CRSS-T-2023-008-架空輸電線路 飛滑巡檢機器人系統(tǒng) 技術規(guī)范

ICS25.040.30

CCSJ28

CRSS

重慶市機器人學會團體標準

T/CRSSXXXX—XXXX

架空輸電線路飛滑巡檢機器人系統(tǒng)

技術規(guī)范

Technicalspecification

foroverheadtransmissionlineflying-slidinginspectionrobotsystem

（征求意見稿）

在提交反饋意見時，請將您知道的相關專利連同支持性文件一并附上。

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實施

重慶市機器人學會發(fā)布

T/CRSSXXXX—XXXX

架空輸電線路飛滑巡檢機器人系統(tǒng)

技術規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了架空輸電線路飛滑巡檢機器人系統(tǒng)的術語和定義、技術要求、試驗條件、試驗方法和

檢驗規(guī)則以及標志、包裝、運輸和貯存等。包括系統(tǒng)功能、機器人的功能要求和技術要求、地面監(jiān)控基

站的功能要求和技術要求、巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)的功能要求和技術要求；機器人的試驗條件及方法、地面

監(jiān)控基站的試驗條件及方法、巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)的試驗條件及方法。

本文件適用于沿110kV及以上高壓輸電線巡檢機器人的巡檢系統(tǒng)，可供制造商、集成商、用戶參考

使用。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T191-2008包裝儲運圖示標志

GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗A：低溫

GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗B：高溫

GB/T2423.3電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Cab：恒定濕熱試驗

GB/T2423.10電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Fc：振動（正弦）

GB/T2423.41電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法風壓

GB4208外殼防護等級（IP代碼）

GB/T4857.23包裝運輸包裝件基本試驗第23部分：隨機振動試驗方法

GB/T10125人造氣氛腐蝕試驗鹽霧試驗

GB/T13384機電產(chǎn)品包裝通用技術條件

GB/T15412應用電視攝像機云臺通用技術條件

GB/T17626.2電磁兼容試驗和測量技術靜電放電抗擾度試驗

GB/T17626.3電磁兼容試驗和測量技術射頻電磁場抗擾度試驗

GB/T17626.4電磁兼容試驗和測量技術工頻磁場抗擾度試驗

GB/T17626.5電磁兼容試驗和測量技術脈沖磁場抗擾度試驗

GA/T367視頻安防監(jiān)控系統(tǒng)技術要求

CHZ3017地面三維激光掃描作業(yè)技術規(guī)程

3術語和定義

下列術語和定義適用于本文件。

架空輸電線巡檢機器人系統(tǒng)Overheadtransmissionlineflying-slidinginspectionrobot

system

由高壓輸電線巡檢機器人、機器人地面監(jiān)控基站和輸電線巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)等部分組成。必要時配

置塔上充電裝置和遠程集控后臺，能夠通過自主或遙控模型進行輸電線巡檢作業(yè)的系統(tǒng)。

架空輸電線飛爬滑巡檢機器人Overheadtransmissionlineflying-slidinginspectionrobot

由電池作為電源的移動載體、通信設備和檢測設備等組成，用于輸電線路巡檢的移動巡檢裝置。

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T/CRSSXXXX—XXXX

機器人地面監(jiān)控基站Localmonitoringsystem

由計算機、通信設備、監(jiān)控分析軟件和數(shù)據(jù)庫等組成，在地面監(jiān)控機器人巡檢作業(yè)的計算機系統(tǒng)。

遠程集控后臺Remotecentralizedcontrolsystem

用于集中監(jiān)控、管理多個輸電線路機器人巡檢系統(tǒng)的計算機系統(tǒng)。

環(huán)境信息采集系統(tǒng)Ambientinformationacquisitionsystem

由安裝在巡檢機器人上的溫度傳感器、濕度傳感器、雨量傳感器以及風速傳感器等終端組成，用于

實時采集輸電線路局部氣象環(huán)境參數(shù)的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)。

