于工作站的實際應用也尤為重要。學習目標知識目標熟悉碼垛工作站的類型。掌握碼垛工作站的結構。掌握箱體零件碼垛工作站的整體設計。掌握末端執(zhí)行器、產品輸送線的設計。能力目標能夠對零件碼垛方案進行整體設計。能夠對零件的末端執(zhí)行器行設計。能夠對產品輸送線進行設計。學習內容在當前工業(yè)機器人的應用中，搬運、碼垛是最大的應用領域。工業(yè)機器人碼垛工作站，即以工業(yè)機器人為核心裝備，配以工裝系統(tǒng)，遂行碼垛作業(yè)。碼垛作業(yè)的特點是物料相對單一、重復性大、屬于生產流程的一部分，在進行碼垛工作站工裝系統(tǒng)設計時，要充分考察碼垛工作站的特點，進行科學設計。本任務即通過認識碼垛工作站，熟悉其工作特點，找到共性的工裝設備，逐項設計，最后完成碼垛工作站的工裝系統(tǒng)設計，主要包括碼垛工作站的布局、末端執(zhí)行器、輸送線設計及相關計算等。任務1碼垛工作站基本知識

1.碼垛工作站整體認識1．碼垛機器人的碼垛能力高；2．結構簡單，故障率低，易于保養(yǎng)及維修；3．主要構成零配件少，維持費用很低；4．電源消耗低。5．工業(yè)機器人可以設置在狹窄的空間，場地使用效率高，應用靈活，碼垛機器人形式如圖3-1所示。6．全部操作可在控制柜屏幕上手觸式完成，操作非常簡單。7．一臺工業(yè)機器人可以同時處理多條生產線的不同產品。產品更新時，只須輸入新數據，重新計算后即可進行運行，不需要硬件、設備上的改造與設置。8.垛型及碼垛層數可任意設置，垛型整齊，方便儲存及運輸。3.1.1碼垛工作站應用

2.碼垛工作站的分類工業(yè)機器人碼垛的工作內容基本一致，主要是應用行業(yè)的分類，不同的應用行業(yè)，物料的屬性不同，表現(xiàn)為機器人負載大小、工裝夾具的設計形式、安全環(huán)保的要求不同。飼料/化肥行業(yè)食品/藥品/煙草行業(yè)碼垛工作站包括碼垛機器人系統(tǒng)、末端執(zhí)行系統(tǒng)及碼垛外圍系統(tǒng)。（1）碼垛機器人系統(tǒng)3.1.2碼垛工作站結構

1：機器人控制柜

2：示教器

3：氣體發(fā)生裝置

4：真空發(fā)生裝置

5：機器人本體

6：夾板式手爪

7：底座（2）末端執(zhí)行器（末端工具）吸附式手爪抓取式手爪組合式手爪3.碼垛工作站外圍設備傳送帶是自動化碼垛生產線上必不可少的一個環(huán)節(jié)，針對不同的條件，可以選擇多種形式的傳送帶。4.碼垛工位布局（1）全面式碼垛（2）集中式碼垛對箱體類零件進行碼垛，是碼垛機器人工作站應用較廣泛的一種。碼垛機器人把垛A拆垛后，用吸盤將工件放到物料輸送裝置上，由物料輸送裝置將工件輸送到靠近垛B的一端，再由碼垛機器人堆垛成垛B；垛B堆好后，再用相同的辦法，把垛B拆垛，堆垛成垛A。任務2箱體碼垛工作站設計

3.2.1方案布局

碼垛工作站布局效果圖碼垛工作站工作流程：⑴按啟動按鈕，系統(tǒng)運行，機器人啟動。⑵碼垛機把垛A拆垛，用吸盤將工件搬運至物料輸送裝置上。⑶物料輸送裝置將工件輸送到靠近垛B的一端。⑷B側精確定位裝置對工件進行定位，定位完成后，向機器人發(fā)送定位完成信號。⑸機器人收到信號后將工件搬運至垛B區(qū)進行碼垛。⑹碼垛完成后機器人返回垛A區(qū)進行下次拆垛直到垛A拆完為止；⑺當垛A拆垛完成后，系統(tǒng)停止運行并報警提示“垛A拆垛完成”；⑻在觸摸屏上，單擊“碼垛方向”按鈕，系統(tǒng)用相同的方法法，把垛B拆垛，堆垛成垛A。機器人機械系統(tǒng)是指機械本體結構，本任務中選擇埃夫特ER20-C10機器人，機械本體由底座部分、大臂、小臂部分、手腕部件和本體管線包部分組成，共有6個電動機可以驅動6個關節(jié)的運動實現(xiàn)不同的運動形式。3.2.2碼垛機器人機械系統(tǒng)

