《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程》試卷及參考答案01

《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程》課程試卷試卷一1.RAPID程序是由()和()組成的。2.新建子程序第一位字符一定是()。3.在機(jī)器人的()工作模式，系統(tǒng)上的功能都可以使用。4.在中斷指令I(lǐng)SignalDI\single,di1,1,intnol中di1是()信號。5.在機(jī)器人編程中等待3S時間指令格式是()。6.Set指令可以將do1信號置位結(jié)果為()。7.WHILE程序循環(huán)指令中的判斷條件的數(shù)據(jù)類型是()。8.機(jī)器人程序指令procCall只能在()模式下使用。9.用于定義系統(tǒng)配置并在機(jī)器人出廠時能夠根據(jù)客戶的需要進(jìn)行定義的是()。10.機(jī)器人系統(tǒng)備份時，默認(rèn)的備份目錄名稱是()。11.在RobotStudio軟件中可以實(shí)現(xiàn)的功能有CAD導(dǎo)入、自動路徑生成、自動分析伸展能力、()、在線作業(yè)、()、應(yīng)用功能包、()。12.Robotstudio的使用方式分為()和()。13.基本功能選項(xiàng)卡中，包含()、()、編程路徑和擺放物體所需的控件。14.在RobotStudio工作站中常用調(diào)整工作站視圖操作方式是平移是()；調(diào)整視角是()；縮放大小是滾動鼠標(biāo)中間滾輪。這樣可以方便調(diào)整工作站的大小、位置和視角等。15.YuMi雙臂機(jī)器人有()個系統(tǒng)，()個普通型機(jī)器人本體組成的。16.在RobotStudio離線編程軟件中，()功能選項(xiàng)卡，包含PowerPacs和VSTA的相關(guān)控件。17.在RobotStudio軟件支持導(dǎo)入模型的格式有()、3ds等。18.在Robotstudio中，當(dāng)工作站中修改數(shù)據(jù)后，則需進(jìn)行()，當(dāng)虛擬控制器中修改數(shù)據(jù)后，則需進(jìn)行()。19.目前最小的ABB機(jī)器人型號是()。20.最易于操作人員掌握的編程是()。21.工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)主要包括()和()兩個方面。22.生產(chǎn)過程中得到停電通知時，要預(yù)先關(guān)斷機(jī)器人的()及()。23.恢復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)到出廠狀態(tài)采用()。24.手動限速狀態(tài)下TCP最大速度是()。25.定義TCP的數(shù)據(jù)包含()、()和()數(shù)據(jù)。1.機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是（）。A具有人的形象B模仿人的功能C像人一樣思維D感知能力很強(qiáng)2.工業(yè)4.0的概念是在（）提出的。A中國B美國C日本D德國一個機(jī)器人系統(tǒng)最多可以配置（）臺機(jī)器人本體。A、1B、2C、3D、4下列哪種編程方法是最易于操作人員掌握的（）。A示教編程B離線編程C文字編程D都不是5.在工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中，（）相當(dāng)于機(jī)器人的“大腦”。A機(jī)械結(jié)構(gòu)B控制系統(tǒng)C示教器D驅(qū)動系統(tǒng)6.機(jī)器人控制柜發(fā)生火災(zāi)，必須使用何種滅火方式？()A澆水B二氧化碳滅火器C泡沫滅火器D沙子7.工業(yè)機(jī)器人的主電源開關(guān)包含幾個擋位？()A1個B2個C3個D自定義在系統(tǒng)信息的哪部分內(nèi)容下可以查看機(jī)器人系統(tǒng)的IP地址？()A控制器屬性B系統(tǒng)屬性C硬件設(shè)備D軟件資源9.哪個信息不會出現(xiàn)在狀態(tài)欄上？()A主菜單快捷鍵B程序狀態(tài)C系統(tǒng)和控制器名稱D動作模式10.機(jī)器人速度的單位是？()Acm/minBmm/secCin/secDmm/min校準(zhǔn)機(jī)器人原點(diǎn)位置時，使用哪種動作模式操作機(jī)器人合適？()A重定位運(yùn)動B線性運(yùn)動C單軸運(yùn)動D以上都可以12.在工具數(shù)據(jù)中，分量cog表示的是()A工具質(zhì)量B工具中心點(diǎn)C工具重心位置D工具慣性矩13.在示教器的哪個窗口可以定義工件坐標(biāo)系？()A手動操縱窗口B控制面板窗口C系統(tǒng)信息窗口D程序編輯器窗口14.有效載荷坐標(biāo)應(yīng)建立在哪個坐標(biāo)系上？()A工具坐標(biāo)系B基坐標(biāo)C工件坐標(biāo)系D大地坐標(biāo)系15.下列不是程序的存儲類型的()A、numB、constC、VARD、PERS16.下面哪種數(shù)據(jù)屬于組合數(shù)據(jù)類型()A、numB、stringC、boolD、tooldata17.ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字輸出IO板的輸出電壓是()A、0VB、+24VC、-24VD、以上都不是18.