行走路徑Movingpath

指機器人沿架空輸電線路地線行走的軌跡。

穿越障礙Passobstacles

指在沿地線行走過程中，機器人采用行走末端輪爪不脫離行走路徑，可直接通過行走路徑上障礙物

的方式。

跨越障礙Crossobstacles

指在沿地線行走過程中，機器人采用行走末端輪爪交替脫離行走路徑，從行走路徑上障礙物一端跨

越障礙物到達另一端的方式。

自主巡檢Autonomousinspection

無操作人員干預，機器人按傳感信息進行巡檢作業(yè)。

遙控巡檢Remotecontrolinspection

操作人員通過地面監(jiān)控基站操控機器人進行巡檢作業(yè)。

爬坡能力Climbingability

機器人在行走巡檢過程中能夠連續(xù)行走的最大坡度。

人工遙控上下線manualinstalling/uninstalling

通過人工遙控的方法，使用遙控設備或者機器人地面監(jiān)控基站，遠程遙控機器人從地面飛行降落至

地線上，作業(yè)后將機器人從地線上起飛移至地面。

自動上下線Automaticinstalling/uninstalling

無操作人員干預，機器人通過搭載自動上下線傳感器，自動完成從地面飛行至地線的上線過程，以

及從地線飛行至地面的下線過程。

平均無故障巡檢里程Failure-freeinspectionmileageonaverage

機器人巡檢系統(tǒng)兩次相鄰故障間的平均正常巡檢里程。

巡檢過程實時通信Realtimecommunicationofinspectionprocess

機器人在巡檢作業(yè)時與地面監(jiān)控系統(tǒng)等保持實時通信。

4巡檢系統(tǒng)組成、分類及型號

巡檢系統(tǒng)組成

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T/CRSSXXXX—XXXX

4.1.1輸電線機器人巡檢系統(tǒng)由高壓輸電線飛爬滑多模態(tài)巡檢機器人、機器人地面監(jiān)控基站和輸電線

巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)等部分組成。必要時配置塔上充電裝置和遠程集控后臺。

4.1.2機器人搭載的檢測設備一般包括可見光檢測設備（可見光照相機或攝像機）、紅外熱像儀、激

光掃描儀、電渦流傳感器等。檢測設備應根據(jù)巡檢任務要求配備，并可根據(jù)巡檢任務更換不同的檢測設

備。

機器人分類

4.2.1根據(jù)機器人是否搭載自動上下線傳感器，能否實現(xiàn)自動上下線可分為全自動上下線巡檢機器人

和非全自動上下線巡檢機器人。

4.2.2根據(jù)機器人用于不同電壓等級線路的重量和尺寸要求，可按表1進行分類。

表1輸電線巡檢機器人重量和尺寸要求

線路電壓等級最大高度最大重量

序號

kVmmKg

166、11090060

2220、330100070

3500及以上110090

型號

型號由產(chǎn)品的型式代號、類別、重量及標稱尺寸組成。機器人的型式代號用GXJ（高-巡-機）表示。

表示方法：

XXK∕□——□×□

標稱尺寸：重量（kg）×高度（mm）