機器人工作空間1.末端執(zhí)行器選型機器人末端執(zhí)行器也就是常說的“手爪”，本設計采用真空吸盤機構，通過電磁閥控制真空發(fā)生器抽真空，吸取上表面平整零件。這個機構由堅固的鋁材制作，采用了NBR海綿密封膠條，使接觸端貼面可承受橫向力并對機器人抓取起到緩沖作用。3.2.3末端執(zhí)行器設計

海綿吸盤手爪這個機構對抓取的工件具有極高的安全可靠性保障，具體體現(xiàn)在：①NBR海綿層可以緩解吸盤與工件接觸瞬間產生的沖擊并保證吸盤機構的密封；②若系統(tǒng)突然斷電或者緊急停止時，恰好機器人已抓取工件，這個末端執(zhí)行器機構可以保證機器人保持抓取動作，不會將工件“放手”，即這個結構具有斷電保持功能，確保工件不會發(fā)生跌落和損壞，直至空氣壓縮機的氣罐中的壓縮空氣消耗至無法觸動系統(tǒng)中的真空發(fā)生器抽真空，這保證了操作人員有足夠長的時間來取下機器人“手”中的工件，大大提高了系統(tǒng)的安全性和可靠性。2.氣動原理圖當機器人發(fā)出吸取指令時，1YA通電，壓縮空氣經過三聯(lián)體3、換向閥5進入真空發(fā)生器6，壓縮空氣（正壓）通過真空發(fā)生器產生負壓，負壓經過換向閥8進入真空吸盤A，產生吸取動作，工件被吸取。當機器人發(fā)出釋放命令時，1YA斷電，2YA、3YA通電，壓縮空氣經過三聯(lián)體3、換向閥5、節(jié)流閥7、換向閥8進入真空吸盤A，真空吸盤先前形成的真空環(huán)境被破壞，工件被釋放。氣動系統(tǒng)清單滾筒輸送機有無動力自由轉動和有動力之分，傳動方式一般采用鏈條，在輸送重量較輕的場合還可以采用0形傳送帶以及片基帶來實現(xiàn)單元輸送。由于自制成本偏高，生產加工及裝配要求較高，通常向專業(yè)制造商配套訂購滾筒輸送線。1.滾筒輸送線的產品特點及應用范圍滾筒輸送線主要由：輥子、機架、支架、驅動部分等組成，依靠轉動著的輥子和物品間的摩擦使物品向前移動。按其驅動形式可分為：無動力滾筒輸送線、動力滾筒輸送線。線體形式有：直線型、彎道式、斜坡式、立體式、伸縮式及叉道形式等。3.2.4滾筒輸送線設計