配置總線連接參數(shù)是在哪種類型中()AMotionBI/OSyetemCControllerDCommunication對ao1進(jìn)行強(qiáng)制操作時，其可輸入的最大值為()A24B10C0D任意值20.Profibus-DP通信中每DP從站的輸入和輸出數(shù)據(jù)最大為（）字節(jié)。A、125B、246C、255D、2561.世界第一臺工業(yè)機(jī)器人發(fā)明于1973年。()2.目前最小的ABB機(jī)器人重量是24kg。()3.工業(yè)4.0的概念是在美國國家提出的。()4.ABB推出的一款全球最快的碼垛機(jī)器人是IRB120。()5.目前ABB機(jī)器人效載荷最高可達(dá)到800kg。()6.目前世界工業(yè)界最多的是四軸機(jī)器人。()7.示教方式編程一般用于大型機(jī)器人或危險作業(yè)條件下的機(jī)器人編程。()8.末端執(zhí)行器具有模仿人手動作的功能，并安裝于機(jī)器人手臂的前端。()9.工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)主要由末端執(zhí)行器、手腕、手臂、腰部和基座組成。()10.在編程、測試及維修時必須注意即使在低速時，機(jī)器人仍然是非常有力的，其動量很大，必須將機(jī)器人置于手動模式。()11.當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)出錯或崩潰時，應(yīng)采用恢復(fù)到上次自動保存的狀態(tài)。()12.ABB機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)包含有三種存儲類型。()13.ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)IO板DSQC652的第一個輸出端口的分配地址是32。()14.在ABB機(jī)器人編程中常用于機(jī)器人空間大范圍運(yùn)動的指令是關(guān)節(jié)運(yùn)動指令。()15.在ABB機(jī)器人的程序中兩個子程序可以互相調(diào)用。()1.請寫出關(guān)節(jié)類工業(yè)機(jī)器人的優(yōu)缺點(diǎn)。2.面向工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)器人一般應(yīng)用于哪些方面？至少列舉6種。3.工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的含義？主要包含哪幾類？4.重新啟動機(jī)器人系統(tǒng)的類型包含哪些？請編寫出下面軌跡的焊接程序，使機(jī)器人能夠完成從P10點(diǎn)運(yùn)動到P30點(diǎn)的焊接示教過程。1.新建一主程序，使用循環(huán)指令WHILE、判斷指令I(lǐng)F和子程序調(diào)用編輯程序，使1號開關(guān)（di10_1）打開時，執(zhí)行圓形程序yuanxing，2號開關(guān)打開（di10_2）時，執(zhí)行三角形程序sanjiaoxing，否則機(jī)器人均不執(zhí)行程序。

試卷一參考答案一、填空題（每道題1分）1.程序模塊系統(tǒng)模塊2.英文字母3.手動4.觸發(fā)中斷5.WaitTime3。6.“1”。7.布爾量（bool）。8.手動限速9.系統(tǒng)參數(shù)。10.BACKUP。11.碰撞檢測、模擬仿真、二次開發(fā)12.在線模式離線模式13.搭建工作站、創(chuàng)建系統(tǒng)14.Ctrl+鼠標(biāo)左鍵Ctrl+Shift+鼠標(biāo)左鍵15.1216.Add-Ins17.sat18.同步到RAPID，同步到工作站19.IRB120。20.示教編程。21.硬件和軟件22.主電源氣源。23.重置系統(tǒng)。24.250mm/s。25.質(zhì)量、重心位置和慣性矩二、選擇題（每道題1分）1-5BDDAB6-10BBADB11-15CCADA16-20DBBBB三、判斷題（每道題1分）1-5錯錯錯錯對6-10對對對對對11-15對對錯對對四、問答題（每道題5分）1.答：優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小靈活性好，手部到達(dá)位置好，具有較好的避障性能沒有移動關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)密封性能好，摩擦小，慣量小關(guān)節(jié)驅(qū)動力小，能耗較低缺點(diǎn)：運(yùn)動過程中存在平衡問題，控制存在耦合當(dāng)大臂和小臂舒展時，機(jī)器人結(jié)構(gòu)剛度較好2.答：汽車制造業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、鑄造行業(yè)、食品行業(yè)、化工行業(yè)、家用電器行業(yè)、冶金行業(yè)、煙草行業(yè)3.答：末端執(zhí)行器是機(jī)器人直接用于抓取和握緊（或吸附）工件或夾持專用工具（如噴槍、扳手、焊接工具）進(jìn)行操作的部件，它具有模仿人手動作的功能，并安裝于機(jī)器人手臂的前端?！駣A鉗式取料手；●吸附式取料手；●專用操作器及轉(zhuǎn)換器；●仿生多指靈巧手4.答：重啟、重置系統(tǒng)、重置RAPID、恢復(fù)到上次自動保存的狀態(tài)、關(guān)閉主計(jì)算機(jī)五、編程題（10分）答：MoveAbsJ*\NoEoffs，v500，z50，tool0；MoveJOffs（p0，0，0，100），v500，fine，tool0；MoveLp0，v500，fine，tool0；MoveLp1，v500，z20，tool0；MoveLp2，v500，fine，tool0；MoveCp3，