類別代號（A-全自動，N-非全自動）

型式代號（代號根據(jù)產(chǎn)品名稱的拼音首字母編寫）

示例：

全自動上下線巡檢機器人，重量G=40kg，高度L=900mm。

型號表示為：GXJ/A—40×900。

5要求

系統(tǒng)功能

5.1.1應具有自主巡檢和遙控巡檢模式，可制定巡檢計劃對輸電線路局部或全線開展自主巡檢，采集

線路設備及通道環(huán)境的可見光圖像、紅外影像等數(shù)據(jù)，或通過遙控巡檢，到達線路指定位置對指定目標

進行巡檢作業(yè)。

5.1.2應具備對桿塔、輸電線等不同目標進行巡檢的功能，巡檢過程中按照預先設定的參數(shù)調(diào)整檢測

設備，對桿塔各種設備、線上各種設備及環(huán)境進行巡檢。

5.1.3應具備測控數(shù)據(jù)雙向傳輸和實時圖像遠傳功能。

5.1.4應具備數(shù)據(jù)分析和管理功能，可查詢歷次巡檢計劃、數(shù)據(jù)記錄和報表，可對線路典型缺陷或故

障進行分析與診斷。

機器人

5

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5.2.1一般要求

5.2.1.1環(huán)境條件

機器人在以下環(huán)境條件下應能正常工作：

a)環(huán)境溫度：-25℃～45℃；

b)環(huán)境濕度：5%～95%；

c)正常線上巡檢工作抗風能力：15m/s；正常飛行上下線工作抗風能力：10m/s；

d)線上巡檢抗大風能力：18m/s；

e)外殼防護等級：IPX55。

5.2.1.2外觀結構

機器人外觀結構應滿足如下要求：

a)機器人表面應有保護涂層或防腐設計，外表應光潔、均勻，不應有傷痕、毛刺等缺陷，標識清

晰；

b)機器人外部電氣及控制線路應排列整齊、固定牢靠、走向合理，便于安裝、維護，并用醒目的

顏色和標志加以區(qū)分；

c)機器人重量和尺寸應滿足線路安全運行的要求，見表1。

5.2.1.3行走路徑

機器人行走路徑要求如下：

a)地線截面積應不小于50mm2；

b)地線嚴重銹蝕或地線覆冰，不宜進行機器人沿地線巡檢作業(yè)。

5.2.2功能要求

5.2.2.1運動

機器人應具有飛行上下架空線路且能在架空線路地線上行走、越障、爬坡、制動的功能。

5.2.2.2操控

機器人應能在地面監(jiān)控基站的操控下進行運動和巡檢作業(yè)。

5.2.2.3定位

機器人在飛行過程中使用GPS、視覺與激光雷達進行定位，在架空輸電線上巡檢時能按照預先設定

的路線進行自主定位，定位誤差不大于±80mm。

5.2.2.4巡檢

a)可見光檢測。機器人應配備可見光攝像機（照相機），能采集巡檢對象（如桿塔、導線、地線、

金具、絕緣子串等）的視頻信息并實時傳輸至地面監(jiān)控基站。應具備視頻的存儲、錄播、抓圖

等功能。

b)紅外檢測。機器人宜配備紅外熱成像儀，能采集巡檢對象（如桿塔、導線、地線、金具、絕緣

子串等）的溫度信息，并將紅外視頻及溫度數(shù)據(jù)實時傳輸至地面監(jiān)控基站。應具備紅外熱圖的

存儲功能，并能從中提取溫度信息。

c)三維激光掃描。機器人宜配備三維激光掃描儀，能采集輸電線路通道及設備的三維激光點云數(shù)