1)產品特點結構緊湊，操作簡便，維護方便。滾簡輸送線之間易于銜接過渡，可用多條滾筒線及其他輸送設備或專機組成復雜的物流輸送系統(tǒng)。輸送量大，速度快，運轉輕快，能夠實現(xiàn)多品種共線分流輸送。2）應用范圍這種輸送設備被廣泛應用于物件的檢測、分流、包裝等系統(tǒng)。適用于各類箱、包、托盤等件貨的輸送，散料、小件物品或不規(guī)則的物品需放在托盤上或周轉箱內輸送。2.滾筒輸送線選型注意事項決定滾筒輸送線的類型有很多方面，如輸送物的狀態(tài)、重量、輸送速度、工作環(huán)境等。所以用戶在選擇輥筒輸送機時需要有針對性。（1)滾筒輸送線的輥筒材質根據實際需要選用碳鋼鍍鋅、鍍鉻、鍍鎳、鑄膠(包膠)或不銹鋼、鋼制塑鋼等不同材質；（2）碳鋼機身表面處理可根據實際要求選擇噴涂、噴塑、烤漆等，不銹鋼機身可選擇鏡面拋光、亞光、噴沙、拉絲等處理；（3）有速度調節(jié)要求的用戶可選擇變頻調速或采用無級變速的減速電動機。3.滾筒輸送線輥筒的選型與設計輥筒是滾筒輸送線中不可缺少的輸送機配件，具有結構合理、精度高、噪聲低、轉動靈活、承載范圍大、外形美觀等顯著優(yōu)點。輥筒選型步驟輥筒規(guī)格選擇輥筒的分類（1)根據有無動力：輥筒可分為無動力輥筒和動力輥筒兩大類，都含有直輥和錐輥類型。（2）根據驅動效果：動力輥筒可分為確動式和積放式兩類。（3）根據驅動形式：動力輥可分為圓帶驅動(帶槽）、平帶驅動（摩擦帶）和鏈條驅動（帶鏈輪)三大類。（4）根據軸承品種：分為專用精密軸承輥筒和專用沖壓軸承輥筒，軸承座包含鋼質座和工程塑料座。（5)根據筒體材質：采用多種材料，實現(xiàn)多種表面處理，從而滿足各種不同使用環(huán)境下物料輸送的需要。（6)根據安裝方式：分為軸心彈簧裝入式和固定裝入式。輥筒選型代號5）常用輥筒結構設計

(1)輥筒的外觀尺寸。(2)輥筒殼設計。(3)輥筒軸設計。(4)輥筒端蓋設計。滾筒式彎道輸送機6）輥筒的表面處理方法（1）鍍鋅。（2）鍍裝飾鉻。（3）包膠處理。（4）鍍硬鉻。輸送機定位裝置本項目以實際的工業(yè)機器人碼垛項目為載體，講解進行碼垛工作站的應用。該工作站主要包括一臺KR100PA搬運機器人，一套氣動抓具，一個機器底座和一套機器人控制電氣操作盤。任務3碼垛工作站其他應用

3.3.1袋裝碼垛工作站

夾鉗式結構手爪KR100-2PA搬運機器人KUKA機器人由肘節(jié)式結構的機器人本體，KRC2控制柜、示教控制器KCP組成；鋁合金機器人本體、高速運動曲線的動態(tài)模型優(yōu)化，使得KUKA機器人的加速性能比其他普通機器人高出25%，有利于提高系統(tǒng)壽命、優(yōu)化工作節(jié)拍。KRC2控制器KUKA示教器在自動機械設計中，需要大量使用皮帶輸送線，對于大型的皮帶輸送線通常向專業(yè)制造商配套訂購，而用于自動化專機上的小型皮帶輸送機構通常則需要自行設計制造。皮帶輸送機構屬于自動機械的基礎結構，而且在其設計中還包括了電動機的選型與計算這個重要內容。3.3.2皮帶輸送線1.皮帶輸送線的特點和工程應用1)皮帶輸送線的主要特點制造成本低廉。使用靈活方便。結構標準化。2)皮帶輸送與皮帶傳動的區(qū)別皮帶傳動。皮帶輸送：①皮帶輸送系統(tǒng)中的皮帶是根據皮帶傳動的原理直接通過與皮帶接觸的皮帶輪來驅動的，皮帶輪與皮帶之間的摩擦力牽引皮帶運行。②皮帶輪的驅動有可能通過皮帶傳動來實現(xiàn)。3）皮帶輸送線主要的工程應用電子、通信、電器、輕工、食品等行業(yè)的手工裝配流水線及自動化生產線。負載較大的特殊場合，如礦山、建筑、糧食、碼頭、電廣、冶金等行業(yè)，用于散裝物料的自動化輸送。大型皮帶輸送線小型皮帶輸送線2.皮帶輸送線的結構原理與實例1)皮帶輸送線結構原理輸送皮帶。(2)主動輪。(3)從動輪。(4)托板或托輥。此外：定位擋板張緊機構電動機驅動系統(tǒng)皮帶輸送線結構直接連接皮帶輸送線2）皮帶輸送線典型結構實例皮帶輸送系統(tǒng)整體結構主動輪及其驅動機構齒輪傳動主動輪結構從動輪結構張緊機構張緊輪結構實例3.皮帶輸送線設計要點1）皮帶速度皮帶輸送線中皮帶的速度一般為1.5~6m/min，可以根據生產線或機器生產節(jié)拍的需要通過速度調節(jié)裝置進行靈活調節(jié)。2）皮帶材料與厚度輸送皮帶是專業(yè)化制造的產品，需要根據使用負載的情況選用標準的厚度，最常用的皮帶厚度為1~6mm。3）皮帶的連接與接頭對于橡膠皮帶及塑料皮帶，工程上通常采用硫化連接接頭，對于內部含有鋼繩芯的皮帶則通常采用機械式連接接頭。4)托輥（或托板)在輸送帶的下方設置托輥（或托板），將輸送帶的下垂量控制在可以接受的范圍內。5）輥輪在小型的皮帶輸送裝置中，為了簡化結構，節(jié)省空間，經常將從動輪與張緊輪合二為一，直接采用兩個輥輪即可。6)包角與摩擦系數由于皮帶傳動在原理上屬于摩擦傳動，電動機是通過主動輪與皮帶內側之間的摩擦力來驅動皮帶及皮帶上的負載的，因此主動輪與皮帶內側之間的摩擦力是非常重要的因素，直接決定了整個輸送系統(tǒng)的輸送能力。主動輪與皮帶內側之間的摩擦力取決于下列因素：皮帶的拉力、動輪與皮帶之間的包角、主動輪與皮帶內側表面之間的相對摩擦系數。7）合理的張緊輪位置及張緊調節(jié)方向張緊輪不僅可以調節(jié)輸送皮帶的張緊力，還可以同時達到增大皮帶包角的目的。在皮帶輸送系統(tǒng)的設計中，如果皮帶的包角太小而且又是不能改變的，則這種設計就是一個有缺陷的設計，可能會出現(xiàn)后面要介紹的皮帶打滑現(xiàn)象。8）皮帶長度設計計算皮帶的訂購參數包括：材料種類、皮帶的長度、寬度、顏色。其中，皮帶的寬度根據所需要輸送工件的寬度尺寸來設計；皮帶的材料種類主要根據輸送物料的類型、使用環(huán)境溫度來選??；顏色則根據需要的外觀效果來選取。設張緊輪處于皮帶最緊和最松張緊位置時，所需要的皮帶最小理論長度、最大理論長度分別為L1、L2，則理論上皮帶長度的最大允許調節(jié)量為為了保證皮帶仍然具有一定的調節(jié)范圍，皮帶長度