據(jù)，并能將GPS、慣性導航等數(shù)據(jù)實時傳輸至地面監(jiān)控基站。應能存儲激光點云數(shù)據(jù)、GPS及

慣性導航數(shù)據(jù)等。

5.2.2.5通信

機器人巡檢過程中，在通訊范圍內(nèi)應能將自身的狀態(tài)參數(shù)和巡檢數(shù)據(jù)傳輸至地面監(jiān)控基站，并能接

受和執(zhí)行地面監(jiān)控基站的控制指令，可采用公網(wǎng)或局域網(wǎng)進行通信。

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T/CRSSXXXX—XXXX

5.2.2.6電源管理

機器人巡檢作業(yè)中，應具有電池剩余電量、續(xù)航里程的估算和顯示功能。

5.2.3性能要求

5.2.3.1運動性能

5.2.3.1.1機器人的運動性能要求如下：

額定飛行速度應不小于5m/s，單次飛行時間應不小于15分鐘；

額定滑行速度應不小于0.4m/s

爬坡能力應不小于25°；

額定滑行速度下，最大制動距離應不大于0.3m。

5.2.3.1.2機器人云臺的運動性能要求如下：

機器人云臺應具有垂直和水平方向兩個旋轉自由度；

垂直旋轉范圍應不小于90°；

水平旋轉范圍應不小于300°。

5.2.3.2檢測性能

機器人檢測設備的性能要求如下：

可見光檢測設備應滿足GA/T367規(guī)定的一級系統(tǒng)探測性能技術指標要求。最小光學變焦

30倍，視頻分辨率應不小于1280×720，可見光照片分辨率應不低于1920×1080；

紅外檢測設備分辨率應不低于640×480；

激光掃描點云精度與技術指標應符合CHZ3017中第三等及以上的規(guī)定。

5.2.3.3電磁兼容

機器人電磁兼容性能要求如下：

靜電放電抗擾度

機器人應進行GB/T17626.2規(guī)定的試驗等級為4級的靜電放電抗擾度試驗，試驗結果評定

應達到a級。

射頻電磁場輻射抗擾度

機器人應進行GB/T17626.3規(guī)定的試驗等級為3級的射頻電磁場輻射抗擾度試驗，試驗結

果評定應達到a級。

工頻磁場抗擾度

機器人應進行GB/T17626.8規(guī)定的試驗等級為5級的工頻磁場抗擾度試驗，試驗結果評定

應達到a級。

脈沖磁場抗擾度

機器人應進行GB/T17626.9規(guī)定的試驗等級為5級的脈沖磁場抗擾度試驗，試驗結果評定

應達到a級。

5.2.3.4機械性能

5.2.3.4.1整機振動

機器人應能承受GB/T2423.10規(guī)定的振動試驗。嚴酷等級應滿足下列要求：

頻率范圍：10Hz~55Hz~10Hz；

位移振幅：5.5mm；

掃描時間：10min；

掃描循環(huán)次數(shù)：2次；

不通電。

5.2.3.4.2運輸振動

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機器人包裝后應能承受GB/T4857.23規(guī)定的嚴酷水平II級、試驗時間180min運輸振動試驗。

5.2.3.5可靠性

機器人可靠性要求如下：

機器人平均無故障巡檢里程應不小于120km，并能通過12h長時間無故障連續(xù)線上巡檢試驗；

機器人一次充電連續(xù)線上巡檢時間應不小于6h，在此期間，機器人應穩(wěn)定、可靠工作。

地面監(jiān)控基站

5.3.1外觀結構

基站表面應有保護涂層或防腐設計，外表應光潔、均勻，不應有劃痕、毛刺等缺陷，標識清晰。

5.3.2功能要求

5.3.2.1通信

地面監(jiān)控基站通信功能要求如下：

應具有與機器人通信的功能，作業(yè)時能獲取機器人的狀態(tài)信號，監(jiān)控機器人的狀態(tài)參數(shù)；

應具有與飛行裝置等配套設施通信的功能，作業(yè)時能獲取上述裝置的狀態(tài)信號，監(jiān)控裝置

的狀態(tài)參數(shù)。

5.3.2.2人機交互

5.3.2.2.1機器人控制

應提供遙控巡檢和自主巡檢兩種巡檢控制模式，并能在兩種模式間任意切換。遙控模式可實現(xiàn)對機

器人本體、云臺、電源、可見光攝像機和紅外熱像儀、三維激光掃描儀的控制和操作；自主模式可根據(jù)

事先規(guī)劃的巡檢任務或臨時指定任務，實現(xiàn)對輸電線路的自主巡檢。

5.3.2.2.2機器人狀態(tài)監(jiān)視

應能顯示、存儲機器人的相關信息，包括機器人驅(qū)動模塊、電源模塊信息和所處環(huán)境信息等。

5.3.2.2.3飛行裝置控制

應提供對飛行裝置的控制功能，實現(xiàn)對飛行的遙控功能和自動功能的控制。

5.3.2.3系統(tǒng)接口

a)環(huán)境信息接口。應提供與環(huán)境信息采集系統(tǒng)的通信接口，可接受環(huán)境溫度、濕度、雨量、風速

等信息。

b)遠程集控接口。應提供與遠程集控后臺的通信接口，滿足對多個輸電線路機器人進行遠程集控

的通信要求。

c)遠程數(shù)據(jù)訪問接口(Web)。應提供遠程數(shù)據(jù)訪問接口，可通過網(wǎng)頁方式訪問系統(tǒng)采集到的巡檢

數(shù)據(jù)和信息。

5.3.3性能要求

5.3.3.1通信性能

地面監(jiān)控基站通信性能要求如下：

a）在無遮擋條件下，與機器人的最大通信距離應不小于2500m，工作可靠；

b）兩臺或兩臺以上地面監(jiān)控基站在同一區(qū)域內(nèi)工作時，其通信信號應不相互干擾；

c）地面監(jiān)控基站應能實時、可靠地接收機器人采集的可見光、紅外影像等數(shù)據(jù)并進行處理。

5.3.3.2機械性能

地面監(jiān)控基站包裝后，應能承受GB/T4857.23規(guī)定的嚴酷水平II級、試驗時間180min的運輸振動試

驗。

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巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)