L一般為9)皮帶寬度與厚度皮帶寬度根據實際需要輸送的工件寬度尺寸來設計，對于小型皮帶輸送線通常情況下皮帶寬度必須比工件寬度加大10～15mm。皮帶的厚度則根據皮帶上同時輸送工件的總質量來進行強度計算校核，而且所選定的皮帶材料及厚度能夠在所設計的最小輥輪條件下滿足最小彎曲半徑的需要，然后從制造商已有的厚度規(guī)格中選取確定。10)皮帶輸送線上工件的導向與定位通常選取導向板或導向桿之間的空間寬度比工件寬度加大3~5mm，也就是工件與導向板之間的單邊間隙取為1.5~2.5mm。11)皮帶輸送線的省空間設計（1）電動機與減速器一體化安裝。（2)減速器附帶中空軸或實心軸，可以非常方使地使減速器寫輥輪直接連接安裝，省略了齒輪、同步帶或鏈條、鏈輪等傳動裝置。（3）電動機安裝非常靈活，甚至可以將電動機安裝在皮帶輸送線的內部，將皮帶輸送系統(tǒng)占用的空間減到最小。4.皮帶輸送線負載能力分析1)皮帶輸送線負載能力分析為了更深入地了解皮帶輸送系統(tǒng)的結構，需要對皮帶輸送系統(tǒng)的負載能力進行定量分析，從而掌握怎么進行電動機的設計選型，以及在設計皮帶輸送系統(tǒng)時需要注意哪些要點。2)提高皮帶輸送線負載能力的方法在輸送帶寬度及輸送帶速度一定的條件下，皮帶輸送系統(tǒng)主動輪的負載能力主要由下列決定因素如下。①主動輪輸出側皮帶張緊力To。②主動輪與皮帶間的摩擦系數Mo。③皮帶與主動輪之間的包角a。提高皮帶輸送線負載能力的有效途徑：①增大主動輪輸出側皮帶張緊力To。②增大主動輪與皮帶間的摩擦系數uo。③增大皮帶與主動輪之間的包角a。④增加皮帶寬度。通?？梢圆扇∠铝写胧﹣硖岣咧鲃虞喤c皮帶表面間的摩擦系數：將主動輪的表面設計加工成網紋表面，同時進行加硬處理；改變主動輪與皮帶間的材料配對。例如將主動輪的外表面鎮(zhèn)嵌一層橡膠也是很常用的處理措施。5.皮帶輸送線的調整與使用維護1)皮帶打滑與跑偏（1）打滑①皮帶的初始張緊力不夠。②主動輪與皮帶之間的包角太小。解決辦法：仔細觀察主動輪表面是否過于光滑，否則就采用滾花結構或能散一層橡膠后再試驗。（2）跑偏①安裝誤差。②運行中引起。解決辦法：調整托輥，調整輥輪位置皮帶跑偏調整2）皮帶輸送線的日常檢查與維護在皮帶輸送系統(tǒng)的安裝和使用過程中，需要注意皮帶的安裝、點帶的張緊調節(jié)，皮帶的地偏調節(jié)、皮帶的更換、傳動潤滑、安全等環(huán)節(jié)。工業(yè)機器人工裝系統(tǒng)設計焊接工作站是在自動化生產線上常被應用的模塊，它主要包含了工業(yè)機器人系統(tǒng)、數控機床系統(tǒng)、邏輯編程控制系統(tǒng)、輸送線、在線檢測單元、倉儲單元等部分構成。實際工廠生產會根據自動化生產線的需求進行各個模塊的安排和組合，實現(xiàn)自動化生產的功能性、連續(xù)性、穩(wěn)定性等特點。焊接工作站工裝系統(tǒng)主要是實現(xiàn)零件抓取的手爪及滿足定位需求的輔助機構。焊接技術的發(fā)展，對于產品制造的自動化、柔性化與智能化已成為必然趨勢。在焊接生產中，采用自動化的機器人焊接工作站是現(xiàn)代化生產的主要標注，采用機器人進行焊接作業(yè)可以極大地提高經濟效益。一般而言，采用機器人焊接比同樣用人工焊接效率可提高2～4倍，焊接質量優(yōu)良且穩(wěn)定。項目4焊接工作站工裝設計

學習目標知識目標熟悉焊接工作站的類型。掌握焊接工作站的結構。掌握弧焊焊接工作站的整體設計。掌握焊接設備的選型設計。能力目標能夠對焊接方案進行整體設計。能夠對焊接設備進行選型設計。學習內容1.機器人焊接工作站應用焊接機器人是一種高度自動化的焊接設備．采用機器人代替手工焊接作業(yè)是焊接制造業(yè)的發(fā)展趨勢，是提高焊接質量、降低成本、改善工作環(huán)境的重要手段。機器人焊接作為現(xiàn)代制造技術發(fā)展的重要標志己被國內許多工廠所接受，而且越來越多的企業(yè)首選焊接機器人作為技術改造的方案。任務1焊接工作站基本知識

4.1.1焊接工作站應用

汽車焊接焊接生產線2.機器人焊接的特點A.自動焊接，提高質量和效率B.焊接條件具有重復性C.降低生產成本D.容易管理焊接機器人系統(tǒng)主要包括焊接電源、機器人控制柜、機器人本體、示教器、送絲機、焊槍、絲盤箱以及之間的連接線、工作臺、固定架等。另外有一些附屬設備，如氣源、煙塵凈化器、清槍機構等。除焊接機器人系統(tǒng)外，工作站還需設置安全圍欄、安全門等防護設備，惰性氣體放置于安全位置，同時配備電腦桌等外圍設備。4.1.2焊接工作站結構

被焊工件名稱：標準節(jié)，如圖4-4所示。被焊工件尺寸范圍：1508mmX726mmX726mm。被焊工件焊縫形式：對接角焊縫。被焊工件材質：Q235、Q345。任務2標準節(jié)零件焊接工作站工裝設計

4.2.1焊接工作站整體布局

標準節(jié)零件工件裝卸方式：由于工件體積偏大，工件裝卸采用吊裝。焊接工藝：焊接時采用單絲氣體保護焊。焊接時，人工先將組對好的工件裝夾在焊接變位機上，然后啟動機器人進行焊接。焊接質量能夠通過買方質量檢驗部門按照中國的國家標準或者買方的企業(yè)標準進行的檢測。機器人配置FANUC電纜外置型機器人，焊接電源配置OTC數字電源進行焊接。機器人工作站動作流程將點固好的工件在雙軸變位機上裝夾好→啟動機器人→弧焊機器人開始起弧焊接→焊接完畢→將焊接好的工件吊裝到單軸變位機上點焊好→啟動機器人焊接，依次類推，焊接完整個工件后，進行下一循環(huán)。（焊接同時變位機與機器人相協(xié)調。）機器人工作站效果圖1.弧焊機器人的性能要求1．

焊接規(guī)范的設定。2．

擺動功能。3．

焊接傳感器。4．

焊槍防碰功能。5．

多層焊功能。6．

再引弧功能。7．

焊槍校正功能。8．

粘絲自動解除功能。9．

斷弧再啟動功能。4.2.2焊接機器人選型

2.FANUCRobotM-10iA弧焊機器人1）機器人本體安裝方式：地裝關節(jié)方式：6軸關節(jié)型

最大負荷：10kg運輸方式：利用叉車或吊車2）R-30iA控制柜- 基本配置：B型箱體- 電源輸入：380V/3Φ＋E- FlashROM模塊容量：32MB- DRAM模塊容量：32MB- CMOSRAM模塊容量：3MB- USB存儲功能- CF卡存儲功能- 機器人控制電纜7m（非柔性）- 示教盤電纜10m- 備件(保險絲，后備電池)3）軟件- 基本字庫：中英文- 焊接專用軟件（ARCTool）- M-10iA機器人控制軟件等等機器人運動范圍3.點焊機器人的性能要求1）機器人的結構類型的確定2）手腕的容許載荷3）動作范圍的確定1.選擇機器人焊槍4.2.3焊槍組件

機器人焊槍防撞傳感器2.確定機器人法蘭盤的尺寸3.確定機器人法蘭盤和焊槍的連接焊槍支槍臂連接法蘭焊槍支槍臂連接法蘭安裝送絲機的焊絲連接焊槍，用導絲管支撐。為了避免送絲機與機器人的動作發(fā)生干涉，將送絲機安裝在機器人的4軸上，通過安裝支架，調整安裝位置，使送絲機出口正對焊槍。絲盤箱安裝在1軸上，跟隨送絲機動作，為避免焊絲過度彎折，在絲盤箱安裝支架上設置導向板，調整焊絲的姿態(tài)。4.2.4送絲機組件

焊接變位機的主要作用是實現(xiàn)焊接過程中將工件進行翻轉變位，以便獲得最佳的焊接位置，可很好地滿足焊接質量及外觀要求。變位機基座采用優(yōu)質型材及鋼板焊接而成，經過退火處理，質量精度可靠。翻轉采用伺服電動機驅動，減速機采用高精度減速機，精度可靠，速度可調，可與機器人實現(xiàn)聯(lián)動。4.2.5變位機組件