5.4.1查詢展示

a)巡檢數(shù)據(jù)查詢。應能存儲巡檢采集的可見光、紅外、激光掃描數(shù)據(jù)以及機器人運行日志、人員

作業(yè)記錄等信息，應具備數(shù)據(jù)查詢功能。

b)報表及查詢。應具備巡檢數(shù)據(jù)的報表生成、保存、打印、輸出等功能，可自動編制巡檢作業(yè)報

告，記錄巡檢作業(yè)信息并自動生成及保存機器人巡檢記錄單。

5.4.2數(shù)據(jù)分析

a)可見光診斷。應能對采集到的可見光影像進行分析，通過智能識別或人機交互診斷方式，排查

輸電設備外觀結構缺陷及輸電通道安全隱患。

b)紅外診斷。應能對采集到的紅外影像進行分析，通過智能識別或人機交互方式，在紅外圖像上

標注出巡檢目標區(qū)域，對異常溫度進行判別。

c)激光掃描診斷。應能對采集到的激光點云數(shù)據(jù)進行自動分析，識別輸電線路設備及通道環(huán)境的

異常變化，自動測算輸電線路導地線間、導線對地及交叉跨越距離參數(shù)。

5.4.3數(shù)據(jù)交互

可通過WEB服務等方式與其它系統(tǒng)進行數(shù)據(jù)互聯(lián)。

5.4.4操作系統(tǒng)

應能在Windows或Linux等操作系統(tǒng)中正常運行

5.4.5數(shù)據(jù)庫

數(shù)據(jù)庫宜采用SQLServer、Oracle，可相互無縫連接。

5.4.6存儲

數(shù)據(jù)庫應至少保存近2年的歷史巡檢數(shù)據(jù)，并具備數(shù)據(jù)自動備份功能。

6試驗條件及方法

機器人

6.1.1外觀檢查

目測檢查機器人表面及外部電氣、控制線路，外觀結構應滿足5.2.1.2的規(guī)定

6.1.2環(huán)境試驗

6.1.2.1高低溫及濕熱試驗

試驗要求如下：

a)高溫試驗。按照GB/T2423.2中“試驗Bb”進行，嚴酷等級應滿足：溫度+45℃，持續(xù)時間16h。

試驗后，機器人應能正常工作。

b)低溫試驗。按照GB/T2423.1中“試驗Ab”進行，嚴酷等級應滿足：溫度-25℃，持續(xù)時間16h。

試驗后，機器人應能正常工作。

c)濕熱試驗。按照GB/T2423.3中“試驗Ca”進行，嚴酷等級應滿足：溫度+45℃，濕度95%，

持續(xù)時間16h。試驗后，機器人應能正常工作。

6.1.2.2抗風能力試驗

6.1.2.2.1正常工作抗風能力試驗

模擬機器人正常飛行上下線狀態(tài)進行試驗，試驗條件：風速10m/s，試驗時間2min，風向

正側風（垂直于線路方向）。試驗過程中及試驗后，機器人應能正常工作。

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模擬機器人正常巡檢狀態(tài)下往復運動進行試驗，試驗條件：風速15m/s，試驗時間2min，