1.焊接變位機的分類（1）伸臂式焊接變位機（2）座式焊接變位機（3）雙座式焊接變位機雙座式焊接變位機典型結構2.焊件變位機械類型焊接翻轉機、焊接回轉臺、焊接滾輪架、焊接變位器。3.焊接變位機的應用場合焊接變位機主要用于機架、機座、機殼、法蘭、封頭等非長型焊件的翻轉變位。4.結構件焊接變位機的選型①根據焊接結構件的結構特點選擇合適的焊接變位機。②根據手工焊接作業(yè)的情況，所選的焊接變位機能把被焊工件的任意一條焊縫轉到平焊或船焊位置，避免立焊和仰焊，保證焊接質量。③選擇開敞性好、容易操作、結構緊湊占地面積小的焊接變位機，工人操作高度盡量低，安全可靠。工裝設計要考慮工件裝卡簡單方便。④工程機械大型的焊接結構件變位機的焊接操作高度很高，工人可通過墊高的方式進行焊接。5.焊接變位機的變位自由度涉及用戶對設備裝備的理念，以及考慮用于手把焊和自動焊的不同用途，選擇和設計焊接變位機時，除主變位自由度外，還要考慮增加輔助變位自由度。如大件焊接，可增加升降運動自由度。6.焊接機器人工作站變位機主要用途焊接變位機是一種通用、高效的以實現(xiàn)環(huán)縫焊接為主的焊接設備?？膳浜蠚寤『笝C(填絲或不填絲）、熔化極氣體保護焊機（CO2/MAG/MIG焊機）、等離子焊機等焊機電源并可與機器人組成機器人自動焊接系統(tǒng)。7.本項目變位機焊接工件時，工件必須固定好位置，這樣，焊槍移動的路線才可以確定。因此，必須設工件的安裝臺面和工裝夾具。根據焊接工件的形狀大小和焊接難易程度，設置工作臺或者變位機，然后針對工件設置相應的夾具。夾具設置需要避開焊槍的行走路徑，防止碰撞。焊接夾具通過定位塊、定位銷作定位用，采用手動快速夾緊。定位及夾緊裝置都要考慮機器人焊接的可達性，操作者裝卸工件的方便性。夾具采用整體式或組合式結構，拆裝方便。4.2.6工作臺工裝設計

1.整體布局機器人焊接工作站由機器人安裝底座，全數字化焊接電源、送絲系統(tǒng)、水冷焊槍、清槍剪絲機構、變位機等組成。工作站用于橫梁及支架等焊接。任務3機器人焊接工作站其他應用

4.3.1支架焊接工作站

支架零件結構工作站布局2.焊接機器人機器人安裝采用坐式，其底座高度與變位機臺面高度相匹配，以求機器人實現(xiàn)最大的加工范圍。配置線槽，用于穿過機器人控制線纜及氣管等。選擇FANUCR-0iA機器人作為焊接機器人。3.焊槍焊槍水冷卻機4.送絲機5.清槍機構6.變位機單回轉焊接變位機1.整體布局4.3.2刀板焊接工作站

刀架零件零件定位夾緊工作站設備配置2.焊接機器人選用日本發(fā)那科機器人，型號M-10IA，配R-30IA高性能機器人控制器。末端有效負載10kg,最大伸長范圍1420mm。3.TBiRM80W水冷焊槍4.變位機5.焊接夾具相貫線切割機是一種對鋼管與有色金屬管子的結合處相貫線孔、相貫線端部、彎頭（蝦米節(jié)）進行自動計算和切割的設備。4.3.3相貫線切割機

切割工件工業(yè)機器人工裝系統(tǒng)設計機器視覺系統(tǒng)就是利用機器代替人眼來作各種測量和判斷。它是計算科的一個重要分支，它綜合了光學、機械、電子、計算機軟硬件等方面的技術，涉及計算機、圖像處理、模式識別、人工智能、信號處理、光機電一體化等多個領域。工件分揀是工業(yè)生產中的重要環(huán)節(jié)，采用機器視覺結合工業(yè)機器人的視覺分揀工作站在工業(yè)生產中具有廣泛的應用。視覺分揀是在自動化生產線上常被應用的模塊，它主要包含了工業(yè)機器人系統(tǒng)、數控機床系統(tǒng)、邏輯編程控制系統(tǒng)、輸送線、在線檢測單元、倉儲單元等部分構成。實際工廠生產會根據自動化生產線的需求進行各個模塊的安排和組合，實現(xiàn)自動化生產的功能性、連續(xù)性、穩(wěn)定性等特點。視覺分揀工裝系統(tǒng)主要是實現(xiàn)零件抓取的手爪及滿足定位需求的輔助機構。項目5視覺分揀工作站工裝設計學習目標知識目標熟悉視覺分揀工作站的應用。掌握視覺分揀工作站的結構。掌握視覺分揀工作站的工裝設計。熟悉工裝設計的仿真優(yōu)化方法。能力目標能夠對零件視覺分揀方案進行整體設計。能夠對零件的分揀工