風向正側風（垂直于線路方向）。試驗過程中及試驗后，機器人應能正常工作。

注：按照GB/T2423.41的規(guī)定和方法進行。

6.1.2.2.2機器人抗大風能力試驗

模擬機器人在靜止狀態(tài)下進行試驗，試驗條件：風速18m/s，試驗時間2min，風向正側風（垂直于

線路方向）。試驗過程中及試驗后，機器人應不發(fā)生墜落。

注：按照GB/T2423.41的規(guī)定和方法進行。

6.1.2.3外殼防護試驗

對機器人進行防護等級為IPX5的淋雨試驗，水流量12.5L/min，試驗時間10min。試驗后，機器人應

能正常工作。

注：按照GB4208的規(guī)定和方法。

6.1.3功能試驗

6.1.3.1飛行上下線試驗

圖1飛行上下線試驗示意圖

試驗方法：如圖1所示，采用遙控和自動兩種方式，實現(xiàn)機器人從地面飛行至線下，然后機械臂抬

起，手臂末端手爪掛線；然后再從線上起飛，手臂末端手爪離線，飛行至地面。試驗結果應符合5.2.2.1

的規(guī)定。

6.1.3.2越障試驗

試驗方法：如圖2所示，采用遙控和自動兩種方式，通過雙臂交替擺蕩實行越障功能。試驗結果應

符合5.2.2的規(guī)定。

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圖2遙控、自動示意圖

6.1.4性能試驗

6.1.4.1運動性能試驗

1)控制機器人懂地面起飛，分別進行上下、前后、左右等方向飛行，比如取水平距離30米，

水平飛行3次，計算飛行平均速度，試驗結果應符合5.2.3.1的規(guī)定；取30米，水平往

返飛行，飛行至電力臨界結束，試驗3次，計算平均時間，試驗結果應符合5.2.3.1的規(guī)

定；

2)在水平路徑上選擇20米的測量區(qū)間，遙控機器人以最大速度通過起始端和終端位置，試

驗3次，計算平均滑行速度，試驗結果應符合5.2.3.1的規(guī)定；

3)將機器人放置在斜度為25°的輸電線上，操作其行走，并實現(xiàn)啟動，滑行10米以上不打

滑，停止的性能，則試驗合格；

4)在水平路徑上選擇20米的測量區(qū)間，選擇制動的起點，控制機器人正?；?，通過起點

時開始制動至停止，測量制動起點至終點的距離，試驗3次，計算平均距離，試驗結果應

符合5.2.3.1的規(guī)定。

6.1.4.2云臺試驗

按照GB/T15412的規(guī)定和方法進行云臺旋轉角度試驗，試驗結果應符合5.3.3.1的規(guī)定。

6.1.4.3電磁兼容試驗

電磁兼容試驗方法如下：

1)靜電放電抗擾度試驗。根據(jù)GB/T17626.2的規(guī)定和方法，按照5.2.3.3的要求，對機器

人進行靜電放電抗擾度試驗。試驗期間及試驗后，機器人應能正常工作。

2)射頻電磁場抗擾度試驗。根據(jù)GB/T17626.3的規(guī)定和方法，按照5.2.3.3的要求，對機

器人進行射頻電磁場輻射抗擾度試驗。試驗期間及試驗后，機器人應能正常工作。

3)工頻磁場抗擾度試驗。根據(jù)GB/T17626.8的規(guī)定和方法，按照5.2.3.3的要求，對機器

人進行工頻磁場抗擾度試驗。試驗期間及試驗后，機器人應能正常工作。

4)脈沖磁場抗擾度試驗。根據(jù)GB/T17626.9的規(guī)定和方法，按照5.2.3.3的要求，對機器

人進行脈沖磁場抗擾度試驗。試驗期間及試驗后，機器人應能正常工作。

6.1.4.4機械性能試驗

機械性能試驗方法如下：

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1)整機振動試驗。根據(jù)GB/T2423.10“試驗Fc”的規(guī)定和方法，按照5.2.3.4的要求，對

機器人進行整機振動試驗。機器人不包裝、不通電，固定在試驗臺中央。試驗后，檢查機

器人應無損壞和緊固件松動脫落現(xiàn)象，機器人應能正常工作。

2)運輸振動試驗。根據(jù)GB/T4857.23的規(guī)定和方法，按照5.2.3.4的要求，對機器人進行運

輸振動試驗。試驗后，檢查機器人應無損壞和緊固件松動脫落現(xiàn)象，機器人應能正常工作。

地面監(jiān)控基站

6.2.1檢查

目測檢查地面監(jiān)控基站表面，應滿足5.3.1的規(guī)定。

6.2.2功能試驗

6.2.2.1人機交互試驗

將地面監(jiān)控基站與機器人、自動上下線裝置、塔上充電裝置建立有效通信，測試基站人機交互功能，

應滿足5.3.2.2的要求。

6.2.2.2統(tǒng)接口試驗

將地面監(jiān)控基站與環(huán)境信息系統(tǒng)、遠程集控后臺、遠程數(shù)據(jù)訪問（Web）進行連接，測試基站系統(tǒng)

接口功能，應滿足5.3.2.3的要求。

6.2.3性能試驗

6.2.3.1通信性能試驗

將機器人置于試驗場地，將地面監(jiān)控基站放置在距離試驗場地約2500m的地方，將地面監(jiān)控基站與

機器人建立通訊，通過基站控制機器人，操控云臺，試驗結果應符合5.3.3.1的規(guī)定；通過基站接收機

器人采集的可見光、紅外數(shù)據(jù)，試驗結果應符合5.3.3.2的規(guī)定。

6.2.3.2機械性能試驗

根據(jù)GB/T4857.23的規(guī)定和方法，按照5.3.3.2的要求，對地面監(jiān)控基站進行運輸振動試驗。試驗后，

檢查基站應無損壞和緊固件松動脫落現(xiàn)象，地面監(jiān)控基站應能正常工作。

巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)

6.3.1數(shù)據(jù)查詢試驗

對巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)依次進行事項顯示、巡檢數(shù)據(jù)查詢及報表功能等試驗，試驗結果應滿足5.4.1

的要求。

6.3.2數(shù)據(jù)交互試驗

將巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)與遠程集控后臺（必要時可選擇其它系統(tǒng)）通過Web網(wǎng)絡連接，完成必要的網(wǎng)

絡配置后，檢查巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)能否正常接收遠程集控后臺數(shù)據(jù)。也可將巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)數(shù)據(jù)發(fā)送

到其它系統(tǒng)進行交互試驗。試驗結果應滿足5.4.3的要求。

7檢驗規(guī)則

檢驗分類

檢驗分型式檢驗、出廠檢驗和驗收檢驗三種，見表2。

表2檢驗項目

型式出廠驗收技術試驗

序號檢驗對象檢驗類別檢驗項目

檢驗檢驗檢驗條款方法

1機器人外觀檢查√√√5.2.1.26.1.1

12

T/CRSSXXXX—XXXX

2高低溫及濕熱試驗√——5.2.1.16.1.2.1

3環(huán)境試驗抗風能力試驗√——5.2.1.16.1.2.2

4外殼防護試驗√——5.2.1.16.1.2.3

5飛行上下線試驗√√√5.2.2.16.1.3.1

功能試驗

6越障試驗√√√5.2.2.16.1.3.2

7運動性能試驗√—√5.2.3.16.1.4.1

8云臺試驗√—√5.2.3.16.1.4.2

性能試驗

9電磁兼容試驗√——5.2.3.36.1.4.3

10機械性能試驗√——5.2.3.46.1.4.4

11外觀檢查√√√5.3.16.2.1

12人機交互試驗√√√5.3.2.26.2.2.1

地面監(jiān)控功能試驗

13系統(tǒng)接口試驗√——5.3.2.36.2.2.2

基站

14通信性能試驗√——5.3.3.16.2.3.1

性能試驗

15機械性能試驗√——5.3.3.26.2.3.2

16巡檢數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)查詢試驗√—√5.4.16.3.1

17管理系統(tǒng)數(shù)據(jù)交互試驗√—√5.4.36.3.2

注：1）“√”表示試驗規(guī)定項目，“—”表示不需進行該項試驗。

出廠檢驗

7.2.1檢驗項目

檢驗項目見表2

7.2.2檢驗方案

a)以相同規(guī)格、相同材料、相同工藝、相同設備，連續(xù)、穩(wěn)定生產(chǎn)達到10臺為一批，不足此數(shù)

時視為一批；

b)每件均應進行外觀結構檢查；

c)機器人越障試驗、人機交互試驗，采用一次抽樣，每批隨機抽取不少于2臺進行檢驗。

7.2.3判定規(guī)則

a)外觀結構檢查符合要求，則判定該批機器人合格，否則判定不合格；

b)采用一次抽樣時，如果有